• Journal of the Korean Society of Fisheries and Ocean Technology
• /
• v.36 no.3
• /
• pp.257-265
• /
• 2000

Brushless DC(BLDC) motors are widely used as AC servo motors in factory automation fields because of their quick instantaneous mobility, good energy saving efficiency and easiness of design for control system comparing with induction motors. Recently, a Two-Degree-of-Freedom(2DOF) PI control law has been adopted to some application parts to accomplish an advanced speed control of BLDC motors. The method can treat the two conflicting performances, minimum tracking errors versus reference inputs without large overshoot and rejection of some disturbances including modeling errors, independently. However, the method can not design the optimal system which is able to minimize tracking errors and energy consumption simultaneously. In this paper, a 2DOF integral type optimal servo control method is investigated to promote the speed control performances of BLDC motors considering energy consumption. In order to applicate the method to the speed servo system of the BLDC motor, the motor is modeled in the state space using the vector control and decoupling technique. To verify the validity of the suggested method, some simulations and experiments are performed.

• The Journal of the Convergence on Culture Technology
• /
• v.1 no.1
• /
• pp.73-77
• /
• 2015

Existing sports simulators on the market focus on the motion of platform or reality expression using basic visual contents, and are limited to entertainment products. Therefore, the stimulus on 5 senses is not good enough to be applied on high virtual reality. Moreover, there are not enough professional contents to be applied to an educational sports simulator. In this paper, we developed a sport platform by separating the multi axis based common platform module and the sports application module. We designed the common platform which has 4 degrees of freedom such as surge, sway, heave and yaw motion. This platform has the purpose of stabilizing motion and minimizing interference. The changeable sport module which is attached to the common module has 2 degrees of freedom such as roll and pitch, so that it can be applied to the various fields of 2 degrees of freedom virtual reality sports such as horse riding and yacht.

• Journal of KSNVE
• /
• v.1 no.1
• /
• pp.7-19
• /
• 1991

해사기술연구소가 보유하고 있는 6자유도 대형진동대의 시스템 구성과 시험파형 합성기법 및 시험방법에 대하여 간략히 살펴보았다. 통상적인 가진기가 1방향의 운동만을 구현할 수 있음에 비해, 6자유도 진동대는 3축병진, 3축 회전의 임의의 복잡운동을 구현할 수 있는 국내 유일의 설비이며 용량 또한 30톤의 시험체까지를 대상으로 한 대형 진동대로서 각종 분야에 필요한 진동시험 업무를 지원할 수 있다. 구조물의 방진 및 내진설계를 위해서는 가능한한 실물 또는 모형의 실증실험이 필수적이며, 이는 내진 해석기법의 개발 및 검증의 기초가 된다. 특히 이 시스템은 내진 검증시험에 필요한 모든 기능을 갖추고 있으므로, 앞으로 건설될 국내원자력 발전소에 이용되는 각종기기의 내진검증시험을 통하여 이들 기기의 국산화에 크게 이바지할 것으로 보인다.

• Journal of the Korean Chemical Society
• /
• v.12 no.1
• /
• pp.18-25
• /
• 1968

액체 분자는 고체, 천이상태 및 기체와 같은 자유도를 갖는다는 액체구조에 관한 천이상태이론을 적용하여 액체의 표면장력과 점도를 계산하여 측정 치와 좋은 일치를 얻었다. 표면장력을 계산함에 있어서 표면 각층의 밀도는 이웃 층 사이의 밀도를 주는 관계식으로부터 쉽게 얻었다. 그리고 액체가 점성 흐름을 할때 활성화된 분자는 흐르는 방향으로는 기체와 같은 자유도를 가지나, 이에 직교한 평면상에서는 천이상태 및 기체와 같은 자유도를 갖는다고 가정하였다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
• /
• v.37 no.6
• /
• pp.805-814
• /
• 2013

A hydraulic dipod platform is used for tracking and stabilizing an antenna system to designate a satellite on a moving vehicle. The 2-DOF controller is very well suited to this controller design object because it is more flexible than the 1-DOF controller when the design object is not only the consideration between stabilizing and tracking but also the trade-off between performance and robustness. The 2-DOF controller synthesis based on the $H_{\infty}$ framework is divided into two design procedures. In this hydraulic dipod platform example, the single-step method shows better performance whereas the two-step method shows better robustness. The difference between these two synthesis results is compared using the structural property of the interconnection system matrix.

