• 한국항해항만학회지
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• 제27권5호
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• pp.451-458
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• 2003

일반적으로 메타센터높이가 작은 선박이나 고속선의 경우에는 조종운동 시 큰 횡동요각을 유발하는 것으로 알려져 있다. 이러한 선박의 조종성능 예측 시에는 조종운동에 횡동요의 영향을 고려해야만 보다 정확한 결과를 얻을 수가 있다 즉, 조종운동을 다루는 전후동요, 좌우동요, 선수동요에 횡동요를 포함시키는 4자유도 운동방정식이 요구된다. 본 연구에서는 지금까지 여러 연구자들에 의해 제안되어 있는 4자유도 조종운동 수학모델을 검토 분석하고, 이들 실험자료를 재정리하여 보다 간결하고 실용적인 새로운 수학모델을 제안한다. 아울러 기존의 복잡한 수학모델과 새로운 수차모델에 의한 조종운동 시뮬레이션을 각각 수행하고 그 결과를 비교 검토하여 본 연구에서 제안한 수학모델의 유용성을 검증한다.

• 한국융합학회논문지
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• 제7권5호
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• pp.175-180
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• 2016

광기전공학 기술이 융합된 광학계의 발달은 광학계를 구성하는 부품의 표면이 비구면 또는 자유곡면으로 진화하고 있다. 본 논문에서는 광학식 자유곡면의 국부영역으로부터 직교하는 2방향의 곡률을 정의하여 전체 형상을 복원하는 알고리즘을 제안하였다. 8.4 m 자유곡면 형상을 가진 반사거울에 구현된 알고리즘을 적용한 결과 형상 복원 최대오차 0.065 nm, 평균제곱근 오차 0.013 nm로 복원됨을 확인하였다. 프루브의 위치오차 발생에 대한 노이즈 민감도를 해석한 결과, 2 mm 오차에 대해서도 형상복원 최대오차 30 nm, 제곱평균제곱근 오차 8.7 nm로 위치 오차에 매우 둔감한 알고리즘임을 확인하였다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제12권9호
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• pp.202-210
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• 2012

민법은 유언의 자유를 인정하여 피상속인으로 하여금 자기의 재산을 자기의 의사대로 처분할 수 있는 자유를 인정하면서도, 유언자유의 원칙을 무제한적으로 관철할 경우 발생할 수 있는 여러 가지 폐단을 방지하고자 유류분제도를 규정함으로써 피상속인에 의한 재산처분의 절대적 자유를 제한하고 있다. 이처럼 유언자유의 원칙과 법정상속 간에 존재하는 모순을 해결하고자 도입된 제도가 바로 유류분제도이다. 유류분제도가 유언자유의 원칙과 법정상속제도의 절충안이라고 일컬어지고 있는 것도 이러한 이유에서이다. 근래 선고된 대법원 2012. 5. 24 선고 2010다50809 판결은 유류분반환청구권의 행사방법, 유류분권 내지 유류분반환청구권의 양도, 공동상속인이 아닌 제3자에 대한 유류분반환청구권의 행사 등 주요 법적 쟁점들을 망라하고 있다는 점에서, 학리적(學理的)으로 매우 중요한 의미를 갖는다. 이에 본고(本稿)에서는 이 판결을 소재로하여 유류분반환청구권의 행사에 관한 법적 쟁점들을 검토하였다.

• 건축사
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• 8호통권328호
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• pp.102-107
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• 1996

판문점 '자유의 집' 설계경기 결과가 지난 6월 20일 공식 발표되었다. 조달청이 통일원의 '자유의 집' 개축 결정에 따라 지난 1월 설계를 공모하고 3월 29일까지 총 12개의 작품을 접수받은 결과 주.담건축(오평국)의 안이 당선작으로 선정되었으며, 주.모양건축(곽동희), 한메건축(이충기)안이 우수작으로 선정되었다. 이번 설계경기의 심사는 정명현(홍익대 심사위원장), 이선구(숭실대), 조대성(성균관대), 이호진(건국대)교수와 이준구(남북회담 사무국 실장)씨 등 5명이 맡았다. 당선된 주.담건축의 인은 자유의 집이라는 건물의 특성에 부합하도록 통일을 소망하는 의미로 두 손을 합장한 형태로 하였으며, 지붕은 강토를 수호한다는 취지로 방패연 모양을 형상화하였다. 1층에는 남측출입구와 이산가족 면회실이, 2층에는 남북통로 및 회의실, 3층에는 남북연락사무소와 다목적 예비실, 4층에는 90층 규모의 전망대가 위치할 예정이다. 오는 7월 실시설계안이 확정되면 97년쯤이면 판문점 자유의 집이 통일의 소망을 안고, 단아하고도 힘 있는 모습으로 자리잡을 것이다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1987년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국과학기술대학, 충남; 16-17 Oct. 1987
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• pp.36-40
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• 1987

