• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2001.11c
• /
• pp.115-118
• /
• 2001

일반적으로 반도체 제조 공정은 매우 복잡하고 다양한 공정들로 구성된다. 이러한 공정 중 Stage 부분은 웨이퍼에 회로 패턴을 기입하기 위하여 웨이퍼를 미리 지정된 위치로 이송하는 공정으로 매우 높은 정밀도가 요구되고 있다. Stage에 대해서는 x, y, z축 뿐아니라 각 축에 대한 회전까지도 고려한 6축 제어가 수행되어야 한다. 본 논문에서는 stage에 대한 정밀제어의 기반기술로서 선형 BLDC 모터를 이용하여 1축 위치제어 시스템의 제어에 관하여 연구하였다. 선형 BLDC 모터의 이동 중 발생하는 추럭리플을 보상하여 제어기 설계시 선형 시스템으로 고려하여 제어기를 설계할 수 있도록 하는 방법을 제안하였으며 실험을 통하여 1[${\mu}m$]의 해상도를 갖는 위치검출 엔코더를 이용하여 5[${\mu}m$]의 정밀도를 얻을 수 있었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 2000.10a
• /
• pp.248-248
• /
• 2000

본 연구는 조선 소조립, 판넬조립 등의 공정에서 발생되는 필렛 용접 부위의 용접 자동화를 위한 로봇 시스템 개발에 관한 연구이다. 조선등의 중공업 분야에서는 작업이 중량이고 대형임에 따라 로봇이 부재의 특정위치로 이동하여 작업해야 한다. 또한 작업대상의 형상이나 치수가 매번 변경됨에 따라 이에 능동적으로 대처할 수 있어야 한다. 본 연구에서는 두 대의 로봇(2대x6축=12축)이 다축 문형 캔트리(4축)에 장착된 조선용 필렛용접 로봇 시스템(16축)을 개발하였다. 필렛용접부재를 중심으로 두 대의 로봇이 양쪽을 동시에 용접하는 방식으로 고속회전토치를 적용하여 위빙동작없이 원하는 용접각장(Leg Length)을 생성할 수 있다. 캔트리 시스템은 PC 기반의 별도 제어기로 구성하여 두 대의 로봇 제어기와 신호 입출력에 의해 동시동작이 가능하도록 하였으며, 작업장에 놓인 부재의 위치오차를 보장하기 위하여 시각센서를 적용하였다. 용접시작점의 위치보정을 위한 시작점 검출을 위해접촉센서(Touch Sensor)를 적용하였으며, 용접선 추적을 위해서 아크센서(Arc Sensor)를 적용하였다. 본 시스템 2000년 1월 제작 설치가 완료되어 현재 성능 테스트가 완료된 상태로 향후 생산현장에 적용될 계획이다.

• Journal of the Korean Arthroscopy Society
• /
• v.12 no.2
• /
• pp.102-106
• /
• 2008

Purpose: To evaluate the anatomical localization of neurovascular bundle at the level of the korean knee joint using a magnetic resonance imaging study and minimize the risk of neurovascular injury from arthroscopy surgery. Materials and Methods: The transverse and central axes were described on axial MRI scans of 100 korean knee joints. The distance between the neurovascular bundle and central axis was measured. The differences in neurovascular bundle localization according to sex and side were analyzed. The results were evaluated with SPSS(ver. 10.1). The influence of sex was evaluated by t-test. The difference between right and left side was evaluated by paired t-test. Significance was considered as p<0.05. Results: Whereas neurovascular bundle localization was lateral to the central axis in 94 cases(94%), it was on central axis in 6 cases(6%). There was no statistically significant difference of sex and side(P>0.05). Conclusion: Preoperative evaluation of neurovascular bundle with MR axial scans may prevent neurovascular injury when performing arthroscopic posterior cruciate ligament reconstruction and interventions on the posterior horns of menisci.

• Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers
• /
• v.20 no.6
• /
• pp.778-784
• /
• 2011

This paper presents the study on orientations interpolation of 6-axis articulated robot using quaternion. In this paper, we propose a control algorithm between given two orientations of 6-axis articulated robot by using a quaternion with spherical linear interpolation. In order to study the quaternion interpolation, We created Inverse kinematics program and Interpolation program using LabVIE$^{(R)}$. The rotation angle of each axis were calculated using both euler orientations interpolation program and quaternion orientations interpolation program. The proposed control algorithm is shown to be effective in terms of motor angles and torques when compared to a conventional Euler angle interpolation, by using both LabVIEW$^{(R)}$ and RecurDyn$^{(R)}$.

• 발명특허
• /
• v.10 no.6 s.112
• /
• pp.63-63
• /
• 1985

• 종축개량
• /
• v.6 no.3
• /
• pp.3-9
• /
• 1984

• 사료
• /
• s.54
• /
• pp.6-8
• /
• 2012

• 사료
• /
• s.53
• /
• pp.6-11
• /
• 2011

• 사료
• /
• s.71
• /
• pp.6-10
• /
• 2014

• KAPE Magazine
• /
• s.236
• /
• pp.6-8
• /
• 2016