• 한국항공우주학회지
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• 제35권12호
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• pp.1121-1128
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• 2007

다분야 통합 최적설계(MDO)는 여러 설계분야가 복잡하게 얽혀서 설계가 진행되어야 하는 항공기나 우주발사체등의 설계에 매우 유용하게 적용되고 MDO 시스템은 다양한 설계 분야의 통합적이고 동시적인 해석 및 설계 최적화를 위한 통합 환경 또는 시스템이다. MDO 시스템은 이기종의 환경에서 분산되어있는 다양한 해석 코드 및 최적화 코드, CAD, DBMS, GUI등의 자원들을 통합하고 효율적으로 사용할 수 있어야하며 협업설계환경을 제공해야한다. 본 논문에서는 웹 서비스 기반의 글로버스 툴킷을 이용해 설계자원들을 통합하고 워크플로우, 에이전트 등의 자동화 기술을 이용해 유기적인 자동실행을 제공하며 웹 유저 인터페이스를 통해 협업설계환경을 제공하는 웹 서비스 기반 MDO 시스템의 구축방안을 제시한다.

• ETRI Journal
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• 제37권5호
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• pp.1032-1043
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• 2015

ETRI's Co-Pilot project is aimed at the development of an automated vehicle that cooperates with a driver and interacts with other vehicles on the road while obeying traffic rules without collisions. This paper presents a core block within the Co-Pilot system; the block is named "Co-Pilot agent" and consists of several main modules, such as road map generation, decision-making, and trajectory generation. The road map generation builds road map data to provide enhanced and detailed map data. The decision-making, designed to serve situation assessment and behavior planning, evaluates a collision risk of traffic situations and determines maneuvers to follow a global path as well as to avoid collisions. The trajectory generation generates a trajectory to achieve the given maneuver by the decision-making module. The system is implemented in an open-source robot operating system to provide a reusable, hardware-independent software platform; it is then tested on a closed road with other vehicles in several scenarios similar to real road environments to verify that it works properly for cooperative driving with a driver and automated driving.

• 한국정보처리학회논문지
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• 제6권7호
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• pp.1770-1776
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• 1999

최근 몇 년 동안 이동 에이전트(Mobile Agent) 기술은 분산 처리 시스템(Distributed Processing System)의 새로운 패러다임(Paradigm)으로 많은 관심이 되어왔다. 이동 에이전트는 통신망 노드에서 노드로 이주 가능한 자율적인 객체이다. 그러나, 통신망에 연동된 호스트(host)나 노드 결손 등으로 인해 이동 에이전트는 계속 처리할 수 있는 다른 노드들이 있을 지라도 무한 대기하거나 파괴될 수 있다. 이를 위해서, 본 논문은 이동 에이전트의 이주를 보장하기 위한 경로 재조정과 후위복구 기법을 통한 효율적인 이주 정책을 제안한다. 제안된 이주 정책은 가능한 한 자율적으로 이동 에이전트의 이주 신뢰를 제공하고, 자바(Java) 언어로 개발된 이동 시스템 모델인 MOS에서 이를 구현한다.

• 로봇학회논문지
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• 제17권4호
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• pp.407-416
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• 2022

Multiple AMRs have been proved to be effective in improving warehouse productivity by eliminating workers' wasteful walking time. Although Multi-agent Path Finding (MAPF)-based solution is an optimal approach for this task, its deployment in practice is challenging mainly due to its imperfect plan-execution capabilities and insufficient computing resources for high-density environments. In this paper, we present a MAPF-based fleet management system architecture that robustly manages multiple robots by re-computing their paths whenever it is necessary. To achieve this, we defined four events that trigger our MAPF solver framework to generate new paths. These paths are then delivered to each AMR through ROS2 message topic. We also optimized a graph structure that effectively captures spatial information of the warehouse. By using this graph structure we can reduce computational burden while keeping its rescheduling functionality. With proposed MAPF-based fleet management system, we can control AMRs without collision or deadlock. We applied our fleet management system to the real logistics warehouse with 10 AMRs and observed that it works without a problem. We also present the usage statistic of adopting AMRs with proposed fleet management system to the warehouse. We show that it is useful over 25% of daily working time.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제31권8호
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• pp.1073-1082
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• 2004

