• 제목/요약/키워드: 5-DOF

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Optimum Design of a New 4-DOF Parallel Mechanism

  • Chung, Jae-Heon;Yi, Byung-Ju;Kim, Whee-Kuk
    • 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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    • 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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    • pp.302-307
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    • 2005
  • Recently, lots of parallel mechanisms for spatial 3-DOF and 6-DOF were investigated. However, research on 4-DOF and 5-DOF parallel mechanisms has been very few. In this paper, we propose a 4-DOF parallel mechanism that consists of 3-rotational and 1-translational motions. The kinematic characteristics of this mechanism are analyzed in terms of an isotropic index and maximum force transmission ratio, and its kinematic optimization is being conducted to ensure enhanced kinematic performances

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DOF(Dissolved Ozone Flotation)를 이용한 부유물질과 총인의 제거와 소득의 동시효과에 관한 연구 (Disinfection and Removal of SS and T-P Using DOF (Dissolved Ozone Flotation))

  • 이병호;김성혁;이상배;김미정
    • 상하수도학회지
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    • 제18권2호
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    • pp.215-221
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    • 2004
  • Effluent of wastewater treatment plant is to be disinfected to protect drinking water sources. DOF (Dissolved Ozone Flotation) was developed to meet this purpose. DOF was developed by combining DAF system with ozone. DAF system has good floating power with numerous microbubbles, and ozone has strong oxidation capability. And DOF system has good floating power and strong oxidation capability simultaneously. When DOF was applied to secondary wastewater effluent, color of 11CU in raw water which was secondary effluent was reduced to 1CU by the DOF system. Removal rate of other water quality parameters treated by DOF were also higher than that by DAF, which were proved the strength of oxidation capability of ozone. When ozone concentration of 3.3mg/l were applied in DOF system, general aerobic bacteria were reduced to 5CFU/ml from TNTC (Too many Numbers To Count). With the same ozone concentration, total coliform were not detected at all. These figures are under the numbers of drinking water regulation. These microbes were the target parameters of DOF. It was proved that DOF was very effective in disinfection of wastewater treatment plant effluent as well as in removal of color, turbidity, and T-P.

오차보정을 위한 초정밀 테이블의 5 자유도 운동오차 측정 (Measurement of 5 DOF Motion Errors in the Ultra Precision Feed Tables for Error Compensation)

  • 오윤진;박천홍;이득우
    • 한국정밀공학회:학술대회논문집
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    • 한국정밀공학회 2004년도 추계학술대회 논문집
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    • pp.672-676
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    • 2004
  • In this paper, measuring system of 5 DOF motion errors are proposed using two capacitive type sensor, a straight edge and a laser interfoerometer. Yawing error and pitching error are measured using the laser interferometer, and rolling error is measured by the reversal method using a capacitive type sensor. Linear motion errors of horizontal and vertical direction are measured using the sequential two point method. In this case, influence of angular motion errors is compensated using the previously measured angular motion errors. In the horizontal direction, measuring accuracy is within 0.05 $\mu$m and 0.27 arcsec, and in the vertical direction, it is within 0.15 $\mu$m and 0.5 arcsec. From these results, it is confirmed that the proposed measureing system is very effective to the measurement of 5 DOF motion errors in the ultra precision feed tables.

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확장 작업업영역을 갖는 고속 3자유도 하이브리드 로봇 개발 (Development of a Novel 3-DOF Hybrid Robot with Enlarged Workspace)

  • 정성훈;김기성;곽경민;김한성
    • 한국산업융합학회 논문집
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    • 제23권5호
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    • pp.875-880
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    • 2020
  • In this paper, a novel 3-DOF hybrid robot with enlarged workspace is presented for high speed applications. The 3-DOF hybrid robot is made up of one linear actuator and 2-DOF planar parallel robot in series. The actuation consists of one ball-screw to make one linear motion and two rotary ball-screws to transmit rotational motion to 2-DOF parallel robot. The workspace can be enlarged according to ball-screw stroke and the moving inertia can be reduced due to locating all the heavy actuators at the fixed base. The inverse kinematics and workspace analyses are presented. The robot prototype and PC-based control system are developed.

