• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2007년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
• /
• pp.231-233
• /
• 2007

In this paper we present a new visual approach for the robust bin-picking in a two-step concept for a vision driven automatic handling robot. The technology described here is based on two types of sensors: 3D laser scanner and CCD video camera. The geometry and pose(position and orientation) information of bin contents was reconstructed from the camera and laser sensor. these information can be employed to guide the robotic arm. A new thinning algorithm and constrained hough transform method is also explained in this paper. Consequently, the developed bin-picking demonstrate the successful operation with 3D hole object.

• 조명전기설비학회논문지
• /
• 제27권4호
• /
• pp.62-72
• /
• 2013

To operate an automatic picking system in distribution center with high precision and high dynamics, this paper presents a robust control scheme of a linear induction motor (LIM) using the mass estimation and disturbance force observer. The force disturbance which gives a direct influence on the control performance of LIM is estimated in real-time through the disturbance observer and compensated by a feedforward manner. To get a satisfactory performance even under the mass variation by reducing the disturbance force due to the mismatched mass during the speed transient such as the acceleration and deceleration periods, a mass estimation algorithm is proposed. A Simulink model for LIM is developed and the validity of the proposed scheme is verified through the comparative simulation studies using Matlab - Simulink.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1993년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); Seoul National University, Seoul; 20-22 Oct. 1993
• /
• pp.692-698
• /
• 1993

This paper presents a Bin-Picking method in which robot recognizes the positions and orientations of jumbled objects placed in a bin, then picks up distinctive objects from the top of the jumble. The jumbled objects are recognized comparing the characteristics extracted from stereo images with those in the CAD data. The 3-D information is obtained using the bipartite-matching method which compares image of one camera with the image of the other camera Then the robot picks up the object which will cause the least amount of disturbance to the jumble, and places it at a predetermined place. This paper contributes to the basic study of Bin-Picking, and can be used in an automatic assembly system without using part sorting or orienting devices.

• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제23권6호
• /
• pp.511-518
• /
• 2013

고 정밀도와 고 속응성의 물류 이송을 위한 자동피킹 시스템 (Automatic Picking System; APS) 구동용 선형 유도 모터 드라이브의 설계 및 강인한 위치 제어 기법이 제안된다. 모델 불확실성에 대한 강인한 위치 제어기 설계를 위해서 적분형 가변구조 제어 기법이 고려된다. APS의 외란추력, 질량 및 마찰계수 등의 기계적 파라미터 변화는 위치 제어 성능에 직접적 영향을 주며 이러한 불확실성 하에서도 강인한 위치 응답 성능을 보유하는 위치 제어기가 설계된다. 선형 유도 모터의 모델을 위한 Simulink 라이브러리가 상태방정식으로부터 개발되며 이를 활용한 Matlab - Simulink 기반의 비교 시뮬레이션을 통해 제안된 방식이 강인한 위치 응답 성능을 가지며 고 정밀도와 고 속응성을 요구하는 APS에 적합함이 입증된다.

• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제25권1호
• /
• pp.7-14
• /
• 2015

고정밀도와 고속응성의 물류 이송을 위한 자동피킹 시스템 (Automatic Picking System; APS) 구동용 선형 유도 모터 드라이브의 설계 기법 및 고이득 관측기 기반의 강인 속도 제어 기법이 제안된다. APS에 존재하는 외란추력, 질량 및 마찰계수 등의 기계적 파라미터 불확정성은 시스템의 속도 제어 성능에 직접적인 영향을 주며 이러한 불확정성 하에서도 강인한 속도 응답 성능을 보유하는 속도 제어기가 요구된다. 시스템의 불확정성을 효과적으로 추정할 수 있는 고이득 관측기를 통해 외란이 추정되며 시스템의 불확정성을 제거하기 위해 추정된 외란이 제어입력에 전향제어 방식으로 보상된다. 기존의 외란 관측기가 질량 변화에 기인한 시변 외란을 효과적으로 보상하는 데에 한계가 있는 반면 제안된 속도 제어 시스템은 외란추력 및 질량 변화 하에서도 강인한 속도 추종 성능을 제공한다. 선형 유도 모터의 모델을 위한 Simulink 라이브러리가 상태방정식으로부터 개발되며 이를 활용한 Matlab - Simulink 기반의 비교 시뮬레이션을 통해 제안된 방식이 강인한 속도 응답 성능을 가지며 고정밀도와 고속응성을 요구하는 APS에 적합함이 입증된다.

