• 산업경영시스템학회지
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• 제47권2호
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• pp.147-154
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• 2024

This study focuses on the path planning algorithm for large-scale autonomous delivery using drones and robots in urban environments. When generating delivery routes in urban environments, it is essential that avoid obstacles such as buildings, parking lots, or any other obstacles that could cause property damage. A commonly used method for obstacle avoidance is the grid-based A* algorithm. However, in large-scale urban environments, it is not feasible to set the resolution of the grid too high. If the grid cells are not sufficiently small during path planning, inefficient paths might be generated when avoiding obstacles, and smaller obstacles might be overlooked. To solve these issues, this study proposes a method that initially creates a low-resolution wide-area grid and then progressively reduces the grid cell size in areas containing registered obstacles to maintain real-time efficiency in generating paths. To implement this, obstacles in the operational area must first be registered on the map. When obstacle information is updated, the cells containing obstacles are processed as a primary subdivision, and cells closer to the obstacles are processed as a secondary subdivision. This approach is validated in a simulation environment and compared with the previous research according to the computing time and the path distance.

• 영재교육연구
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• 제25권4호
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• pp.607-628
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• 2015

본 연구는 영재와 평재 고등학생을 대상으로 이들의 성공에 대한 인식, Grit(관심의 일관성, 노력의 인내), 열망(내재열망 - 신체적 건강, 자아성장, 소속감, 공동체 기여; 외재열망 - 명성, 이미지, 경제적 성공) 및 성취목적(숙달목적, 수행접근 목적, 수행회피 목적)에는 어떤 차이를 보이는지 살펴보고자 하였다. 본 연구에서는 영재학교 2개교에서 200명, 일반 고등학교 2개교에서 350명, 총 550명을 표집 대상으로 하였다. 이 중 불성실하게 응답한 54명을 제외한 496명(회수율 90.18%, 영재학생 153명, 평재학생 343명)을 최종 분석대상으로 선정하였다. 본 연구 결과, 영재학생과 평재학생 모두의 경우, '성공은 내가 통제할 수 없는 것'이라고 생각하는 비중이 50%를 상회하는 것으로 나타났으며, 성공에 영향을 미치는 요인들 중 '근면'을 가장 많이 선택하였다. 반면에, 성공에 영향을 미치는 요인들 중 '부유한 가정환경'을 선택하는 하는 비중이 영재학생들(48.2%)에 비해 평재학생들(60.4%)이 많은 것으로 나타났다. Grit의 하위요인 중 '노력의 인내'와 성취목적 하위 요인 중 '숙달목적 지향성'에서 영재학생이 평재학생에 비해 유의미하게 높은 것으로 나타났다. 또한, Grit의 하위요인 중 '노력의 인내' 요인은 영재와 평재 학생들의 '숙달 지향성'과 '수행접근 지향성'에 긍정적으로 영향을 미치는 것으로 나타났다. 또한 영재와 평재학생의 성공에 대한 인식, Grit, 열망 및 성취목적을 비교한 본 연구 결과는 이들의 성취증진 방안을 강구하는데 많은 교육적 시사점을 제공해줄 수 있을 것으로 기대된다.

• 기독교교육논총
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• 제69권
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• pp.139-162
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• 2022

본 연구는 비대면 수업 방식에 의해 몰입에 대한 학습동기의 영향을 검증하였다. 이를 위해서 유아교육을 전공하고 있는 101명의 대학생을 연구대상으로 선정하였다. 연구대상의 평균 연령은 22.6세이며, 비실시간 비대면 수업을 수강한 학생은 51명이며, 실시간 비대면 수업을 수강한 학생은 50명이다. 연구는 비대면 수업이 종료된 이후에 몰입 수준과 학습동기 유형을 측정하였다. 측정된 자료는 기술통계분석과 다중회귀분석을 사용하여 분석하였다. 그 결과, 전체 학생을 대상으로 한 결과는 몰입에 대해 수행접근목표가 가장 많은 영향을 주었고, 숙달목표지향이 다음으로 영향을 주었다. 수행회피지향은 영향을 주지 못했다. 비실시간 비대면 수업 학생들은 수행접근목표지향이 몰입에 영향을 주었고, 실시간 비대면 수업 학생들은 숙달목표지향이 영향을 주었다. 본 연구 결과를 통해서 얻을 수 있는 시사점은 다음과 같다. 첫째, 비실시간 비대면 수업은 실수와 실패가 없도록 기초적인 지식과 기능에 대한 내용을 다루어야 한다. 둘째, 비실시간 비대면 수업은 적절한 난이도를 가지고 있는 과제들을 마감 시간을 두고 수행하도록 해야 한다. 셋째, 실시간 비대면 수업은 실수와 실패에 대한 두려움을 낮추어야 한다.

