• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.20 no.6
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• pp.748-754
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• 2010

To reduce the computational cost required for assembling vessel fragments using surface geometry, this paper proposes a fast axis estimation method. Using circular constraint of pottery and local planar patch assumption, it finds the axis of the symmetry. First, the circular constraint on each cylinder is used. A circular symmetric pot can be thought of unions of many cylinders with different radii. It selects one arbitrary point on the pot fragment surface and searches a path where a circumference exists on that point. The variance of curvature will be calculated along the path and the path with the minimum variance will be selected. The symmetric axis will pass through the center of that circle. Second, the planar patch assumption and profile curve is used. The surface of fragment is divided into small patches and each patch is assumed as plane. The surface normal of each patch will intersects the axis in 3D space since each planar patch faces the center of the pot. A histogram method and minimization of the profile curve error are utilized to find the probability distribution of the axis location. Experimental results demonstrate the improvement in speed and robustness of the algorithms.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.17 no.5
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• pp.933-940
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• 2022

In this paper, the algorithm was developed to recognize hand 3D position through 2D image sensor and implemented a system to remotely control the 6 d.o.f. robot arm by using it. The system consists of a camera that acquires hand position in 2D, a computer that controls robot arm that performs movement by hand position recognition. The image sensor recognizes the specific color of the glove putting on operator's hand and outputs the recognized range and position by including the color area of the glove as a shape of rectangle. We recognize the velocity vector of end effector and control the robot arm by the output data of the position and size of the detected rectangle. Through the several experiments using developed 6 axis robot, it was confirmed that the 6 d.o.f. robot arm remote control was successfully performed.

• KAPE Magazine
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• s.235
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• pp.6-8
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• 2016

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2017.07a
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• pp.11-12
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• 2017

본 논문에서는 항공기 비행 자세를 직관적으로 이해하고 동작의 원리를 시각화 할 수 있는 비행 자세 시뮬레이터를 구현하였다. 항적 정보의 변화에 따라 6축 모션 플랫폼을 동작시키고, 자이로 센서로 부터 전달 받은 비행 자세를 시뮬레이터에 전달하여 시스템을 구성한다. 항공기의 자세를 분석하기 위하여 자이로 센서와 가속도 센서를 같이 사용하는데 자이로 센서는 적분과정의 누적오차가 발생하고 가속도 센서는 짧은 순간의 진동에 따른 노이즈가 심하여 상보 필터를 이용한 보정작업을 하였다. 산출된 센서 정보를 이용하여 6축 모터에 전달할 각도를 계산하여 모션 플랫폼을 동작시키게 되며 시각화 결과는 OpenGL을 이용하여 구현하였다. 본 연구의 결과는 향후, 항공관련 학생들의 교육 기자재로 활용될 수 있을 것으로 사료된다.

• Tribology and Lubricants
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• v.7 no.1
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• pp.1-6
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• 1991

Bearing은 기계의 회전축에서 하중 및 회전축 자신의 중량을 지배하는 동시에 회전축의 운동을 정확하게 유지함에 있어서 대단히 중요한 구성요소 중의 하나가 되고 있다. 나아가 Bearing의 마멸을 방지하고 항상 정확한 회전을 유지하기 위하여서는 적당한 윤활제와 윤활방식이 필요하게 된다. 따라서 본 논고에서는 제목건에 대하여 간략하게 기술하여 보기로 하겠다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.04a
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• pp.251-252
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• 2008

본 연구는 6축 초중량물 핸들링로봇의 제어 성능을 구현하기 위해 전체적이 로봇의 제어에 가장 중요한 요소인 2축과 3축만을 가진 2축으로 된 실험용 로봇을 설계 제작하고 모션 제어기를 직접 설계하여 드라이브를 토크모드로 설정하고 구동실험을 수행하였다. 제어기로는 DSP를 사용하였으며 이는 초중량물을 핸들링하기 위해서는 샘플링주기를 작게 하기 위함이다. 해 연산 실행 속도가 빠른 DSP를 이용하였다. DSP와 AC 서보모터 드라이브 간의 인터페이스를 설계 제작 하였으며, PI제어기 알고리즘을 설계하여 직선보간 알고리즘에 적용함으로써 최종목적인 가반하중이 600Kg급 부하에도 강한 초중량물 핸들링 지능형 6축 로봇의 실현을 위해 원하는 경로를 부하의 영향에 받지 않는 고속 고응답성을 구현할 수 있는 2축 로봇제어에 대만 실험을 수행하였다. 속도, 위치제어에 대한 알고리즘으로는 PID 제어기를 사용하였다. 본 연구의 의의는 초중량물 핸들링 로봇의 제어에 있어서 로봇의 설계 및 제작이 최적화되어 있다면 작은 부하용 로봇의 제어와 크게 다를 바 없음을 보여주는데 있다.

