• 한국정밀공학회지
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• 제22권9호
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• pp.85-92
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• 2005

This paper describes the recognition method of small-obstacles using a camera for a mobile robot in indoor environment. The technique of image processing using a camera has been widely used for an automaton of industrial system, an inspection of inferior goods, a lookout of an invader, and a vision sensor of intelligent robot. Mobile robot could meet small-obstacles such as a small plastic bottle of about 0.5 l in quantity, a small box of $7{\times}7{\times}7cm^3$ in volume, and so on in its designated path, and could be disturbed by them in the locomotion of a mobile robot. So, it is necessary to research on the recognition of small-obstacles using a camera and program. In this paper, 2-D image processing algorism and method fur recognition of small-obstacles using a camera for a mobile robot in indoor environment was developed. The characteristic test of the developed program to confirm the recognition of small-obstacles was performed. It is shown that the developed program could judge the size and the position of small-obstacles accurately.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제5권3호
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• pp.443-449
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• 2001

잡음환경에서의 음성인식은 실제의 환경에서의 음성인식에서 매우 중요한 애로기술로써 이를 해결하기 위한 연구는 꾸준히 연구되고 있다. 따라서 본 연구는 음성인식분야에서 가장 많이 사용하고 있는 HMM처리 시잡음처리의 문제점을 주파수 가중치 부가 HMM으로 해결하는 방법을 제안하고 그 성능을 인식실험을 통하여 검토하였다. 그 결과 SS처리를 함께 사용하는 $MCE-\mu$, MCE-$\rho$가 가장 잡음에 강한 방식임을 알 수 있었다.

• 로봇학회논문지
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• 제1권2호
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• pp.172-179
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• 2006

In this paper, we present a practical place and object recognition method for guiding visitors in building environments. Recognizing places or objects in real world can be a difficult problem due to motion blur and camera noise. In this work, we present a modeling method based on the bidirectional interaction between places and objects for simultaneous reinforcement for the robust recognition. The unification of visual context including scene context, object context, and temporal context is also. The proposed system has been tested to guide visitors in a large scale building environment (10 topological places, 80 3D objects).

• 스마트미디어저널
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• 제1권2호
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• pp.40-46
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• 2012

본 논문은 비전 기반 신체 제스처 인식 결과를 입력인터페이스로 사용하는 상호작용 콘텐츠에 대해 기술한다. 제작된 콘텐츠 는 아시아의 공통문화요소인 도깨비를 소재로 사용하여 지역 문화에 친숙하게 접근할 수 있도록 하였다. 그리고 콘텐츠를 구성 하는 시나리오는 도깨비와의 결투장면에서 사용자의 제스처 인식을 통해 결투를 진행하므로 사용자는 자연스럽게 콘텐츠 시나리오에 몰입할 수 있다. 시나리오의 후반부에서는 사용자는 시간과 공간이 다른 다중의 결말을 선택할 수 있다. 신체 제스처 인식 부분에서는 키넥트(KINECT)를 통해 얻을 수 있는 각 신체 부분의 3차원좌표를 이용하여 정지동작인 포즈를 활용한다. 비전기반 3차원 인체 포즈 인식 기술은 HCI(Human-Computer Interaction)에서 인간의 제스처를 전달하기 위한 방법으로 사용된다. 특수한 환경에서 단순한 2차원 움직임 포즈만 인식할 수 있는 2차원 포즈모델 기반 인식 방법에 비해 3차원 관절을 묘사한 포즈모델은 관절각에 대한 정보와 신체 부위의 모양정보를 선행지식으로 사용할 수 있어서 좀 더 일반적인 환경에서 복잡한 3차원 포즈도 인식할 수 있다는 장점이 있다. 인간이 사용하는 제스처는 정지동작인 포즈들의 연속적인 동작을 통해 표현이 가능하므로 HMM을 이용하여 정지동작 포즈들로 구성된 제스처를 인식하였다. 본 논문에서 기술한 체험형 콘텐츠는 사용자가 부가적인 장치의 사용 없이 제스처 인식 결과를 입력인터페이스로 사용하였으며 사용자의 몸동작만으로 자연스럽게 콘텐츠를 조작할 수 있도록 해준다. 본 논문에서 기술한 체험형 콘텐츠는 평소 접하기 어려운 도깨비를 이용하여 사용자와 실시간 상호작용이 가능케 함으로써 몰입도와 재미를 향상시키고자 하였다.

• 방송공학회논문지
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• 제22권1호
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• pp.87-94
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• 2017

본 논문에서는 게임 엔진(Unity3D) 상에서 헤드 마운트 디스플레이(HMD)와 손 동작 인식 기술을 이용한 가상 환경 운영 체제(VROS) 프로토타입을 제안한다. 제안하는 OS는 Unity3D에서 제공하는 실시간 환경 상에 간단한 멀티태스킹 스레드 메커니즘을 구축한 형태로 제작되었다. 제안하는 가상 환경 운영 체제는 손 동작 인식 장치(Leap Motion)로부터 입력을 받아서 키보드와 마우스 역할을 수행하며 헤드 마운트 디스플레이((Oculus Rift DK2)를 통해 출력을 제공한다. 테스트 결과, 제안하는 시스템은 360도 가상 공간 내에서 보다 넓고 몰입도가 높은 작업 환경을 제공하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제23권6호
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• pp.539-544
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• 2013