• 벤처혁신연구
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• 제5권4호
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• pp.57-74
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• 2022

본 연구의 목적은 중소기업 구성원의 동기와 창의적 작업환경이 혁신행동에 미치는 영향을 검증하고, 개인적 흡수 역량에 따른 차이점을 보고자 한다. 이를 위한 연구 방법으로 중소기업에서 1년 이상 근무한 직원을 대상으로 전문리서치 회사에 설문조사를 의뢰하여 350부를 회수하였으며, SPSS 28과 Smart PLS 3으로 연구모형 및 가설을 검증하였다. 연구 결과, 접근동기와 창의적 작업환경은 개인의 혁신행동에 긍정적 영향을 미쳤고, 이는 개인의 흡수역량에 따라 유의한 차이점을 보였다. 본 연구의 시사점을 다음과 같이 요약하였다. 첫째, 인적 자원이 물적 자원보다 중요한 중소기업에서 혁신적 조직경영을 위해 중소기업은 창의적 작업환경을 제공하고, 구성원이 긍정적 혁신행동을 이끌어내기 위한 동기부여가 필요하다. 둘째, 개인적 흡수역량에 따라 혁신행동이 다르게 나타나며, 혁신행동은 기업 성장의 주체가 되므로 구성원에게 긍정적 동기 부여와 함께 개인적 흡수역량을 높이기 위한 다양한 관심과 지원이 필요함을 나타낸다.

• 농약과학회지
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• 제5권3호
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• pp.1-11
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• 2001

신규 제초제 작용점의 발굴은 유전체학과 조합화학 등 새로운 기술이 등장하여 그 가능성이 높아지고 있다. 대략 $10^{30}$에서 $10^{50}$여 개의 화학물질의 합성이 가능하고 50,000여 개의 식물 유전자 지도가 완성되어 이들의 조합으로 새로운 제초제의 작용점 발굴 가능성이 높아지게 될 것이다. 즉, 고등식물이 가지고 있는 50,000여 개의 유전자 가운데 0.1%, 1.0% 또는 10%가 신규 작용점이 된다면 50, 500, 5000개의 신규 작용점을 발견할 수 있는 것이다. 신규 제초제의 개발을 위해서는 target enzyme의 선택과 결정, 저해제의 설계, 작용점까지 도달하는 과정, 대사적인 운명 등 여러가지 요인들이 검토되어야 한다. 이러한 과정에서 가장 중요한 것은 확실한 작용점의 선택에 있다. 또한 다양한 생화학적 정보를 통하여 작용점/효소의 저해로부터 고사에 이르는 과정을 이해함은 물론 보다 강력한 저해제의 합성과 살초과정을 이해할 수 있어야 할 것이다. 그 동안에는 이미 알려진 작용점을 대상으로 신규 화합물을 합성하거나 유도체를 개발하는 것이 대부분이었지만 최근에는 antisense 기법 등을 활용하여 새로운 치사관련 작용점을 찾아내는데 잠재력과 가능성을 확대시켜주고 있다. 새로운 치사관련 작용점을 발굴한 후에는 대상효소의 화학적, 생화학적 기능과 단백질의 구조를 분석하여 강력한 저해제를 설계하는데 활용하게 될 것이다. 치사관련 돌연변이체와 antisense 기법을 활용하고, 식물 생리학적 반응을 기초로 하여 리드화합물을 탐색하는 것은 새로운 접근방식이며 농약 화학적 특성을 갖는 효소 저해제들의 합성은 크게 6가지로 할 수 있다. 공통특이시얀 기질 유사체 합성, affinity labels, 자살기질체, 반응중간산물, 그리고 extraneous site inhibitors 등을 들 수 있다. 이와 같은 방법으로 후보화합물이 선발된다 하여도 실제식물에 처리하여 흡수, 이행, 대사 등에 관한 시험이 반드시 이루어져야 새로운 제초제를 탄생시킬 수 있다. 또한 약물의 전달과정과 무독화작용을 통하여 pro-herbicide에 대한 연구를 진행하게 될 것이며, 마지막으로 잡초와 작물간의 선택성이 고려되어야 효소 측이적 접근방식에 의한 신규 선택성 제초제의 개발이 성공할 수 있는 것이다.

