• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.23.1-23
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• 2001

The unmanned vehicle is composed of three parts the front & side sensor system for keeping the lane and avoiding obstacles, the acceleration & brake control system for longitudinal motion control, and the steering control system for the lateral motion control. Each system helps the unmanned vehicle of which should take notice of its location and recognize obstacles around the place by itself and make a decision how much fast to proceed according to circumstances. During the operation, the control strategy that the vehicle can detect obstacles and avoid collision on the road involves with vehicle velocity very much. Therefore, We have to define a traction system which is powered by DC motor so that, unmanned vehicle can control its velocity accurately. In this study, we find mechanical and ...

• 대한안전경영과학회지
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• 제25권2호
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• pp.129-138
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• 2023

This study attempted to analyze the comparative advantage in terms of disaster safety costs in verifying the effectiveness and economic feasibility of the high-performance water-bulwark system in the pole tunnel, which was recently promoted as a part of the acceleration of vehicles. The tunnel to be analyzed was divided into a short tunnel(Anyang, Cheonggye) and a long tunnel(Suraksan, Sapaesan). As a result, it was analyzed that 25% of the improvement effect would occur if one lane was secured by applying the Water-Bulwark System. It was analyzed that this is because the time value cost, which accounts for a large proportion of the traffic congestion cost of short tunnels and pole tunnels, differs depending on the congestion time and traffic volume, not the length of the tunnel.

• 대한교통학회지
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• 제20권1호
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• pp.121-130
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• 2002

본 연구의 목적은 도로의 안전성 평가 방법을 제시하여 안전성 평가 기준을 확립하는데 기여하고 궁극적으로 도로 안전에 기여하는 데 있다. 연구는 사고자료와 현장자료(종단경사, 곡선반경. 속도특성)를 수집하고, EXCEL과 SPSS를 이용하여 정리되고 분석되었다. 문헌고찰에서 기존 안전성 평가방법의 문제점과 수집된 자료 분석의 결과를 가지고 새로운 안전성 평가 방법을 제시하였다. 제시된 안전성 평가 방법은 기존 방법과의 비교를 통하여 그 타당성을 검증하였다. 연구 수행으로 얻어진 결과는 다음과 같다. 1)속도분산차,. 차량 진행방향 가속도차, 곡선반경방향 가속도차를 이용하여 새로운 안전성 평가 방법을 제시하였다. 2)속도 차, 에너지 차. 본 논문에서 제시한 안전성 평가 방법을 현장 조사된 지점을 대상으로 비교하고, 제시된 방법이 더 적절하다는 결과를 얻었다. 3)선행차량에 의해 속도 영향을 받는 차두간격은 6초 이하이다 4)곡선부 내의 최저 속도 위치는 곡선시작점으로부터 약 35m 이다. 5)도로의 위험도(EPDO)와 통계적으로 유의한 상관관계를 보이는 속도특성은 속도분산이다. 그러나 제시된 안전성 평가의 현장 적용을 위해서는 기하구조가 다른 많은 지점에 대한 연구로 평가 방법을 재검증하고, 각 기준별 등급과 가중치에 대한 연구가 수행되어져야 할 것이다.

• 한국도로학회논문집
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• 제10권3호
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• pp.19-31
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• 2008

영상처리시스템(VIPS: Video Image Processing System)은 실시간으로 들어오는 영상정보를 분석하여 유용한 정보를 제공하며, 하나의 카메라로 여러 차로를 동시에 감시할 수 있는 알고리즘으로 교통량, 속도뿐만 아니라 밀도 및 점유율 등 다양한 정보를 제공한다. 영상검지시스템으로 상용화 제품은 Tripwire시스템으로 검지영역의 픽셀 변화량으로 차량검지를 하나, 이는 교통량, 속도 등 단편적인 정보에 국한될 수 밖에 없다. 반면, 영상검지시스템이 개별차량에 대한 추적시스템으로 개발할 경우 사고 및 차로 변경의 위험요소 감지 등 보다 다양한 정보를 제공할 수가 있다. 본 논문은 컴퓨터비전 기술을 이용하여 Tripwire에서 수집할 수 있는 교통정보와 동일한 정보를 제공하는 개별차량의 추적시스템을 개발하였으며 이 시스템을 실제 도로영상에 적용하여 상용화된 시스템과 결과를 비교함으로써 성능검증을 하였다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제38권2호
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• pp.74-81
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• 2017

