• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
• /
• pp.940-943
• /
• 1996

In teleoperating, as seeing the monitor screen obtained from a camera instituted in the working environment, human operator generally controls the slave arm. Because we can see only 2-D image in a monitor, human operator does not know the depth information and can not work with high accuracy. In this paper, we proposed a traded control method using an visual sensor for the purpose of solving this problem. We can control a teleoperation system with precision when we use the proposed algorithm. Not only a human operator command but also an autonomous visual sensor feedback command is given to a slave arm for the purpose of coincidence current image features and target image features. When the slave arm place in a distant place from the target position, human operator can know very well the difference between the desired image features and the current image features, but calculated visual sensor command have big errors. And when the slave arm is near the target position, the state of affairs is changed conversely. With this visual sensor feedback, human does not need coincide the detail difference between the desired image features and the current image features and proposed method can work with higher accuracy than other method without, sensor feedback. The effectiveness of the proposed control method is verified through series of experiments.

• 해양환경안전학회지
• /
• 제27권2호
• /
• pp.256-265
• /
• 2021

선박을 포함한 지상, 해상, 공중의 이동체는 일반적으로 사람에 의해서 운용되고 있는데, 최근 제4차 산업혁명에 따른 자율의사결정시스템과 인공지능의 획기적 발전을 기반으로 자율 이동 개념의 무인이동체에 대한 연구개발이 전 세계적으로 활발하게 진행되고 있다. 국제해상운송에서 자율운항선박(MASS)의 상용화 실현을 앞두고 이 선박에 대한 성격 규정과 국제법적 지위에 대한 규명이 시급해졌다. 자율운항선박은 발전단계에 따라 승선원이 점차 감축되어 결국에는 완전히 무인화된 선박으로 운용될 것인데, 이 연구를 통하여 승선원이 없는 선박도 국제법상 선박으로써의 지위를 인정받을 수 있는가에 대한 쟁점 사항을 분석하였다. 이를 위하여 유엔해양법협약(UNCLOS) 및 국제해사기구(IMO)의 제반 법규를 중심으로 자율운항선박은 일반선박과 동일한 국제법적 지위를 가지고 있음을 규명하고, 자율운항선박을 운용하는데 필요한 제반 국제협약의 제·개정작업에 관한 제도개선 방향과 국제법적 조치사항을 제시하였다.

• 대한안전경영과학회:학술대회논문집
• /
• 대한안전경영과학회 2009년도 춘계학술대회
• /
• pp.79-91
• /
• 2009

The government separated and established the industrial safety and health law from the Labor Standard law since 1981 to promote the labor's working environment and to improve the conditions of laborers. The government made a lot of effort to discharge the industrial safety and health law by continuous revision of the law thereafter. it is, however, difficult to establish clear-cut lines of authority and responsibility due to the fact that the substantial application of the industrial safety and health law is adapted by enterprise's autonomous management. There are frequent industrial disasters on the small and medium enterprises which have financial difficulty and it means this causes much more social cost. Finally, for the improvement of laborer's safety, health and working environment in the small and medium enterprises we need to raise the effectiveness of the industrial safety and health law through enhancing a government-office's administration and surveillance with the changing mind of a business proprietor. On this paper, we research on the actual condition of the administration, inspection and regulation of safety and health by means of the industrial safety and health law. Thereafter we analyze how much the Korea Occupational Safety & Health Agency and vicarious businesses of safety & health management help. we used the survey method to gather data from 380 laborers directly and analysed the data by SPSS v17.0.

• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제20권1호
• /
• pp.54-59
• /
• 2010

본 논문은 AGV(autonomous guided vehicle)의 센서융합을 통한 위치측정(localization)과 라인 트레킹(line tracking) 방법인 AGV의 유도 시스템(guidance system)에 관한 연구이다. 기존에 AGV는 유도 되어진 선만을 주행 가능한 시스템이었고, 그러한 유도 시스템에 대표적인 방법으로는 자기-자이로 유도(magnet-gyro guidance) 방식과 유선 유도(wire guidance) 방식이 있었다. 하지만 이들은 설치 및 유지보수에 대한 비용이 높고, 작업 환경의 변화에 따른 시스템의 변경이 어렵다는 단점이 있다. 이러한 문제점을 해결하기 위해, 본 논문에서는 레이저 내비게이션과 자이로, 엔코더를 함께 이용하여 외란에 강인하고 작업 환경 및 작업의 내용에 따른 주행 경로 변경이 유연한 위치측정 시스템을 구현하였다. 또한 유도선이 없는 레이저 내비게이션의 라인 트레킹을 위해서 프로그램 상에 가상의 유도선을 설정하고, 경유 노드를 생성하여 AGV와 노드 사이의 각도 차를 바탕으로 주행 제어기(driving controller)를 설계하였다. 실험은 직접 제작한 AGV를 이용하였으며, 동일한 작업공간에서 반복적으로 라인 트래킹 실험을 하였다. 실험 결과, 설정된 주행선의 경로와 실제 AGV 사이의 최대 오차가 49.93mm 이내였으며, 제안한 시스템이 AGV의 라인 트레킹에 효율적임을 확인할 수 있었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
• /
• pp.1004-1008
• /
• 1990

This research focuses on developing a new and computationally efficient algorithm for free space structuring and planning collision free paths for an autonomous mobile robot working in an environment populated with polygonal obstacles. The algorithm constructs the available free space between obstacles in terms of free convex area. A collision free path can be efficiently generated based on a graph constructed using the midpoints of common free links between free convex area as passing points. These points correspond to nodes in a graph and the connection between them within each convex area as arcs in this graph. The complexity of the search for collision free path is greatly reduced by minimizing the size of the graph to be searched concerning the number of nodes and the number of arcs connecting them. The analysis of the proposed algorithm shows its efficiency in terms of computation ability, safety and optimality.

