• 한국건축시공학회:학술대회논문집
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• 한국건축시공학회 2023년도 가을학술발표대회논문집
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• pp.267-268
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• 2023

Unmanned patrol robots are currently being developed for autonomous data survey in construction sites. As the amount of data acquired by robots increases, it is important to utilize proper metadata and system to manage data flow. In this study, we developed three materials, metadata design, robot system and web system, in the purpose of automating construction site data survey using unmanned patrol robots. The metadata was mainly designed to represent when and where raw data was acquired. To identify the location of data acquired, localization data from SLAM algorithm was converted to suit the construction drawings. The robot system and web system were developed to generate, store and parse the raw data and metadata automatically. The materials developed in this study was adopted to Boston Dynamics SPOT, a quadruped robot. Autonomous data survey of 360-picture and environment sensor was tested in two construction sites and the robot worked as intended. As a further study, development on the autonomous data survey to improve the convenience and productivity will be continued.

• International Journal of Internet, Broadcasting and Communication
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• 제16권4호
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• pp.168-173
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• 2024

This paper proposes a solution for innovating crime prevention and real-time response through the development of the Smart Drone Police System. The system integrates big data, artificial intelligence (AI), the Internet of Things (IoT), and autonomous drone driving technologies [2][5]. It stores and analyzes crime statistics from the Statistics Office and the Public Prosecutor's Office, as well as real-time data collected by drones, including location, video, and audio, in a cloud-based database [6][7]. By predicting high-risk areas and peak times for crimes, drones autonomously patrol these identified zones using a self-driving algorithm [5][8]. Equipped with video and voice recognition technologies, the drones detect dangerous situations in real-time and recognize threats using deep learning-based analysis, sending immediate alerts to the police control center [3][9]. When necessary, drones form an ad-hoc network to coordinate efforts in tracking suspects and blocking escape routes, providing crucial support for police dispatch and arrest operations [2][11]. To ensure sustained operation, solar and wireless charging technologies were introduced, enabling prolonged patrols that reduce operational costs while maintaining continuous surveillance and crime prevention [8][10]. Research confirms that the Smart Drone Police System is significantly more cost-effective than CCTV or patrol car-based systems, showing a 40% improvement in real-time response speed and a 25% increase in crime prevention effectiveness over traditional CCTV setups [1][2][14]. This system addresses police staffing shortages and contributes to building safer urban environments by enhancing response times and crime prevention capabilities [4].

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권2호
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• pp.140-146
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• 2007

This paper demonstrates the development of a mobile robot for patrol. We fuse differential GPS, angle sensor and odometry data using the framework of extended Kalman filter to localize a mobile robot in outdoor environments. An important feature of road environment is the existence of curbs. So, we also propose an algorithm to find out the position of curbs from laser range finder data using Hough transform. The mobile robot builds the map of the curbs of roads and the map is used fur tracking and localization. The patrol robot system consists of a mobile robot and a control station. The mobile robot sends the image data from a camera to the control station. The remote control station receives and displays the image data. Also, the patrol robot system can be used in two modes, teleoperated or autonomous. In teleoperated mode, the teleoperator commands the mobile robot based on the image data. On the other hand, in autonomous mode, the mobile robot has to autonomously track the predefined waypoints. So, we have designed a path tracking controller to track the path. We have been able to confirm that the proposed algorithms show proper performances in outdoor environment through experiments in the road.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권9호
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• pp.883-895
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• 2007

In this work, we present the development of a patrol robot which is intended to navigate outdoor rough terrain. Proposed mechanism consists of six legs for overcoming an obstacle, and six wheels for traveling. Also, in order to absorb vibration in rough terrain effectively, the slide-spring system and tubed type tire are adopted to each leg and each wheel. The control system of robot consists of several imbedded boards for management of lots of diverse devices such as sensors designed for rough terrain, motor controllers, camera, micro controller and so on. And the base system of the robot is designed to operate in real time and to surveille in the vicinity of the robot, and the robot system is controlled by wireless LAN connected to GUI-based remote control system, while CAN communication connects the control board and the device controllers for sensors and motor controllers. For operating this robot system efficiently, we propose the control algorithms for autonomous navigation using GPS, stabilization maintenance by posture control, obstacle-avoidance by impedance control, and obstacle-overcoming with interference-avoidance between wheels. The performance of the robot and the proposed algorithms are tested and proved by a set of experiments in outdoor rough terrain.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2019년도 제60차 하계학술대회논문집 27권2호
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• pp.437-438
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• 2019