• 한국음향학회:학술대회논문집
• /
• 한국음향학회 1984년도 추계학술발표회 논문집
• /
• pp.57-61
• /
• 1984

In this study, the system is proposed which can be used for recognition of Koean single vowles "ㅏ, ㅓ, ㅗ, ㅜ, ㅡ, ㅣ, ㅐ, ㅔ, ㅚ,", and automatic recognition is processed using $\mu$-computer. 3 men of not-being-studied are participated in this experiment. Using the period of vowels, one part of the steady state is selected for high speed recognition, and amplitude comparison method, LPC, PARCOR, and Formant are used for parameter of recognition. Formant is obtained by peak picking method using LPC, and then vowels are recognized by amplitude comparison method, LPC, PARCOR, and Formant. As a result, Recognition rates are 90.1% for amplitude comparison method, 93.1% for LPC, 100% for PARCOR, 88.8% for using formant.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제14권6호
• /
• pp.3023-3031
• /
• 2013

본 논문에서는 물류회사에서 수작업으로 이루어지던 물류 배달 구분 작업을 자동화하기 위한 로봇 제어 정보 관리 시스템을 제안한다. 제안한 로봇제어 정보 관리시스템은 3D 영상인식장치로부터 소포의 가로, 세로, 높이, 집는 윗면의 형태 등 소포 형상정보와 무게, 놓여 진 위치, 부대 정보를 기록한 바코드 등의 소포 상황 정보를 넘겨받아서 로봇 매니퓰레이터의 픽업 제어정보와 드롭 제어정보를 생성하여 로봇제어정보를 보내준다. 로봇 매니퓰레이터는 물류 정보에 따른 픽업제어 정보와 드롭 제어정보를 넘겨받아 소포 픽업과 배달 위치에 따른 파레트에 해당물류를 드롭 할 수 있게 된다. 제안된 물류배달을 위한 로봇 제어 정보 관리 시스템은 수작업으로 처리되었던 물류배달 순서 구분 작업을 자동화함으로써 물류 배달에 있어 시간과 비용을 절감시키고 산업재해를 예방하는데 크게 기여하게 될 것이다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 1998년도 하계학술대회 논문집 C
• /
• pp.861-863
• /
• 1998

F.I(Fault Indicator) is equipped in automatic switchs for Distibution Automation System(DAS), and plays important role of providing the information for picking out a fault section. The restrictive sentence that F.I doesn't react for the inrush current is in the F.I specification. Nevertheless F.I has sometimes mal-functioned on the DAS in Kang-Dong branch office of KEPCO for latest 2 years. This Paper Proved the causes of the mal-function, and proposed the new F.I specification and operation methods against the mal-function causes.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
• /
• 한국컴퓨터정보학회 2020년도 제62차 하계학술대회논문집 28권2호
• /
• pp.661-662
• /
• 2020

현대사회의 산업 현장에서 작업효율과 안전사고예방은 기업의 이익과 직결된다. 현장에서의 인력의 사용으로 인한 한계점을 가지고 있기 때문에 효율적이고 안정적으로 작업 효율을 내며 현장의 많은 안전사고를 미연에 방지하기 위해 많은 산업현장들은 4차 산업 혁명을 통해 수많은 작업들을 로봇을 이용한 자동화로 대체해 오고 있다. 단순히 짐을 옮기고 재고를 파악할 뿐인 간단한 작업임에도 불구하고 물류 피킹/분류 작업은 아직까지 인력을 사용한다. 인력을 한계를 극복하기 위해 작업 현장을 라인 트레이서를 통해 이동하고, 영상분석을 이용해 로봇 암으로 원하는 물건을 정확하게 피킹하고자 적재 하도록 설계한 '영상분석을 이용한 자동 피킹.분류시스템' 기술을 제안한다. 기존의 단순 반복 노동의 피킹/분류 작업을 수행하며 영상분석을 통해 어플리케이션을 이용하여 재고 관리또한 가능하다,

• 한국정보과학회논문지:시스템및이론
• /
• 제33권1_2호
• /
• pp.52-61
• /
• 2006

크로스워드 퍼즐은 세계적으로 널리 인기가 있는 게임 중의 하나로 주어진 힌트에 적합한 단어를 끼워 넣어 바둑판 모양의 퍼즐 판을 채워 넣는 게임이다. 컴퓨터의 기술이 발달하면서 크로스워드 퍼즐 문제를 자동으로 생성하고 해결하는 프로그램을 만들어보려 하였고, 그 결과 상용화된 프로그램들도 등장을 하였다. 그러나 이런 상용 프로그램들 대부분이 고정된 퍼즐 판의 모양에서 이미 만들어져 있는 문제들을 맞추어나가는 형식을 취하고 있는 것들이다. 왜냐하면, 가로세로 일정한 크기 내에서 나올 수 있는 퍼즐 판의 모양에 맞춘 단어들의 집합을 찾는다는 것은 매우 어려운 문제이기 때문이다. 특히 이런 프로그램들은 영어나 불어 같은 언어들에 국한된 것이고, 아직까지 한글을 기반으로 한 크로스워드 퍼즐 자동 생성 프로그램은 상용화되어 있지 않다. 따라서 본 논문에서는 한글을 기반으로 하는 크로스워드 퍼즐문제 자동 생성 프로그램을 만들기 위해 어떤 점들이 고려되어야 하는지를 살펴보고 크로스워드 퍼즐 문제를 자동으로 생성해주는 시스템, Korizzle을 설계하였다. 이 시스템에 이용된 알고리즘과 Korizzie을 간단히 소개하고 몇 가지 사항들에 대한 성능 평가를 해보고자 한다.