The purpose of this study was to investigate the EMG characteristics of driver's upper extremity and driving performance for manipulating brake and accelerator pedal by using left and right hand control devices during simulated driving. The people with disabilities in the lower limb have problems in operation of the motor vehicle because of functional loss for manipulating brake and accelerator pedal. Therefore, if hand control device is used for adaptive driving controls in people with lower limb impairments, the disabled people can improve their quality of life by driving a motor vehicle. Six subjects were participated in this study to evaluate driving performance and muscle activities for operating brake and accelerator pedal by using two different hand controls (steering column mounted hand control and floor mounted hand control) in driving simulator. We measured EMG activities of six muscles (posterior deltoid, middle deltoid, triceps, biceps, flexor carpi radialis, and extensor carpi radialis) during pushing and pulling movement with different hand controls for acceleration and braking. STISim Drive 3 software was used for the performance test of different hand control devices in straight lane course for time to reach target speed and brake reaction time. While pulling the hand control lever toward the driver, normalized EMG activities of middle deltoid, triceps and flexor carpi radialis in subjects with disabilities were significantly increased (p < 0.05) compared to the normal subjects. It was also found that muscle responses of posterior deltoid were significantly increased (p < 0.05) when using the right hand control than left hand control. While pushing the hand control lever forward away from the driver, normalized EMG activities of posterior deltoid, middle deltoid and extensor carpi radialis in subjects with disability were significantly increased (p < 0.05) compared to the normal subjects. It was shown that muscle responses of middle deltoid, biceps and extensor carpi radialis were significantly increased when using the right hand control than left hand control. Brake reaction time and time to reach target speed in subjects with disability was increased by 12% and 11.3% on average compared to normal subjects. The subjects with physical disabilities showed a tendency to relatively slow acceleration at the straight lane course.

• 대한교통학회지
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• 제28권5호
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• pp.141-153
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• 2010

본 연구는 주행속도 프로파일 모형의 구성요소 중 주행속도 예측모형과 관련한 것으로서 지방부 왕복 4차로 도로를 대상으로 하고 있으며, 기존 연구들과는 대상도로, 속도 조사방법론 및 선형유형 구분에서 그 차별점이 있다. 기존의 대다수 연구들은 평면곡선부 및 평면직선부 중앙의 지점속도를 측정하고 이 자료를 활용하여 각각의 주행속도 예측모형을 개발하였다. 이러한 방법은 감가속이 평면직선부에서만 발생하고 평면곡선부에서는 일정한 속도를 유지한다는 주행행태에 대한 전통적인 가정에 기반한 것으로서, 구축된 모형에 의해 예측된 주행속도가 과대 과소추정 되거나 또는 실제 운전자의 주행행태를 제대로 묘사하지 못할 가능성이 높다는 한계가 있다. 이와 비교하여 본 연구는 현장에서 약100m 간격으로 연속 조사된 속도자료를 활용하여 실제 도로상에서 관측되는 주행속도 프로파일을 작성하였으며, 연속적인 속도변화를 분석한 결과를 토대로 모형구축에 활용될 자료를 추출하였다. 주행속도 예측모형은 평면선형과 종단선형의 조합에 따라 6가지 선형유형으로 구분되어 개발되었다. 본 연구에서 활용한 주행속도 조사방법 및 선형유형 구분은 주행속도 예측모형에 활용되는 자료 및 이를 기반으로 개발된 모형의 신뢰도를 제고함과 더불어, 연속적인 속도 변화 흐름을 상세하게 분석 평가할 수 있도록 하여 가감속 행태 분석 등 향후 주행행태 관련 분석에 효과적으로 활용될 수 있으며, 더 나아가 설계속도 기반의 현 도로설계기준을 주행속도 기반의 기준으로 보완하는데 활용되어 도로설계자 또는 정책결정자가 아닌 실제 도로를 이용하는 운전자의 관점에서 도로가 설계될 수 있도록 하는데 기여할 것으로 기대된다.

