• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제19권1호
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• pp.56-64
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• 2013

We propose an efficient minimum-time cornering motion planning algorithms for differential-driven wheeled mobile robots with motor control input constraint, under piecewise constant control input sections. First, we established mobile robot's kinematics and dynamics including motors, divided the cornering trajectory for collision-free into one translational section, followed by one rotational section with angular acceleration, and finally the other rotational section with angular deceleration. We constructed an efficient motion planning algorithm satisfying the bang-bang principle. Various simulations and experiments reveal the performance of the proposed algorithm.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권9호
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• pp.845-853
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• 2012

We propose time-optimal cornering motion trajectory planning and control algorithms for differential wheeled mobile robot with motor actuating voltage constraint, under piecewise constant control input condition. For time-optimal cornering trajectory generation, 1) we considered mobile robot's dynamics including actuator motors, 2) divided the cornering trajectory into one liner section, followed by two cornering section with angular acceleration and deceleration, and finally one liner section, and 3) formulated an efficient trajectory generation algorithm satisfying the bang-bang control principle. Also we proposed an efficient trajectory control algorithm and implemented with an X-bot to prove the performance.

• 대한토목학회논문집
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• 제37권2호
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• pp.397-407
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• 2017

본 연구는 고속도로 졸음쉼터 현황 조사 및 문제점 도출을 통해 졸음쉼터의 제원 산정 및 설계기준 수립을 위한 개선안 제시를 목적으로 한다. 고속도로 졸음쉼터 진입부를 감속변이구간, 감속차로, 진입연결로로 분류하고, 진출부는 진출연결로, 가속차로, 가속변이구간으로 분류하여 차량의 본선 주행속도, 진출입연결로의 시 종점부 주행속도, 감속도 및 가속도 등을 고려하여 구간별 적정길이를 산정하였다. 또한 졸음쉼터 주차부를 주차형태, 횡단구성 주차공간의 길이 등으로 구분하고, 실제 졸음쉼터를 이용하는 차량의 이용률, 중차량 비율, 졸음쉼터 내 설계속도 등을 고려하여 합리적인 설계기준을 정립하였다. 본 연구를 통해 제시된 고속도로 졸음쉼터 설계기준은 향후 졸음쉼터 계획 및 재정비 시 유용하게 활용될 수 있을 것으로 판단된다. 또한, 고속도로 졸음쉼터의 규정 및 산정 결과를 고려한 졸음쉼터의 설치기준 정립은 휴게시설 및 고속도로 교통사고 예방은 물론 이용률 증가 및 안전성 측면의 향상을 가져올 것으로 판단된다.

• 한국전자파학회논문지
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• 제26권11호
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• pp.1012-1019
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• 2015

본 논문은 공동구조의 RCS(Radar Cross Section)을 계산하는 반복적 물리 광학법(Iterative Physical Optics: IPO)의 연산속도를 가속하는 기법들을 효과적으로 적용하는 방법을 제시한다. IPO는 기존에 공동 구조 내부에서 발생하는 다중 반사 효과 계산 시 기하 광학법(Geometric Optics: GO)를 사용하는 SBR(Shooting and Bouncing Rays)과는 달리 근거리 필드 식을 활용하기 때문에 정확도가 향상된 산란 계산이 가능하다. 하지만 PO(Physical Optics)에 비해 크게 느리며, 실질적인 사용을 위해서는 계산속도의 향상을 위한 기법이 필요하다. 이를 해결하기 위해 IPO에서 특징적으로 사용되는 반복적 부분을 GPU(Graphic Processing Unit)으로 계산하고, AIPO-CR(Adaptive Iterative Physical Optics-Change Rate)으로 반복횟수를 최적화하여 효과적으로 연산속도를 향상시킨다.

• 대한교통학회지
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• 제30권5호
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• pp.83-90
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• 2012

운전자가 위급한 상황을 인지하였을 경우 일반적으로 가장 먼저 급제동 조치를 취하게 된다. 그렇기 때문에 교통사고 현장에서 가장 흔하게 볼 수 있는 흔적이 급제동흔적, 즉 스키드마크라 할 수 있다. 오늘날까지 스키드마크의 길이를 측정해서 사고 당시 속도를 추정하고 이를 통해 과속 여부를 판단하고 있다. 그러나 스키드마크의 길이를 통해 추정된 속도는 불완전 제동구간의 감속정도를 배제한 활주직전의 속도로써 제동직전 속도와는 다소 차이를 보인다. 최근 연구에서 제동직전 속도를 추정하기 위해 실차 실험을 통해 몇가지 방법이 제시되었으나, 물리적 원칙에 입각하여 제동직전 속도를 산정할 수 있는 근본적인 방법을 제시하지 못하였다. 그 중에서도 가장 핵심적인 사항이 불완전 제동구간과 활주구간의 감속도를 파악하는 것이며, 본 연구에서는 승용차와 대형차의 실차 급제동 실험을 통해서 불완전 제동구간과 활주구간의 감속도 경향을 분석하였다. 본 연구는 자동차의 실질적인 제동직전 주행속도를 산출할 수 있도록 기초정보를 제공하고 나아가서는 현행보다 과속 적용의 범주가 확대됨에 따라 운전자의 경각심을 유발하여 국가 교통사고 감소에 일조할 수 있을 것으로 기대된다.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2008년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.2173-2178
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• 2008

