• 한국정밀공학회지
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• 제23권11호
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• pp.58-67
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• 2006

Due to the variety of signal processing and complicated mathematical analysis, it is not easy to accomplish 3D bin-picking with non-contact sensor. To solve this difficulties the reliable signal processing algorithm and a good sensing device has been recommended. In this research, 3D laser scanner and CCD camera is applied as a sensing device respectively. With these sensor we develop a two-step bin-picking method and reliable algorithm for the recognition of 3D bin object. In the proposed bin-picking, the problem is reduced to 2D intial recognition with CCD camera at first, and then 3D pose detection with a laser scanner. To get a good movement in the robot base frame, the hand eye calibration between robot's end effector and sensing device should be also carried out. In this paper, we examine auto-calibration technique in the sensor calibration step. A new thinning algorithm and constrained hough transform is also studied for the robustness in the real environment usage. From the experimental results, we could see the robust bin-picking operation under the non-aligned 3D hole object.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.231-233
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• 2007

In this paper we present a new visual approach for the robust bin-picking in a two-step concept for a vision driven automatic handling robot. The technology described here is based on two types of sensors: 3D laser scanner and CCD video camera. The geometry and pose(position and orientation) information of bin contents was reconstructed from the camera and laser sensor. these information can be employed to guide the robotic arm. A new thinning algorithm and constrained hough transform method is also explained in this paper. Consequently, the developed bin-picking demonstrate the successful operation with 3D hole object.

• 한국정보과학회논문지:시스템및이론
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• 제33권1_2호
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• pp.52-61
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• 2006

크로스워드 퍼즐은 세계적으로 널리 인기가 있는 게임 중의 하나로 주어진 힌트에 적합한 단어를 끼워 넣어 바둑판 모양의 퍼즐 판을 채워 넣는 게임이다. 컴퓨터의 기술이 발달하면서 크로스워드 퍼즐 문제를 자동으로 생성하고 해결하는 프로그램을 만들어보려 하였고, 그 결과 상용화된 프로그램들도 등장을 하였다. 그러나 이런 상용 프로그램들 대부분이 고정된 퍼즐 판의 모양에서 이미 만들어져 있는 문제들을 맞추어나가는 형식을 취하고 있는 것들이다. 왜냐하면, 가로세로 일정한 크기 내에서 나올 수 있는 퍼즐 판의 모양에 맞춘 단어들의 집합을 찾는다는 것은 매우 어려운 문제이기 때문이다. 특히 이런 프로그램들은 영어나 불어 같은 언어들에 국한된 것이고, 아직까지 한글을 기반으로 한 크로스워드 퍼즐 자동 생성 프로그램은 상용화되어 있지 않다. 따라서 본 논문에서는 한글을 기반으로 하는 크로스워드 퍼즐문제 자동 생성 프로그램을 만들기 위해 어떤 점들이 고려되어야 하는지를 살펴보고 크로스워드 퍼즐 문제를 자동으로 생성해주는 시스템, Korizzle을 설계하였다. 이 시스템에 이용된 알고리즘과 Korizzie을 간단히 소개하고 몇 가지 사항들에 대한 성능 평가를 해보고자 한다.

• 한국지반신소재학회논문집
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• 제18권4호
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• pp.107-114
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• 2019

본 논문에서는 진원지 주변에서 빠르고 정확한 지진 조기 경보를 수행하기 위한 선착 P파 다중 탐지 시스템과 이를 구동하기 위한 지진파 초동 탐지 및 경보 알고리즘을 개발하였다. 공용 중인 5개소(포항지역 4개소)의 건축물을 선정하여 개발한 계측 시스템을 설치하였고, 지반 진동을 실시간 모니터링하며 실증시험을 진행하였다. 실증 모니터링 중 2019년 9월 26일 포항 지역에서 규모 2.3의 지진이 발생하였다. 포항지역에 설치된 총 4개소의 시스템 중 3개소에서 P파 초동 탐지 알고리즘이 작동되어 지진동 이벤트로 기록되었다. 진원지로부터 5.5 km로 가장 가까운 계측소는 지진 발생 후 1.2초 후 P파 초동이 감지되었으며, P파 도달 후 약 1.02초 후 S파가 도달하여 다소의 경보시간을 제공해주었다. P파가 탐지된 3곳의 최대 가속도는 각각 6.28gal, 6.1gal, 5.3gal로 기록되었으며, 이벤트 경보 발령을 위한 최대 지반 가속도의 임계값(25.1gal)을 초과하지 않아 경보 알고리즘이 작동하지 않았다. 향후 지속적인 모니터링 및 분석을 통해 추가 검증이 이루어진다면 국내 실정에 맞는 실효성 높은 지진 경보 시스템으로 활용 될 수 있을 것으로 판단된다.