본 논문에서는 변화하는 환경에서 에이전트의 인지 정보로부터 움직이는 물체의 운동모델을 미리 알 수 없는 경우에도 적용할 수 있는 적응적인 행동을 생성하는 방법을 제안한다. 전통적인 에이전트의 지능제어 방법은 환경에 대해 알고 있는 정보를 이용한다는 제약 때문에 강건하지만 다양하고 복잡한 환경에 적용할 수 얼었다. 환경에 대한 정보가 없는 상황에서 에이전트가 자율적으로 행동하기 위해서는 행동 기반의 방법이 적합하며, 실제와 같은 변화는 환경에서 에이전트의 적응적 행동을 위해서는 상황을 미리 추론하고 대처하는 능력이 필요하다. 움직이는 장애물 피하기는 변화하는 환경에서의 적응적 행동생성의 가능성을 보여줄 수 있는 문제이기 때문에 다양한 방법으로 연구되고 있다. 본 논문에서는 고정된 장애물뿐만 아니라 움직이는 장애물을 인지하고 피하는 적응적인 행동을 생성하기 위한 2단계의 제어 구조를 제안한다. 1단계는 상황을 인지하고 자율적으로 행동을 생성하는 행동 네트워크 구조이고 2단계는 변화하는 상황을 추론하고 제어정보를 1단계로 전달하는 베이지안 네트워크 구조이다. 시뮬레이터를 이용한 실험을 통해 제안한 방법으로 고정된 장애물과 움직이는 장애물을 피하고 목적지를 찾아가는 것을 확인할 수 있었다.

• 한국항행학회논문지
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• 제21권6호
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• pp.521-528
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• 2017

다수의 UAV가 다양한 임무를 수행하면서도 편대를 유지할 수 있도록 하는 집단적 지능을 갖춘 시스템을 구축하기 위해서는 AI에 관한 연구가 필수적이다. AI의 전형적인 접근 방법에는 전문가시스템을 비롯한 규칙기반의 논리 추론방식인 '하향식' 접근 방법과 인공신경회로망, Flocking Algorithm과 같이 단순 개체간의 부분적 상호작용을 통해 전체적인 행동이 결정되는 '상향식' 접근 방법이 있다. 기존의 Flocking Algorithm과 같은 연구에서는 개개인은 개별적인 임무를 수행 할 수 없다. 또한 UAV의 편대비행과 같은 연구에서는 편대의 부분적인 결함으로 발생하는 문제에 대해 유연하게 대처 할 수 없다. 본 논문에서는 다중에이전트 시스템을 통해 하향식 접근 방법과 상향식 접근 방법 간의 유기적 통합을 제시하고, 이를 통해, 유연한 임무수행이 가능한 편대 비행 알고리즘을 제시하였으며, 시뮬레이션을 통해 대형형성 및 충돌회피 등 유효성을 확인하였다.

• 한국HCI학회논문지
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• 제14권1호
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• pp.15-22
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• 2019

본 연구에서는 인공지능 대화형 에이전트인 스마트 스피커의 지능형 에이전트로서의 속성, 즉 자율성, 사회성, 반응성, 능동성, 시간연속성, 목표지향성에 대하여 이용자들이 일상적 상호작용을 통하여 어떤 기대를 가지는지, 또한 어떤 기대격차를 갖는지 살펴보고자 하였다. 이를 위해 스마트 스피커 이용자들을 대상으로 반구조화 인터뷰(semi-structured interview)를 진행하고 그라운드 이론에 기반하여 분석하였다. 연구 결과 사람들은 기술수준의 한계로 인해 스마트 스피커의 사회성이나 인간다움에 대해 큰 기대격차를 갖고 있었다. 스마트 스피커의 반응성에 대해서는 긍정적인 기대격차를 갖는 것으로 드러났고, 시간연속적으로 정보를 기억하는 것에 대해서는 정보의 민감성 정도나 제시방식에 따라 양가적 기대격차가 나타났다. 자율적인 추천에 대해서는 낮은 기대수준이 나타났고 능동적인 말걸기에 대해서는 맥락에 맞는 경우에만 선호하는 것으로 나타났다. 본 연구는 스마트 스피커와 상호작용하는 방식을 설계하고 기대 수준을 관리하는데 있어서 함의점을 제시한다.