휴머노이드 타입의 이족 보행 로봇 제작과 Path-Finding에 관한 연구 (Development the Humanoid Biped Robot and Path Finding)

  • 김정기;신윤덕;기창두
    • 대한전기학회:학술대회논문집
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    • 대한전기학회 2004년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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    • pp.447-449
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    • 2004
  • We proposed the method of the production of the humanoid biped robot and apply the A* path finding algorithm, for that robot mainly used in game and mobile robot, to avoid obstacles at real time. Actually we made the robot which has 20 DOF, 12 DOF in the two legs, 6 DOF in the two arms and each 1 DOF in the neck and waist, to realize human motions with minimal DOF, And we use the CATIA V5 for 3D modeling design and simulate.

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사용자를 고려한 병렬형 6자유도 햅틱 핸드 콘트롤러의 설계 (Design of a User-Oriented 6-DOF Parallel Haptic Hand Controller)

  • 류동석;권태용;송재복
    • 대한기계학회:학술대회논문집
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    • 대한기계학회 2001년도 춘계학술대회논문집B
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    • pp.313-318
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    • 2001
  • A haptic hand controller operated by the user's hand can receive information on position and orientation of the hand and display force and moment generated in the virtual environment to the hand. This paper presents a design method for KU-HHC, 6 DOF Korea University-haptic hand controller, which allows separation of workspace from linkage mechanism in consideration of the efficient user operation. First, the 3 DOF mechanism in which all the actuators are mounted on the fixed base is developed by combining a 5-bar linkage and gimbal mechanism. Then, the 6 DOF HHC is designed by connecting the two 3 DOF devices through a handle. This paper presents the forward and inverse kinematics for this device and Jacobian analysis. Improvement of the kinematic characteristics using performance index is also discussed. The hand controller KU-HHC based on this design concept and kinematic analysis was manufactured and shows excellent performance.

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손바닥선인장의 열매와 줄기가 Streptozotocin으로 유발된 당뇨 쥐의 혈당 및 지질대사에 미치는 영향 (Effects of Fruits and Stems of Opuntia ficus-indica on Blood Glucose and Lipid Metabolism in Streptozotocin-induced Diabetic Rats)