• 대한인간공학회지
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• 제36권5호
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• pp.447-458
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• 2017

Objective: The purpose of this study is to present the basic guidelines for preventing human error by measuring and analyzing the risk of collision perceived by the ship operator in the collision risk situation by using Korea Coast Guard patrol ships. Background: In the last 5 years, 97.5% of the causes of ship collision occurred at the sea was caused by human factors. However, the rate of marine accidents due to human error has not been reduced yet. Experiments and researches on the ship operators using the ships in actual operation are rarely performed. Method: Using two K.C.G Ships on the sea, the ship measured by 30 persons who are the subject of the ship (ship operator) when both ships approach and the relative distance gradually decreases in four encounter situations, perceived ship collision risk (PSCR) data were analyzed by statistical analysis. Results: The age and boarding career of the ship operator in the situation of ship collision risks encountered a negative impact on perceived collision risk in all four opposing encounter situations S1 ($000^{\circ}$), S2 ($045^{\circ}$), S3 ($090^{\circ}$) and S4 ($135^{\circ}$) respectively. That is, the higher the age of the ship operator, the lower the perceived risk of collision and the lower the age, the higher the risk of collision. Also, there was a difference between the average of group A (20~30 years) and group B (40~50 years) according to age of the ship operators at $000^{\circ}$, $045^{\circ}$ and $090^{\circ}$ and there was no difference at $135^{\circ}$. The mean difference of the experience of boarding career was also significantly different between group A (less than 4 years) and group B (more than 5 years), but there was no significant difference at $135^{\circ}$. Conclusion: The results showed that age and boarding career of the ship operators had negative impact on perceived collision risk and there was a difference in perceived risk of collision according to age and abundance of boarding career. As a result, by focusing on the ship operators who are in the age group of 20~30 years old and have less than 4 years of experience in boarding the ship. It is expected that the effect of prevention of marine accidents can be expected by avoiding collision avoidance. Application: The results of this study can be used as policy data of related organizations to prevent human error of ship operators and as training data of training institutes.

• 인간행동과 음악연구
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• 제10권2호
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• pp.35-54
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• 2013

본 연구는 음악치료 전공생들이 수퍼비전에서 경험하는 성장을 살펴보고자 하였다. 이를 위해 국내 3개 대학의 음악치료전공 대학원생 중 수퍼비전을 3학기 이상 이수한 9명을 대상으로 심층 면담을 실시하여 변형된(modified) 근거이론 방식으로 연구를 수행하였다. 연구 결과, 수퍼비전 경험에서 음악치료 전공생은 개인으로서의 성장과 전문가로서의 성장을 획득하는 것으로 나타났다. 개인적 성장의 요소로써, 자기방어, 자기애적 상처, 자기회피 및 불안 등은 성장을 저해하는 요소로 나타났으며, 개인의 삶, 음악적 자아, 자신의 욕구와 개인 내적 문제를 탐색하고 적극적으로 문제를 해결하고자 하는 것이 성장의 지지/매개요인으로 나타났다. 그 결과 자신을 수용하고, 자기 인식의 변화가 나타남을 통해 수퍼바이지는 개인으로서 성장을 하였다. 전문성의 성장 요소로써, 타인의식, 신뢰의 어려움, 수행불안 및 정체성의 혼란은 전문적 성장을 저해하는 요인으로 작용하였다. 반면, 수퍼바이저 및 동료에 대한 신뢰와 동맹을 형성하며 관계 및 태도의 변화를 경험하였다. 이는 동기강화로 이어지며 적극적이고 개방적인 자세로 발전하고자 노력하고 효과적인 학습이 일어났다. 그 결과로 수퍼바이지는 음악치료의 전문성을 형성, 음악의 치료적 힘을 인식하고, 정체성을 확립하며 전문가로 성장해 가는 것으로 나타났다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제15권12호
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• pp.6986-6992
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• 2014

일반화된 보로노이 그래프(GVG)는 자율 주행 로봇을 위한 일종의 로드맵으로서. GVG는 선서에다 받은 정보만 사용하여 작업 공간거리의 계산에 따라 정의를 한다. 로봇은 장애물까지의 최대 거리를 검출할 수 있기 때문에 포인트 뷰에서 GVG의 최적은 정출 몇 장애물 회피이다. 로봇의 경우에는, GVG는 가장 안전적인 길이라고 할 수 있다. 따라서 높이 링크 로봇의 GVG가장거리에 대한 연구가 매우 필요하다. 기존 연구에서 점(point) 로봇을 위한 GVG(point-GVG)와 로드 로봇을 위한 GVG(rod-GVG)가 발표되었다. 이 논문은 더 고차원의 로봇인 두 개의 동일 링크가 관절로 연결된(tow-identical-link; L2) 로봇을 위한 GVG(L2-GVG)에 대한 연구이다. L2-GVG는 미지의 평면 작업공간에서 움직이는 L2 로봇의 짜임새 공간 $R^2{\times}T^2$상에서 로드맵을 생성하되, 이전 연구와 마찬가지로 지역적 센서 정보만을 이용해 로봇이 스스로 주행하면서 맵을 만들어 낸다. 이 논문에서는 이전 point-GVG와 rod-GVG에서는 나타나지 않는, 관절이 존재하여 생기는 복잡한 특성에 대해서 분석한다. 이는 다관절 로봇으로의 확장에 중요한 초석이 될 것이다.