현재 사용되고 있는 작업방식은 로봇과 positioner의 상대적인 위치 및 자세설정에 의하여 작업효율 및 성능향상을 꾀할 수 있음에도 불구하고 비효율적인 방법으로 사용하고 있는 실정이다. 이러한 문제점을 해결하기 위한 방법중의 하나로 로보트와 positioner시스템을 하나의 기구학적 모델로 제어하는 방법이 제시된 바 있다. 상기의 연구에서는 로보트와 positioner(이하 R-P 시스템)간의 협조 제어가 여유자유도제어 방법을 이용하여 가능한 것임을 보였다. 그러나 용접작업과 같은 positioner 위에서의 연속경로 작업에 있어서는 작업공간과 특이성(singularity) 등에 관련된 여러 가지 문제점을 안고 있다. 특이성은 외부의 물리적인 제약이나 로보트의 기하학적 구조의 문제로 발생될 수도 있는데 이때 자유도의 손실을 유발하므로 임의의 원하는 방향으로 움직일 수 없게 된다. 이러한 면에서 R-P 시스템의 조작 성능 평가가 중요한 의미를 갖는다. 본 연구에서는 실제 산업현장에서 이용되고 있는 5 자유도를 갖는 수직 다관절형 로보트와 positioner에 대하여 협조 제어 방법을 검토한다. 그리고 작업공간 내의 조작성능평가를 위하여 Jacobian 행렬을 이용한 조작성지수를 위하여 Jacobian 행렬을 이용한 조작성지수를 도입하고 주어진 작업단면에 대한 이들의 분포를 등고선 그래프로 시각화 한다. 또한 조작성지수를 최대화 하는 알고리즘을 R-P 시스템에 적용하고 시뮬레이션을 통하여 그 타당성을 검토한다

• 전산구조공학
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• 제5권2호
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• pp.79-85
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• 1992

3차원 자유형상 구조물인 선박, 비행체, 자동차 등의 최적형상 결정에 관한 구조해석을 위해서는 원하는 설계조건을 만족시키는 범위내에서 자유형상 구조물의 다양한 형상의 정의와 비교가 필요하다. 본 연구에서는 형상계수를 이용한 3차원 자유형상 구조물의 정의와 체계적인 변화 및 구조해석을 위한 기하학적 형상정보의 도출을 시도하고, 이의 검증을 위해 선정한 자유형상 모델을 통해 이 방법의 유용성을 조사했다.

• 한국과학교육학회지
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• 제31권2호
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• pp.143-152
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• 2011

이 연구는 2007 개정 과학과 교육과정에서 신설된 자유탐구활동을 위한 학년별 자유탐구활동 주제 내용 의 특성을 알아보고, 학년에 적합한 자유탐구활동 주제를 선정 할 수 있도록 지도하는데 도움을 주고자 하였다. 연구대상은 서울특별시에 소재한 I 초등학교 3, 4, 5, 6학년 470명을 대상으로 하였다. 연구방법은 학생들이 작성한 자유탐구활동 실험계획서를 분석기준에 따라 분석하였다. 분석 기준은 자유탐구활동 주제 선정 이유 및 도움 정도, 주제 내용, 주제의 적합 여부로 나누어 분석하였다. 연구결과 호기심을 가지고 있었던 주제와 흥미로운 주제를 자유탐구활동 주제로 선정하는 경향이 있었으며, 도움을 받아 자유탐 구활동 주제를 선정할 때는 중학년은 가족, 고학년은 인터넷의 도움을 많이 받은 것으로 나타났다. 자유탐구활동 주제 영역은 생물 영역에 관한 주제가 많았으며, 고학년으로 갈수록 화학과 물리영역에 관한 것이 많아졌다. 탐구 방법은 주로 실험이나 조사 활동이 많았고, 탐구 기간은 '1주'정도가 가장 많았다. 초등학생들이 정한 자유탐구활동 주제는 내용 수준, 방법 수준, 과학적 의문, 안전과 생명 존중의 면에서 지도가 필요한 부적합한 주제도 많았다. 그러므로 초등학생들이 자유탐구활동 주제 선정 시 고려할 점은 초등학생들이 평소 알고 싶었던 과학적 의문점이나 흥미로운 주제를 자유탐구활동 주제로 선정할 수 있도록 지도해야 한다. 자유탐구활동 주제 선정을 위한 대략의 큰 영역을 학년별로 제시해야한다. 초등학생들이 자유탐구활동의 성공을 경험하여 탐구에 대한 긍정적 생각을 가질 수 있도록 탐구하고자 하는 주제에 대하여 어느 것을 얼마나 탐구할 것인가에 대하여 자유탐구활동 주제에 대한 구체적 진술을 하도록 지도해야한다.

