• Spatial Information Research
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• v.13 no.2 s.33
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• pp.129-138
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• 2005

In this paper, a 3D position tracking algorithm for a moving objects using a stereo CCD cameras was proposed. This paper purposed the method to extract the coordinates of the moving objects. That is improve the operating and data processing efficiency. We were applied the relative orientation far the stereo CCD cameras and image coordinates extraction in the left and right images after the moving object segmentation. Also, it is decided on 3D position far moving objects using an acquired image coordinates in the left and right images. We were used independent relative orientation to decide the relative location and attitude of the stereo CCD cameras and RGB pixel values to segment the moving objects. To calculate the coordinates of the moving objects by space intersection. And, We conducted the experiment the system and compared the accuracy of the results.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.49 no.4
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• pp.23-35
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• 2012

This paper presents a 3-D pose (position and orientation) estimation method for an elliptic object in 3-D space. It is difficult to resolve the problem of determining 3-D pose parameters with respect to an elliptic feature in 3-D space by interpretation of its projected feature onto an image plane. As an alternative, we propose a two points-based pose estimation algorithm to seek the 3-D information of an elliptic feature. The proposed algorithm determines a homogeneous transformation uniquely for a given correspondence set of an ellipse and two coplanar points that are defined on model and image plane, respectively. For each plane, two triangular features are extracted from an ellipse and two points based on the polarity in 2-D projection space. A planar homography is first estimated by the triangular feature correspondences, then decomposed into 3-D pose parameters. The proposed method is evaluated through a series of experiments for analyzing the errors of 3-D pose estimation and the sensitivity with respect to point locations.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2005.05a
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• pp.855-858
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• 2005

본 시스템은 어항 속의 물고기 움직임을 추적하기 위해 직교식 스테레오 비젼 시스템(Othogonal Stereo Vision System)으로부터 동시에 독립된 영상을 획득하고 획득된 영상을 처리하여 좌표를 얻어내고 3차원 좌표로 생성해내는 시스템이다. 제안하는 방법은 크게 두 대의 카메라로부터 동시에 영상을 획득하는 방법과 획득된 영상에 대한 처리 및 물체 위치 검출, 그리고 3차원 좌표 생성으로 구성된다. Frame Grabber를 사용하여 초당 8-Frame의 두 개의 영상(정면영상, 상면영상)을 획득하며, 실시간으로 갱신하는 배경영상과의 차영상을 통하여 이동객체를 추출하고, Labeling을 이용하여 Clustering한 후, Cluster의 중심좌표를 검출한다. 검출된 각각의 좌표를 직선방정식을 이용하여 3차원 좌표보정을 수행하여 이동객체의 좌표를 생성한다.

• Proceedings of the Korean Association of Geographic Inforamtion Studies Conference
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• 2003.04a
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• pp.340-348
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• 2003

비접근지역이나 넓은 지역의 3차원 위치정보를 취득하기 위하여 본 연구에서는 KOMPSAT-1호 EOC 스트립 영상과 헤더자료를 이용한 3차원 기하모델링 기법을 개발하고 오차특성을 분석하였다. ECEF 좌표계로 제공되는 위성 헤더자료를 위성궤도 모델링에서 일반적으로 사용되는 ECI 좌표계로 모델링하는 경우와 ECEF 좌표계로 모델링하는 경우에 대해 비교 분석하고 단영상으로 제공되는 KOMPSAT-1호 EOC 영상을 스트립영상으로 재구성한 후 기준점 배치에 따른 오차보정기법을 제시하고 오차특성을 분석하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2011.07a
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• pp.1930-1931
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• 2011

세계적으로 많은 연구원들이 3차원 모델링에 대하여 연구하고 있다. 특히 무인자동차의 주행을 위한 센서시스템, 경로생성, 3차원 월드모델링 방법 등에 대한 연구가 많이 진행되고 있다. 이 논문은 스테레오 카메라를 이용한 3차원 도시환경복원을 위한 방법을 제안한다. 전체적인 시스템은 다중센서(스테레오 카메라, DGPS, IMU), PC, 이동로봇(전기차)으로 구성하였다. 스테레오 카메라를 통해 들어오는 이미지는 스테레오 정합기법을 이용하여 지역좌표계의 3차원 점군을 획득하는데 이용되며, DGPS와 IMU를 통해 얻은 정보는 이동로봇의 위치를 추정하는데 이용된다. 지역좌표계의 3차원 점군과 이동로봇의 위치를 융합하면 세계좌표계의 3차원 점군을 얻을 수 있으며, 이를 이용하여 도시환경을 복원을 시행하였다. 또한 스테레오 정합기법을 통해 얻어지는 점군의 중복복원을 회피하기 위하여 임시추적을 이용한다. 임시추적을 통해 동일한 점으로 판단되는 경우 중복복원을 방지하는 알고리즘을 제안한다. 실험결과는 3차원 도시환경 복원을 수행하여 점군으로 표현하였다.