Railroad is the major factor of vibration source in railway vehicles, and it must carefully maintained the original condition to secure the safety and good ride comfort of passenger. Measuring the condition of rail irregularities such as surface, alignment, gauge, twist and cant etc is required to maintain the good performance of railroad. Currently, the various rail irregularity measurement systems(EM120, ROGER1000K and the Total Rail Irregularity Measurement system of Korea High Speed Train) are operated in Korea to estimate the rail irregularity. It is hard to verify the correlation of one rail irregularity data of a measurement system with the other, because they have been adopted different rail irregularity estimation methods. The best method securing the reliability of the irregularity data is the direct confirmation on the ground where the measurement system had detected as a fault section, but it is impossible to apply all sections simultaneously due to limitation of time, labor, cost and equipments. There is a method to secure the reliability of the data by using acceleration values. Rail irregularities, the major factor of vibration in railway vehicle, are transmitted to the vehicle acceleration through masses, springs, dampers and joints as the system dynamic formation. In this study, Transition Function has been adopted by using the rail irregularity and the acceleration value regarding as input & output parameters respectively. It has been verified by comparing the analyzed results with real measured irregularity data from the Total Rail Irregularity Measurement system of Korea High Speed Train. Also various methods has been accomplished to verify the correlation between rail irregularities and acceleration values.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제16권5호
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• pp.3573-3578
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• 2015

완화곡선구간은 직선과 곡선사이에 설치되는 구간이며, 곡선반경 및 캔트 등의 선형변화에 따라 차량의 횡방향 가속도, 횡방향 저크 및 롤속도의 변화가 발생하여 차량주행안전성 및 승차감 측면에서 취약구간이 된다. 본 논문에서는 철도차량의 차체횡가속도와 롤속도의 계측결과를 이용하여 완화곡선 구간의 승차감을 정량적으로 산정하였으며, 승차감 평가기법은 EN규격에서 제시하는 완화곡선 구간의 승차감 평가방법을 사용하였다. 평가결과로 부터 통하여 국내 일반철도 노선의 완화곡선구간 승차감의 분포특성을 조사하였으며, 곡선반경 크기와 차량 속도가 완화곡선 구간의 승차감에 미치는 영향을 분석하였다. 마지막으로, 캔트 시간변화율과 완화곡선 승차감의 관계를 분석하였다.

• 유통과학연구
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• 제19권9호
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• pp.79-90
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• 2021

Purpose: The covid-19 pandemic has led to the implementation of strict measure such as social distancing and lockdown around the globe and these measures has largely affected the retail industry. This study is to examine the negative impacts of the covid-19 pandemic on the acceleration of startups innovation in the retail industry. Research design, data and methodology: The current authors used the qualitative content approach and the data collection process in this procedure starts with a formulated and direct research question which means that rather than asking how a change in one variable leads to a change in the other, the research question seeks to understand the meanings and experiences derived from the piece of communication. Results: This section outlines how retail companies can overcome the adversely effect of the Covid-19 pandemic on the acceleration of startup innovation in the retail industry. The solutions are mostly from peer-reviewed articles. All retailers should respond to the negative impacts of the covid-19 pandemic to ensure their continuity while accelerating startups innovations in the sector. Conclusion: This study implies that the retailing industry, alongside other sectors, should respond to the negative effects of the covid-19 pandemic by encouraging innovations and adaptations. The study has shown that flexibility is very crucial to adapt during the crisis

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2007년도 추계학술대회 논문집
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• pp.1594-1598
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• 2007

Energy saving is an important topic for each heavy user of the power system, including railway operators. Therefore, four strategy of train operations studied that maximum speed reduction, reduced acceleration rate, anticipatory coasting, and saw-tooth coasting for energy saving. The Simulation model of the study used to investigate the performance of a railway system, and it was used to study the effect of energy saving strategies for the train operation. The Study investigate train operation strategy for energy saving, investigate the effect of strategy, and find the energy optimization of acceleration, coasting, braking section used Run-Curve simulator from train data.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2009년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1224-1228
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• 2009

The korean tilting train can increase the whole operating speed at a curved railroad, reducing the lateral acceleration with the tilting mechanism unlike the train developed before. However, increasing operating speed on the curved section, may cause safety problem of train travel. In general, a suspension system has important effects on driving safety. Therefore, optimization of suspension system is necessary to secure the safety of the tilting train. In this study, the tilting train suspension system has been optimized using Design of Experiments (DOE). First, the design parameter is selected using sensitivity analysis. A lateral acceleration which affects on the driving safety is chosen as the objective function. And the Design of Experiments (DOE) is used for optimization. As a result, new design parameters which show better performance than the existing suspension system has been suggested.