• 융합신호처리학회논문지
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• 제5권1호
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• pp.46-52
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• 2004

본 논문에서는 키 42cm, 몸무게 1.5kg으로 총 16 자유도를 가진 소형 인간형 로봇의 개발에 관하여 소개한다. 인간형 로봇은 많은 자유도를 가지기 때문에 개발을 쉽게 하기 위하여 제어가 간단한 RC 서보 모터를 구동기로 사용한다. 개발된 로봇은 또한 머리에 소형 디지털 카메라를 장착하고 있어서 주변의 환경에 대한 영상 데이터를 원격지에 있는 호스트 컴퓨터에 무선 모뎀을 통하여 전송할 수 있다. 개발된 로봇은 직진 보행, 회전 보행 등의 평지 보행뿐만 아니라 계단 보행도 수행할 수 있다. 로봇의 움직임을 생성하고 사전에 모의 실험해 볼 수 있는 그래픽 시뮬레이션프로그램과 경로 생성 프로그램은 호스트 컴퓨터에서 구동된다. 실험을 통하여 개발된 로봇이 계단 보행을 수행할 수 있음을 보인다.

• 철학연구
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• 제84호
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• pp.5-32
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• 2009

신자유주의의 광풍이 21세기 초의 경제공황을 가져왔다는 인식이 지배적인 상황에서 자유주의를 철학적으로 옹호하는 것은 갈수록 힘들어지고 있다. 그런 의미에서 이 논문은 '반시대적 고찰'일 수 있다. 그러나 현대 자유민주주의의 복권은 자유주의의 외부가 아니라 내부로부터 가능할 것이다. 자유주의의 급진적 재구성 작업에서 시장에 대한 철학적 성찰이 필수적이다. 시장의 철학은 시장의 본성을 해명한 다음, 시장질서와 민주질서의 복합 상관성에 대해 논구한다. 자본주의적 시장경제가 민주주의의 논리와 적대 관계에 서 있다는 입장이나, 시장이 민주질서와 선순환관계에 있다는 입론 모두 일면적이라는 사실을 논증한다. 나아가 시장질서와 민주질서의 대립구도에 '정치적인 것'의 이념을 대입시킬 때 급진자유주의의 기획이 명료화됨을 입론한다. 결론적으로 급진자유주의가 자유주의의 보편적 적실성과 한국사회에서의 구체적 타당성을 나눠가질 수 있는 하나의 사회철학적 기획임이 입론된다.

• 문화기술의 융합
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• 제8권6호
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• pp.41-48
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• 2022

본 연구는 어린이집 만 5세 유아의 자유놀이시간 로봇 놀이 경험의 의미를 교사의 구조적 집단활동에서 나타나는 만 5세 유아 경험과 비교하는데 목적이 있다. 이를 위해 만 5세 유아 총 32명(실험집단 15명, 비교집단 17명)을 대상으로 10주 동안 주 3회 1시간씩 진행하였다. 실험집단의 교실에 놀잇감으로 로봇을 지원하였으며, 유아들은 자유놀이시간에 자유롭게 로봇 탐색과 놀이를 경험하였으며, 비교집단의 유아들은 교사가 로봇의 기능을 알려주고 로봇에 탑재되어 있는 2019 개정 누리과정과 연계된 월별 주제에 기반한 구조적 집단활동을 하였다. 사전검사와 사후검사의 차이를 분석한 결과, 자유놀이에서 로봇 활용이 유아의 창의성에서 독창성, 유창성에서 유의미한 효과가 나타났고, 놀이성에서 즐거움의 표현에서 유의미한 효과가 나타났다. 이러한 결과는 유아 주도적인 자유놀이를 지향하고 있는 유아교육에서 놀이자료로서 로봇이 의미가 있으며 향후 이러한 자유로운 상황에서의 유아들의 로봇 경험을 연구할 가치가 있다는 것을 시사한다.