• 한국건축시공학회:학술대회논문집
• /
• 한국건축시공학회 2016년도 추계 학술논문 발표대회
• /
• pp.140-141
• /
• 2016

Dynamic nature and diverse requirements on construction sites make the automation technology harder to be employed actively. In this study, we analyzed optimal type of automation system and importance of core technologies for developing efficient construction automation system on 11 construction operations. As a result, it showed that man-machine cooperation system may be the most suitable for most operations, while autonomous robot will be best suited in hard working environment such as maintenance of exterior wall. In elemental technology, ease and accuracy of control and operation showed higher priority than others regardless of automation system type. These findings will provide useful information for developing the construction automation system.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
• /
• 한국퍼지및지능시스템학회 1993년도 Fifth International Fuzzy Systems Association World Congress 93
• /
• pp.1297-1300
• /
• 1993

Machine learning in an uncertain or unknown environment is of vital interest to those working with intelligent systems. The ability to garner new information, process it, and increase the understanding/ capability of the machine is crucial to the performance of autonomous systems. The field of artificial intelligence provides two major approaches to the problem of knowledge engineering-expert systems and neural networks. Harnessing the power of these two techniques in a hybrid, cooperating system holds great promise.

• ETRI Journal
• /
• 제45권3호
• /
• pp.479-491
• /
• 2023

The automation of agricultural machines is an irreversible trend considering the demand for improved productivity and lack of labor in handling agricultural tasks. Unstructured working environments and weather often inhibit a seemingly simple task from being fully autonomously performed. In this context, we propose a remote driving system (RDS) to aid agricultural machines designed to operate autonomously. Particularly, we modify a commercial speed sprayer for orchard environments into a robotic speed sprayer to evaluate the proposed RDS's usability and test three sensor configurations in terms of human performance. Furthermore, we propose a confidence error ellipsebased task performance measure to evaluate human performance. In addition, we present field experimental results describing how the sensor configurations affect human performance. We find that a combination of a semiautonomous line tracking device and a wide-angle camera is the most effective for spraying. Finally, we discuss how to improve the proposed RDS in terms of usability and obtain a more accurate measure of human performance.

• 한국항행학회논문지
• /
• 제20권3호
• /
• pp.226-231
• /
• 2016

이동로봇의 제어는 로봇 분야에 있어 중요한 이슈이다. 이동로봇의 자율주행은 다양한 작업 환경에서 중시되고 있다. 자율 주행을 위해 이동로봇은 장애물을 감지, 회피하며 지능시스템을 도입한 제어 방식들을 사용해 충돌회피의 성능을 보완하는 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 논문에서는 이동 로봇의 기구학적 모델을 분석하고 조향각 제어를 위한 type-2 fuzzy self-tuning PID 제어기를 설계하였다. Type-2 fuzzy 제어기는 type-1 fuzzy 제어기와 달리 복수 개의 값을 가지므로 언어표현의 모호함의 자유도가 높다. 본 논문에서는 설계된 제어기와 기존의 PID 제어기, type-1 fuzzy self-tuning PID 제어기를 비교하기 위한 방법으로 MATLAB Simulink를 사용하여 시뮬레이션을 하였다. 시뮬레이션 비교 결과 기존의 PID제어기와 type-1 fuzzy self-tuning PID 제어기의 성능보다 type-2 fuzzy self-tuning PID 제어기의 성능이 우수하다는 것을 확인하였다.

• 해양환경안전학회지
• /
• 제25권6호
• /
• pp.726-734
• /
• 2019

4차 산업 혁명으로 해양산업은 해사 관련 기술 및 시스템, 특히 선원의 역할에 상당한 변화가 생길 것으로 예상됩니다. 특히, 자율운항선박(MASS)은 인적과실에 의한 안전사고의 예방과 해상 작업 환경의 개선을 위하여 개발되고 있습니다. IMO는 교육 및 훈련 분야를 포함한 모든 분야에서 MASS의 도입에 대한 준비작업을 하고 있습니다. 이에 반해 국내지정교육기관은 아직 MASS에 탑승할 선원을 육성하기 위한 자격기준이나 교육훈련에 대한 계획을 수립하지 못하고 있는 상황입니다. 따라서 본 논문은 MASS의 특성과 적용기술을 검토하고, AI, 빅 데이터, 사이버 보안 등 급변하는 기술 환경에 최적화될 수 있는 스마트 선원의 능력 및 교육 훈련에 대한 필요성을 제시하고자 한다.