본 논문에서는 다항식 기반 RBFNNs를 이용하여 3차원 얼굴인식 알고리즘을 설계하고 인식률을 산출하는 방법을 제시한다. 2차원 얼굴인식의 경우 얼굴 포즈, 조명 등과 같은 외부 환경에 의해 인식률이 저하된다. 이러한 단점을 보완하기 위해 3차원 영상을 획득하여 얼굴인식을 수행한다. 얼굴인식을 수행하기 전에 3D스캐너를 통해 얻은 얼굴영상의 포즈 보상을 실시하고 얼굴의 형상을 정면으로 향하게 한다. 그리고 Point Signature 기법을 이용하여 얼굴의 깊이 값을 추출하게 된다. 추출된 데이터는 고차원 데이터로서 학습 및 인식을 수행함에 있어 문제가 생길 수 있기 때문에 PCA알고리즘을 수행하여 차원을 축소한 데이터를 사용한다. 효율적인 학습을 위해 최적화 알고리즘을 통해 파라미터 최적화를 수행하며 PSO, DE, GA 알고리즘을 사용하여 인식 성능을 확인한다.

• 산업공학
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• 제7권3호
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• pp.181-191
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• 1994

This paper presents an automatic conversion of machining data from the orthographic views of press mold by feature recognition rule. The system includes following 6 modules : separation of views, function support, dimension text check and feature processing modules. The characteristic of this system is that with minimum user intervention, it recognizes basic features such as holes, slots, pockets and clamping parts and thus automatically converts CAD drawing details of press mold into machining data using 2D CAD system instead of using an expensive 3D Modeler. The system is developed by using IBM-PC in the environment of AutoCAD R12, AutoLISP and MetaWare High C. Performance of the system is verified as a good interfacing of CAD and CAM when applied to a lot of sample drawing.

• 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
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• 제24권5호
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• pp.41-48
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• 2018

가상 환경에서 몰입감을 높이고 자유로운 상호작용을 제공하기 위한 가장 자연스러운 방법은 사용자의 손을 이용한 제스처 인터페이스를 제공하는 것이다. 그러나 손 제스처 인식에 관한 기존의 연구들은 특화된 센서나 장비를 요구하거나 낮은 인식률을 보이는 단점이 있다. 본 논문은 손 제스처 입력을 위한 RGB 카메라 이외 별도 센서나 장비 없이 손 제스처 인식이 가능한 3차원 DenseNet 합성곱 신경망 모델을 제안하고 이를 기반으로 한 가상현실 게임을 소개한다. 4개의 정적 손 제스처와 6개의 동적 손 제스처 인터페이스에 대해 실험한 결과 평균 50ms의 속도로 94.2%의 인식률을 보여 가상현실 게임의 실시간 사용자 인터페이스로 사용 가능함을 알 수 있었다. 본 연구의 결과는 게임 뿐 아니라 교육, 의료, 쇼핑 등 다양한 분야에서 손 제스처 인터페이스로 활용될 수 있다.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2000년도 ITC-CSCC -2
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• pp.685-688
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• 2000

In this paper, we used image information for the enhancement of Korean numeral speech recognition. First, a noisy environment was made by Gaussian generator at each 10 dB level and the generated signal was added to original Korean numeral speech. And then, the speech was analyzed to recognize Korean numeral speech. Speech through microphone was pre-emphasized with 0.95, Hamming window, autocorrelation and LPC analysis was used. Second, the image obtained by camera, was converted to gray level, autocorrelated, and analyzed using LPC algorithm, to which was applied in speech analysis, Finally, the Korean numerial speech recognition with image information was more ehnanced than speech-only, especially in ‘3’, ‘5’and ‘9’. As the same LPC algorithm and simple image management was used, additional computation a1gorithm like a filtering was not used, a total speech recognition algorithm was made simple.

• 한국음향학회지
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• 제31권3호
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• pp.161-169
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• 2012

본 논문에서는 반향이 큰 로봇 환경에 강인한 음성 끝점 검출 방법을 제안한다. 양방향 대화 로봇과 같이 반향대 신호 비가 -5 dB 이하인 반향환경에서는, 반향제거기의 성능이 저하되어 사용자 음성 에너지와 비슷한 크기의 에너지를 갖는 잔여반향이 생긴다. 잡음에 강인한 기존의 음성 끝점검출 방법이라도, 사용자 음성과 비슷한 수준의 에너지를 갖는 잔여반향은 음성으로 오검출하기 때문에 정확한 음성 끝점검출이 어렵다. 반향 환경에 강인한 끝점검출을 위해, 본 논문에서는 음성/반향 구간 판별에 좋은 성능을 보이는 동시통화검출의 결과를 기존의 음성끝점검출 방법과 AND 연산하여 음성끝점검출기를 구성하였다. 제안하는 방법의 평가를 위해 반향이 큰 환경에서 고립단어 인식을 실험하였고, 다양한 실험환경에서 기존 음성 끝점검출 방법보다 평균 30 % 이상의 인식 성능 향상을 확인할 수 있었다.