• 정보화사회
• /
• s.20
• /
• pp.15-44
• /
• 1989

협회는 지난달 22일 상공회의소 국제회의실에서 "정보화사회 자유토론광장"을 개최했다. 장장 6시간에 걸쳐 제1광장, 제2광장, 특별 행사 순으로 진행된 자유토론광장에 대학생 및 각계의 많은 분들이 참석해 진지하게 경청하며 질문을 했다. 본 자유토론광장의 발표내용과 토론내용을 요약 게재한다.

• Journal of the KSME
• /
• v.31 no.1
• /
• pp.43-50
• /
• 1991

로봇의 설계시 고려하여야 하는 여러가지 면을 기술하였다. 평면 3자유도 링크의 경우 길이비를 "Fibonacci Sequence"를 따라가도록 결정하였으며 여유자유도를 갖는 직접구동로봇의 설계 및 제작시 유의하여야 할 사항을 정리하였다. 몸체설계후 POSTECH DD 로봇을 위한 실시간 제 어환경이 구성되었으며 VME버스의 MC68020/68882 프로세서를 탑재한 "one board" 컴퓨터에서 모든 로봇제어 소프트웨어가 수행되었다.든 로봇제어 소프트웨어가 수행되었다.

• Journal of the Earthquake Engineering Society of Korea
• /
• v.1 no.1
• /
• pp.51-56
• /
• 1997

The objective of this study is to review the current state of earthquake simulation tecniques using the shaking table and check the reliability. One degree-of-freedom(d.o.f) and three d.o.f aluminium shear models were used and $4m{\times}4m$ 6 d.o.f shaking table was excitated in one horizontal direction to simulate 1940 El centro earthquake accelerogram (NS component). When the actual acceleration history of shaking table is compared to the desired one, it can be found that the overall histories are very similar, but that the lower frequency range (0~2 Hz) of the actual excitation has generally lower amplitude than that of the desired in Fourier transform amplitude. Free vibration and white noise tests have shown almost the some values for natural frequencies, but shown quite different values for damping rations, that is, 1.37% in case of free vibration test vs 14.76 % in case of white noise test. The time histories of story shear driff show the globally linear elastic behaviors. But the elliptical shape of the histories with one of the axis being the stiffness of the story implies the effect of viscous damping.

• Journal of the Computational Structural Engineering Institute of Korea
• /
• v.20 no.1
• /
• pp.57-63
• /
• 2007

The systematic method to construct equivalent static load from a given dynamic load is proposed in the present study. Previously reported works to construct equivalent static load were based on ad hoc methods. Due to improper selection of loading position, they may results in unreliable structural design. The present study proposes the employment of primary degrees of freedom for imposing the equivalent static loads. The degrees of freedom are selected by two-level condensation scheme with reliability and efficiency. In several numerical examples, the efficiency and reliability of the proposed scheme is verified by comparison displacement for equivalent static loading and dynamic loading at the critical time.

• Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
• /
• 1995.10a
• /
• pp.261-266
• /
• 1995

본 연구에서는 자기부상시스템에 대해 흡인식 자기부상방식을 채택하고 쇠구슬에 대한 운동을 상하 1자유도로 가정하여 운동방정식을 세운다. 이때 전자석이 자기 부상력은 전자석에 흐르는 전류와 인덕턴스의 함수라 가정하고, 모델의 불확실성은 자기부상계의 운동 방정식으로부터 선형화 할 때 발생하는 오차 및 파라미터 변동으로 생각한다. 또한 모델의 불확실성이 존재하더라도 정상편차 없이 부상하는 서보제어계를 설계한다. 그런데 저자등은 강인성 문제 및 정상편차 없는 것에 역점을 두어 H$_{\infty}$ 제어이론에 기초한 1형 로바스트 서보 제어기를 구하여 자기부상 시스템의 안정화 제어계로써 적용한 적이 있다. 이때 중심해 이외의 해를 이용하여 설계한 서보 제어계는 자기부상계의 과도상태시에 일어나는 오버슈트를 줄일 수 없었다. 따라서 시스템 내부 안정화를 위하여 H$_{\infty}$ 제어이론에 의해 설계된 피드백(feedback) 제어기와 물체가 부상할 때 오버슈트를 줄이고 제어량이 목표치에 잘 추종하기 위해 설계된 피드 포워드(feed forward) 제어기로써 2자유도를 갖는 제어계를 설계한다. 이렇게 설계한 2자유도 제어계를 가지고 모의 응답실험과 본 연구자들이 만든 자기부상 시스템의 실험결과를 비교함으로써 설계된 제어기의 타당성을 조사한다.