• 기술혁신학회지
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• 제14권4호
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• pp.833-859
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• 2011

본 연구는 지역 소재 과학기술 연구 공용장비에 대한 중복투자 방지와 산학연 협력 활성화를 통한 지역내 R&D 효율성을 증진을 위해서 지역 연구 공용장비 운영체계의 특성 도출을 목적으로 하였다. 이를 위해 기술하부구조정책 및 지역혁신체제의 관점에서 R&D투자와 R&D활동이 상대적으로 활발한 경기도 지역의 사례를 분석하였다. 본 연구는 개별사례분석과 교차사례분석의 2단계 프로세스로 수행된다. 우선, 경기도 소재 주요 R&D 기관별 공용장비의 구축 활용 사례 조사와 운영 관련자 인터뷰를 통해 공용장비 운영 특성을 조사하였다. 다음 단계에서는 전(前) 단계에서 조사된 특성들을 공용장비의 운영주체의 조직거버넌스 특성에 따른 3가지 분류와 4가지 이슈를 매트릭스 방식으로 범주화하여 지자체 차원의 정책적 접근이 가능하도록 이슈를 정리하였다. 교차사례분석에 따라 각 운영체계별로 도출된 주요 이슈는 (1) 지자체 주도 운영체계의 경우 '공용장비 사용 수수료 체계' 및 ;공용장비 운용의 성과 지표 정립 및 성과 측정 방법'，(2) 국가/지자체/공공연구기관 등 공동 운영체계의 경우 '공용장비 운용 성과' 및 '사업부별 공용장비 회계시스템 구축', '예산 지원방식 변경'，(3) 대학 운영체계의 경우 '사업종료 후 지속적 공동활용 촉진 방안' 등으로 나타났다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제19권6호
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• pp.299-323
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• 2018

이 연구는 진로전환의 기점을 분기점별로 확인하고, 진로정체성 혼돈에 따른 진로전략을 질적 연구를 통해 분석하였다. 이 연구의 참여자는 학령기 교육의 수직적 전환단계에 해당하는 중학교 3학년, 고등학교 3학년, 대학 졸업 전후의 시기별로 각 3명씩을 선정하였으며, 조직규모별 종사경험자가 포함될 수 있도록 30세 전후, 40세 전후, 60세 전후 참여자를 각각 3명씩 선정하였다. 총 18명의 면담내용을 주제 분석한 결과, 첫째, 중학교 3학년, 고등학교 3학년, 대학 졸업 후 취업하기 전까지, 직장생활 3년 차 이내, 40대 초중반, 60세, 80세를 생애진로분기점으로 나타났다. 둘째, 생애진로분기점별 외부적 상황은 부모, 교사, 상사, 동료, 또래 등 의미 있는 타인의 영향을 받거나 그 외에 교육 및 훈련, 일 관련 경험, 취업 실업, 직무전환 등 환경적 요인, 진로사건에 관한 내용이었다. 셋째, 생애진로분기점에서의 정서적 상황에서는 분기점별 차이가 거의 없었으나, 생애진로분기점을 경험할 때마다 부정적 정서가 반복되는 양상을 보였다. 넷째, 연구 참여자들은 생애진로분기점마다 진로정체성에 대한 혼돈을 보였다. 다섯째, 생애진로분기점에서의 진로 전략은 접근 전략으로 진로 범위의 확대, 멘토링의 활용, 직무 충실과 몰입, 관련 교육 및 훈련 등과 같이 진로 목표에 다다르기 위한 전략이 있었고, 회피와 관련한 전략은 진로 제한에 따른 타협, 당면과제 회피 및 현실도피, 사회 규범적 가치에 편승, 진로와 관련 없는 성과에 주력하는 등과 같이 궁극적으로 진로목표 달성과는 연관성 없는 행동을 지향하는 내용 전략으로 범주화되었다.