본 논문에서는 ROS(Robot Operating System)기반으로한 로봇(Robot)에 레이저 거리 센서(LiDAR)를 설치하여 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping : 동시적 위치 추적 지도 작성)기법으로 맵 정보를 습득하고, 저장하여 이를 기반으로 장애물과 건물의 실내 복도 안전하고 정확하게 순찰 할 수 있도록 하였다. 또한, 순찰 로봇(Robot)에 장착된 Raspberry카메라와 OpenCV 영상인식 기술을 이용하여 실시간 영상으로 실내 복도를 순찰하면서 사전에 설정된 특이사항이 있을 시 발견하고 기록하도록 시스템을 개발하였다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제24권3호
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• pp.77-85
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• 2024

본 논문에서는 열화상 카메라, 스피드돔 카메라, PTZ 카메라, 레이더, 라이다 센서와 스마트폰을 통합한 순찰 로봇을 설계하고 구현하였다. 이 로봇은 복잡한 환경에서도 효율적으로 감시하고 대응할 수 있는 능력을 갖추고 있으며, 특히 야간이나 가시성이 낮은 조건에서도 높은 성능을 발휘할 수 있도록 설계되었다. 로봇의 이동성을 위해 궤도 이동체계를 선택하였고, 실시간 데이터 처리와 의사결정을 위해 스마트폰 기반의 제어 시스템을 개발하였다. 다양한 센서의 조합은 로봇이 환경을 포괄적으로 인식하고 위험 요소를 신속하게 감지할 수 있게 해준다. 열화상 카메라는 야간 감시에, 스피드돔과 PTZ 카메라는 광범위한 영역 모니터링에, 레이더와 라이다는 장애물 탐지와 회피에 활용된다. 스마트폰 기반 제어 시스템은 사용자 친화적인 인터페이스를 제공한다. 제안된 로봇 시스템은 보안, 감시, 재난 대응 등 다양한 분야에서 활용 가능하다. 향후 연구에서는 로봇의 자율 순찰 알고리즘 개선, 다중 로봇 협업 시스템 개발, 실제 환경에서의 장기 테스트 등이 수행되어야 할 것이다. 본 연구는 지능형 감시 로봇 분야의 발전에 기여할 것으로 기대된다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권8호
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• pp.810-816
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• 2007

A security robot system named EGIS-SR is a mobile security robot through one of the new growth engine project in robotic industries. It allows home surveillance through an autonomous mobile platform using onboard cameras and wireless security sensors. EGIS-SR has many sensors to allow autonomous navigation, hierarchical control architecture to handle lots of situations in monitoring home surveillance and mighty networks to achieve unmanned security services. EGIS-SR is tightly coupled with a networked security environment, where the information of the robot is remotely connected with the remote cockpit and patrol man. It achieved an intelligent unmanned security service. The robot is a two-wheeled mobile robot and has casters and suspension to overcome a doorsill. The dynamic motion is verified through $ADAMS^{TM}$ simulation. For the main controller, PXA270 based hardware platform based on linux kernel 2.6 is developed. In the linux platform, data handling for various sensors and the localization algorithm are performed. Also, a local path planning algorithm for object avoidance with ultrasonic sensors and localization using $StarGazer^{TM}$ is developed. Finally, for the automatic charging, a docking algorithm with infrared ray system is implemented.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제10권9호
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• pp.785-798
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• 2004

This paper introduces the development of a range sensor based integrated navigation system for a multi-functional indoor service robot, called PSR (Public Service Robot System). The proposed navigation system includes hardware integration for sensors and actuators, the development of crucial navigation algorithms like mapping, localization, and path planning, and planning scheme such as error/fault handling. Major advantages of the proposed system are as follows: 1) A range sensor based generalized navigation system. 2) No need for the modification of environments. 3) Intelligent navigation-related components. 4) Framework supporting the selection of multiple behaviors and error/fault handling schemes. Experimental results are presented in order to show the feasibility of the proposed navigation system. The result of this research has been successfully applied to our three service robots in a variety of task domains including a delivery, a patrol, a guide, and a floor cleaning task.