• Defense and Technology
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• no.6 s.256
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• pp.46-53
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• 2000

강직성은 우주 공간에 대해 일정한 방향을 유지하려고 하는 성질로 뉴턴의 제1법칙인 관성력을 이용한 한 형태라고 할 수 있다. 강직성은 자체 회전축의 방향을 변화시켜려는 외력에 대항하여 자이로의 지지대를 기울여도 자이로의 축을 원위치로 유지하게 하는 성질이다. 이 성질은 3개의 변수인 로터의 질량, 반경, 회전속도에 좌우된다. 강직성을 이용하여 만든 자이로를 3축 자이로 혹은 Free Mounted Gyro라 하며 3축 자이로는 항공기 계기에서 자세기준, 방향기준을 설정하는데 이용된다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.18 no.12
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• pp.372-383
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• 2017

This paper attempted to verify that Investigative Enterprising(IE) axis in the Holland hexagonal model can measure the internal and external job value. This study analyzed internal and external job values of 19 subjects who participated in the 150 Job cards classification test. The results of this study are as follows: First, the study group with Holland hexagonal model centered on the Investigative Enterprising type(IE) axis and artistic type(A) and social type(S) showed internal job value and supported the hypothesis. Second, the hypothesis that the group with the hexagonal model centered on the Investigative Enterprising(IE) axis and the bias toward the realistic type(R) and the conventional type(C) would pursue external job value was rejected. This is due to the Korean cultural context that pursues psycho-cultural value in Confucian culture. There is also a Holland hexagonal model that is not exactly distributed to the left of the Investigative Enterprising(IE) axis. Third, the group of amphibolic job value based on the Investigative Enterprising(IE) axis, and the Holland hexagonal model is expressed in artisic type(A), social type(S), realistic type(R), and conventional type(C) supported some hypotheses. This paper is the first to suggest that the Investigative Enterprising(IE) axis of the Holland hexagonal model can be used to measure job value, and the Holland hexagonal model can predict job value as well as career choice. This paper is intended to expand the foundation of the Holland theories, and to provide meaningful contribution to the basis for vocational studies.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.30 no.4
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• pp.99-105
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• 2002

The performance test of an axial-type turbine is carried out with various axial gap distances between the stator and rotor. The turbine is operated at the low pressure and speed, and the degree of reaction is 0.373 at the mean radius. The axial-type turbine consists of ons-stage and 3-dimensional blades. The chord length of rotor is 28.2mm and mean diameter of turbine is 257.56mm. The power of turbo-blower for input power is 30kW and mass flow rate is $340m^3$/min at 290mmAq static-pressure. The RPM and output power are controlled by a dynamometer connected directly to the turbine shaft. The axial gap distances are changed from a quarter to three times of stator axial chord length, and performance curves are obtained with 9 different axial gaps. The efficiency varies about 8% of its peak value due to the variation of axial gap on the same non-dimensional mass flow rate and RPM, and experimental results show that the optimum axial gap is 1.6-1.9Cx.

• Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers
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• v.50 no.6
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• pp.254-259
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• 2013

A newly developed fall recognition algorithm using gravity weighted 3-axis accelerometer data as the input of HMM (Hidden Markov Model) is introduced. Five types of fall feature parameters including the sum vector magnitude(SVM) and a newly-defined gravity-weighted sum vector magnitude(GSVM) are applied to a HMM to evaluate the accuracy of fall recognition. A GSVM parameter shows the best accuracy of falls which is 100% of sensitivity and 97.96% of specificity, and comparing with SVM, the results archive more improved recognition rate, 5.2% of sensitivity and 4.5% of specificity. GSVM shows higher recognition rate than SVM due to expressing falls characteristics well, whereas SVM expresses the only momentum.