• Journal of Korean Society of Transportation
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• v.16 no.4
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• pp.139-152
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• 1998

본 연구에서는 3차원그래픽스를 이용하여 영상검지기에서의 교통정보를 얻기 위한 검지영역 설정시 안정된 검지영역을 찾기 위한 시뮬레이터를 개발하였다. 기존의 영상검지기에서는 사용자가 임의로 검지영역을 설정하여 교통정보를 수집함으로 인하여 안정된 교통정보를 얻기가 어려웠으며, 영상카메라의 설치시 과다한 설치규격의 설정으로 비효율적 측면이 발생될 수 있다. 이러한 단점을 보완하기 위해서는 영상검지기를 현장에 설치하기 전에 영상검지기 설치를 위한 사전 모의실험을 토대로 최적의 안정된 설치위치 결정이 매우 중요하다. 본 연구에서 개발한 모의 실험기는 도로의 기하구조와 차량을 모델화 하고 이를 3차원으로 좌표화하여 좌표변환식과 원근변환식을 이용하여 3차원좌표를 2차원으로 변환시키고 컴퓨터 모니터에 투영하여 대상 설치위치에서의 결과를 가시화하였다. 본 연구는 개발된 모의실험기의 적용성 검토를 위하여 현재 영상검지기를 운영중에 있는 한 접근로를 대상으로 사례연구를 수행하였다. 수행결과 교통량과 통행속도계측시 최적검지영역 설정을 위한 영상검지기의 설치규격은 높이가 각각 7m, 12m이상이며, 수직각은 각각 $30^{\circ}$, $80^{\circ}$인 것으로 나타났다.

• Journal of the Korean Society of Surveying, Geodesy, Photogrammetry and Cartography
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• v.15 no.2
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• pp.253-261
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• 1997

In general, the transformation of coordinates in GPS is carried out by 3 dimensional transformation method with 3-10 parameter. In korea, the coordinates of transformation points ware determined are adjusted in-dependently by planimetry and the height, and also the weight of observations were not properly applied to the adjustment. In this study, two different transformation methods are tested and analysed by the field test, and it is finally found that 2 dimensional method is more efficient way than 3 dimensional classical transformation method.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.15 no.12
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• pp.1002-1016
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• 1990

This paper described design and implementation of stereo vision system, and also, proposed method for displacement estimation of 3-D moving object using this system. The extraction of moving object is obtained by difference image algorithm. Geometrical position of 3-D moving object is calculated form the mapping of center area of two's 2-D object. 3-D coordinate position produced space depth, moving velociity, distance, moving track and proved displacement estimation of 3-D moving object.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.36 no.4B
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• pp.378-385
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• 2011

The three-dimensional triangulation algorithm that the beacon nodes can be allocated to dynamically in not the experimental region but the practical region is suggested, and the performance of the localization system adapting the suggested algorithm is analyzed. The suggested algorithm adapts the computation method of the three dimensional point that the surfaces of three spheres overlapped, while the traditional triangulation algorithm adapts the computation method of the two dimensional point that three circles are overlapped in order to compute the distance between beacon nodes and mobile node that means a radius. In addition to this, to analyze the performance of the localization system adapting the suggested algorithm, first of all, the allocation layout of beacon nodes is made, and the allocation layout is modeled by selection of ten random distance values between mobile node and beacon nodes for computer simulation of the practical model. Next, the two dimensional coordinator of mobile node that is calculated by the suggested algorithm and the traditional triangulation algorithm is compared with each other. The localization measuring performance about three dimensional coordinator(z axis) of the suggested algorithm is also obtained by comparing with that of the practical model.

• Journal of the KSME
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• v.32 no.2
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• pp.184-193
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• 1992

현재의 3차원 측정기 중에서 CNC 3차원 측정기, 3차원 측정기의 데이터 처리장치 및 측정용 센서에 대해서 알아보았다 3차원 측정기는 공작기계와 많은 관계가 있지만 로봇, CAD/CAM 과도 밀접한 관계를 지니고 있다. 또한 3차원 측정기는 센서와도 밀접한 관계가 있다. 앞으로 더욱 바람직한 것은 3차원 형상의 고속연속측정이 가능하게 하는 것, 접촉점의 위치좌표가 고 정도로 구해지는 것 마찰력을 제거할 수 있는 것, 소형, 경량화 등을 열거할 수 있겠다. 한편, 비접촉 센서로서는 광학적 방법을 이용한 센서가 많이 개발되어지고 있지만 표면거칠기, 표면 반사율, 경사각 등의 영향을 받기 쉽기 때문에 고정도의 3차원 측정에 있어서 아직 많은 문제가 남아 있다. 앞으로도 이 같은 많은 문제점을 해결할 수 있는 연구가 계속 진전되기를 바란다