• 한국항행학회논문지
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• 제26권4호
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• pp.205-210
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• 2022

4차 산업혁명과 더불어 드론은 빠른 속도로 성장해 왔고 산업 전반에 확산하여 군사용으로도 널리 사용하기에 이르렀다. 최근 유럽 지역에서 벌어진 전쟁에서는 드론이 전장의 게임체인저라고 평가받으며 군사용 드론의 중요성이 주목받고 있다. 대한민국 육군도 미래의 국방 전력으로 군의 제대 규모와 임무에 적합한 다양한 드론을 포함하고 있는 드론봇 체계를 기획하였다. 이러한 드론봇 체계의 키워드는 인공지능에 의한 자율화이다. 또한, 다양한드론의신속한개발을위해드론봇체계는운용플랫폼의공용화 기술이 필요하다. 본 논문에서는 군사용 드론의 임무 자율화와 공용화를 위해 멀티 에이전트 시스템, 인지 아키텍처, 지식 기반의 상황 추론 등 다양한 인공지능 기술을 적용한 소프트웨어 프레임워크를 제안한다.

• 예술인문사회 융합 멀티미디어 논문지
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• 제7권6호
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• pp.777-784
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• 2017

사용자의 행위는 건축물의 질을 규정하는 가중 중요한 기준중의 하나다. 일반적으로 건축공간에서의 사용자 행위에 대한 평가는 건물이 완성된 이후에 이루어 졌으며 최근 전산기술을 통한 사전 시뮬레이션에 대한 관심과 노력이 계속되고 있는 실정이다. 그러나 현존하는 사용자 시뮬레이션은 주로 대규모 공간의 단순한 탈출 등에 관한 것이 주를 이루고 있어 건축 공간상에서 벌어지는 다양한 사용자의 행태에 대한 시뮬레이션은 불가능한 상태이다. 본 연구는 보다 고도화된 사용자 시뮬레이션을 위한 사람형상의 지능형 에이전트의 개발은 위한 연구로서 온톨로지를 이용한 NPC의 지능화에 관한 연구이다. 연구의 주안점은 온톨로지를 통하여 구현된 공간정보와 사용자 정보를 추론하여 NPC(Non-player Character)가 가상공간 상에서 보다 지능적으로 자율주행 및 행동하게 하는 것이다. 본 연구에서는 온톨로지 추론을 기술을 가상공간에 접목시키는 방법에 대하여 주로 논의하고자 한다. 또한 이를 공간정보 상에서 온톨로지를 기반으로 기술된 정보와 이의 변화를 가시적으로 확인할 수 있는 온톨로지 가시화 기술을 제시한다.

• 사물인터넷융복합논문지
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• 제9권6호
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• pp.11-16
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• 2023

물체나 공간을 디지털화하는 기술인 3D 복원은 주로 포인트 클라우드 데이터를 활용한다. 본 논문은 강화학습을 활용하여 주어진 환경에서 포인트 클라우드의 획득을 목표로 한다. 이를 위해 시뮬레이션 환경은 유니티를 이용하여 구성하고, 강화학습은 유니티 패키지인 ML-Agents를 활용한다. 포인트 클라우드 획득 과정은 먼저 목표를 설정하고, 목표 주변을 순회할 수 있는 경로를 계산한다. 순회 경로는 일정 비율로 분할하여 각 스텝마다 보상한다. 이때 에이전트의 경로 이탈을 방지하기 위해 보상을 증가시킨다. 에이전트가 순회하는 동안 목표를 응시할 때마다 보상을 부여하여 각 순회 스텝에서 포인트 클라우드의 획득 시점을 학습하도록 한다. 실험결과, 순회 경로가 가변적이지만 상대적으로 정확한 포인트 클라우드를 획득할 수 있었다.