  • 윤진아;손용석
    • 한국식품영양과학회지
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    • 제38권2호
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    • pp.146-153
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    • 2009
  • 손바닥선인장의 항당뇨 효과와 기작을 알아보기 위한 연구의 일환으로, 손바닥선인장의 열매 및 줄기의 급여가 STZ으로 당뇨가 유발된 8주령 수컷 흰쥐의 음수량, 식이섭취량, 체중, 공복혈당, 당내성에 미치는 효과와 당뇨의 합병증인 고지혈증(중성지방, 유리지방산, 총콜레스테롤, LDL-콜레스테롤, HDL-콜레스테롤)을 조사하였다. 손바닥선인장의 열매 및 줄기는 동결건조 후 분쇄하여 분말사료에 8%(열매) 및 5%와 10%(줄기) 수준으로 첨가하여 3주간 자유채식 시켰다. 실험군은 정상군(NC), 당뇨대조군(DC), 열매급여군 (DOF), 줄기5%급여군(DO-5), 줄기10%급여군(DO-10)으로 구분하였으며, 음수량은 1일, 식이섭취량은 2일 간격, 체중 및 혈당은 1주 간격으로 측정하였는데, 혈당은 12시간 절식 후 꼬리정맥에서 측정하였다. 당 내성은 공복 시 혈당을 측정한 후 포도당(50 mg/체중 1 kg)을 복강에 주사한 다음, 30, 60, 90, 120분 경과하였을 때 혈당과 동일한 방법으로 측정하였다. 수분함량은 열매가 94.5%, 줄기가 92.3%였고, 조회분, 조단백, 조지방, 조섬유 등의 농도는 줄기가 열매에 비해 높았고, NFE는 열매가 줄기에 비해 높았다. 체중변화는 DC에 비해 DOF에서 체중이 적게 감소했다. 음수량과 사료섭취량은 NC에 비해 DC가 각각 7.5배 및 1.5배 이상 증가하였고, 처리군들은 음수량 및 식이섭취량이 DC에 비해 낮았다. NC의 공복혈당은 평균 100 mg/dL이었고 DC는 379 mg/dL이었으며, DOF는 DC에 비해 28%의 혈당 감소를 보인 반면(P<0.05), DO-5는 5%와 DO-10은 9% 감소하여 유의적 차이를 보이지 않았다. 당 내성 실험에서 NC와 DO-5는 급여한지 30분 후에, 다른 처리군은 60분 후에 최고 혈당을 나타내었다. 혈장 인슐린 함량도 당뇨대조군과 비교해 DOF, DO-5와 DO-10에서 유의적(p<0.05)인 증가를 보였다. 이로써 손바닥선인장의 열매가 STZ으로 당뇨가 유발된 쥐에서 당뇨의 개선효과가 있는 것으로 판단된다. 또한 손바닥선인장의 열매 및 줄기 모두 당뇨의 합병증인 지질대사에서 혈장의 중성지방, 유리지방산, 총 콜레스테롤 그리고 LDL-콜레스테롤을 모두 DC와 비교해 DOF, DO-5와 DO-10에서 유의적인 감소를 보였다(p<0.05). 이상의 결과에서 볼 때, 손바닥선인장의 열매는 항당뇨효능이 있었고, 또 당뇨 합병증인 지질대사의 이상도 개선하는 것으로 관찰되었으며, 그 줄기는 통계적으로 유의한 혈당감소 효과를 보이지는 않았지만 당뇨의 합병증인 고지혈증을 개선시키는 것으로 나타나, 보다 구체적인 작용기작을 추가적 연구를 통해 확인할 필요가 있다고 사료된다.

미니 서보 모터를 이용한 교육용 로봇 제작 (A Design of Education Robot Using Mini Servo Motor)

  • 이종혁;김기환;이영대
    • 대한전기학회:학술대회논문집
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    • 대한전기학회 2003년도 학술회의 논문집 정보 및 제어부문 B
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    • pp.886-889
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    • 2003
  • In this paper a design of educational robot based on a PC and/or a microprocessor is discussed. The educational robot has 5 DOF and Is made with Swiss Mini Servomotor and Motor Controller IC LM629N. Also, a GUI(Graphical User Interface) is programmed by Visual Basic. This system is completed to consider control properties of the educational robot with 5-DOF that can be changed the parameter of controller by software.

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5자유도 잔향 모델을 이용한 실내 잔향 필터 설계를 위한 조건 (Constraints for the Design of Room Reverberation Filter by Using 5-DOF Reverberation Model)

  • 김소희;김양한
    • 한국음향학회지
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    • 제20권2호
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    • pp.58-65
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    • 2001
  • 잔향에 대한 인간의 주관적인 지각을 객관적인 수치로써 나타내는 방법으로 5자유도 잔향 모델이 제안된 바 있다[1]. 5자유도 잔향 모델은 잔향에 대한 다섯 개의 객관적인 평가량들을 이용하여 시간에 따른 음 에너지 감쇠 곡선을 근사한 것으로, 인공적으로 잔향을 합성하고자 할 때 잔향 필터의 설계 기준으로 유용하게 사용될 수 있다. 그러나 이로부터 구현할 수 있는 잔향 필터는 이론적으로 무한히 많을 수 있고, 따라서 인간이 듣기에 부자연스러운 합성음을 만들어 내는 경우도 존재할 수 있다. 본 논문은 5자유도 잔향 모델의 한계를 시간 영역과 주파수 영역으로 나누어 살펴보고 잔향 모델, 즉 원하는 잔향 조건이 주어졌을 때 자연스러운 잔향을 얻기 위해 필요한 필터 설계 기준을 실제 청음 실험을 통하여 제시하고 있다.

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