• 대한교통학회지
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• 제22권7호
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• pp.139-146
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• 2004

도로 설계는 운전자의 기대와 일치되는 방향으로 수행되는 것이 바람직하다. 긴 직선과 곡선반경이 작은 곡선의 연결을 피하는 것이 도로 설계 일관성 관점에서 본 일반화된 설계 원칙이다. 연속된 도로 선형의 일관성을 평가하기 위한 방법으로 주행속도 프로파일 모형이 활용되고 있으며, 이 모형에는 긴 직선-곡선 연결선형에서 운전자의 주행행태 변화에 대한 가설이 포함되어 있다. 본 연구는 기존 주행속도 프로파일 모형에 내재된 운전자 주행행태에 대한 가설과 실제 긴 직선-곡선 연결선형에서 조사된 운전자의 주행행태 결과를 비교하였으며, 신뢰성 있는 주행속도 프로파일 모형의 구축을 위해 요구되는 운전자의 곡선부 진입 및 진출 시 가속도의 변화를 외국의 연구에서 제시한 값과 비교하는 방식으로 분석하였다. 분석결과, 모형에 내재된 긴 직선-곡선 연결선형에서 운전자의 주행행태가 실제 조사된 운전자의 주행행태 변화를 잘 설명해주고 있었다. 곡선 진입시 감속도는 $0.39{\sim}1.06m/s^2$으로 분포하였으며, 평균은 $0.66m/s^2$으로 나타났다. 곡선 진출부 가속도는 평균 $0.22m/s^2$으로 나타났다.

• 대한교통학회지
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• 제28권2호
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• pp.21-32
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• 2010

교통섬으로 대표되는 도류화 시설은 교통소통과 안전에 크게 기여하면서 신규 도로설계와 교통사고잦은곳 개선사업과 같은 교통안전대책사업에 광범위하게 적용되고 있으나, 다양한 도로환경 조건에서 교통섬 설치로 인한 교통사고 감소효과 등은 구체적으로 제시되지 못하고 있는 실정이다. 이에 본 연구에서는 전국 54개 교차로를 대상으로 공사 전 후 각 3년간의 교통사고자료와 도로환경 자료를 이용하여 정규성 검정과 대응표본 t-검정, 윌콕슨 부호검정을 실시하여 다양한 도로 환경조건에서 교통섬 설치로 인한 교통사고 감소 효과와 경제성 분석을 실시하였다. 교통섬 설치 이후 대부분의 경우 교통사고가 감소하였으나 교통섬의 이용효율이 낮은 시외곽/농업지역과 운전자의 전방 교차로와 교통섬에 대한 시인성이 불량한 곡선부나 교차로 접근부와 유출부의 도로선형이 꺽인구간, 교통섬 설치시 가감속차로가 병행 설치되지 않아 분 합류되는 교차로간상충이 있는 경우 및 부도로 차로수가 1차로인 경우에는 교통섬의 잇점을 충분히 살리지 못해 교통사고감소에 미치는 영향이 미미한 것으로 분석되었다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제19권8호
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• pp.718-724
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• 2013

In today's automotive industry, there exist several systems that help drivers reduce the possibility of accidents, such as the ADAS (Advanced Driver Assistance System). The ADAS helps drivers make correct and quick decisions during dangerous situations. This study analyzed the performance of the IMM (Interacting Multiple Model) method based on multiple Kalman filters using the data acquired from a driving simulator. An IMM algorithm is developed to identify the current discrete state of neighboring vehicles using the sensor data and the vehicle dynamics. In particular, the driving modes of the neighboring vehicles are classified by the cruising and maneuvering modes, and the transition between the states is modeled using a Markovian switching coefficient. The performance of the IMM algorithm is analyzed through realistic simulations where a target vehicle executes sudden lane change or acceleration maneuver.

• 대한교통학회지
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• 제17권2호
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• pp.69-79
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• 1999

본 연구에서는 고속도로의 기본구간과 비교해 볼 때, 고속도로 합류부에서의 운전자의 각성정도의 변화를 생리적 신호 중 후두엽부(Occipital Lobe)의 뇌파 중 $\beta$파를 측정하여 정량화하여 살펴보았다. 고속도로 기본구간 3지점과 합류부 구간 3지점에서 실험차량을 이용하여 남자 8명, 여자 2명, 총 10명의 피실험자를 대상으로 실험한 결과 고속도로 운전자는 합류부 구간(램프주행구간, 가속차로시점에서 합류직전 구간, 합류부 영향이 남아 있는 주행구간)에서 운전시 기본 주행구간에 비하여 가속차로 시점에서 합류 직전구간에서 2.21배로 가장 큰 각성정도를 보였다. 또한 고속도로 운전자는 합류를 완료한 후에 4초간 합류과정으로 인한 영향이 남아 있는 것으로 분석되었다. 특히 운전자들은 고어지점으로부터 80m구간이내에서 합류하는 것이 충분한 가속주행을 한 것보다 더 각성 정도를 보였다.