• 시큐리티연구
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• 제14호
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• pp.485-516
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• 2007

자치경찰 제도의 도입 목적은 지역여건에 적합한 치안 서비스를 제공하고자 하는 것이다. 그러나 창설 1년을 바로 눈앞에 둔 제주자치경찰은 형식상으로는 지방분권이나 정부개혁의 업적이라고 주장되기도 하나 실제로는 독자적인 자치경찰인지 국가경찰의 보조기관인지 구분이 어렵다는 문제가 제기된다. 따라서 제주자치경찰은 국가경찰과의 업무협약을 통해서 업무와 관할의 범위를 약정할 수밖에 없고, 약정의 결과 그 관할은 제주국제공항과 관광지 등 극히 제한적이다. 또한 제주자치경찰은 산림, 환경 등을 수사하는 특별사법경찰관리로 규정되어 일반범죄에 관한 수사권이 없다. 특별사법경찰관리의 관할범죄에 대해서는 긴급체포권이 인정되지만, 일반형사범에 대해서는 긴급체포권이 인정되지 않는다. 특별사법경찰의 관할범죄에 관한 수사권이 인정되고 "경범죄처벌법"과 "도로교통법"에 의한 통고처분은 할 수 있으나 유치장 운영조차 할 수 없고 즉결심판청구권이 없다. 국가는 자치경찰 사무가 지방사무라는 이유로 자치경찰에 대한 국가예산지원에 소극적이어서 정원으로 책정된 인력을 신규채용하지 못하고 있다. 따라서 본 논문은 첫째, 제주 자치경찰 제도가 지역여건에 적합한 치안서비스를 제공할 수 있는 구조적으로 독자적이고 자율적인 자치경찰 제도인가를 자치경찰 이념형을 도출하고 이를 배경으로 하여 제주자치경찰의 실태를 분석해 보고자 한다. 둘째, 2006년 7월 1일 창립된 후 약 1년 동안의 제주자치경찰의 직무수행과 관련된 다양한 실태분석을 통해 미래의 발전모델을 제시해 보고자 한다. 제주자치경찰 발전 모델은 자치경찰 시스템의 이념형을 기준으로 한 구조개혁, 합리적인 수사권 배분, 자치경찰 예산분담의 합리화, 그리고 특별사법경찰 관할 범죄수사기법의 개발과 전문화의 측면에서 접근된다.

• 시큐리티연구
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• 제10호
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• pp.355-385
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• 2005

본 논문은 오랫동안 논의되어 왔던 자치경찰제의 도입방안에 대한 참여정부의 도입안이 확정됨에 따라 주요내용을 분석하고 쟁점사항을 검토하여 보완책을 제시하는데 목적이 있다. 참여정부의 자치경찰 구성은 해당 시${\cdot}$군${\cdot}$구가 자치경찰제 도입의 필요성이 있다고 판단되면 의회에서 조례를 제정하여 실시할 수 있도록 했으며, 시장, 군수, 구청 조직에 과단위의 기구로 운영되도록 한다는 것이다. 주요 업무는 방범, 순찰, 교통단속 등 주민생활과 밀접한 치안서비스와 현재 자치단체가 벌이고 있는 보건, 위생, 환경단속의 업무를 수행하게 된다. 그러나 정부안의 수용을 전제로, 예상되는 몇 가지 쟁점사항을 정리하면 다음의 세가지로 요약할 수 있다. 첫째, 경찰의 기본기능과 관련된 논점이다. 정부안에는 자치경찰에게 일반범죄에 대한 수사권을 주지 않고 있어 ‘경찰의 보조원’에 불과한 것이 아닌가, 하는 것이 논점이 되고 있다. 둘째, 지자체간의 치안서비스의 균형성 논란이 제기될 수 있다. 지방 자치단체간에는 치안환경이 상이하고, 따라서 치안수요도 각기 다르다. 그러기에 자치경찰의 치안서비스는 지자체에 따라 질적인 면에서 차이를 보이게 될 것이다. 셋째, 자치단체 예산으로 운영됨으로서 예상되는 논점이다. 자치경찰이 지자체의 예산으로 운영된다는 점에서, (1) 경찰행정이 일반행정의 하위에 놓여 집행력이 약화 될 수 있다. (2) 경찰기관 간에 협조가 원활하게 이루어지지 않을 수 있다. (3) 예비경찰 보유의 어려움으로 인해 경찰의 기동성(機動性)이 다소 떨어질 수도 있다.