• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.04a
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• pp.257-258
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• 2008

지능형 로봇에서 환경인식과 이러한 환경에 따른 행동 결정 능력은 로봇이 필수적으로 갖추어야 할 기능이다. 특히 상체의 움직임이 많은 휴머노이드 로봇에서 비전기반의 높은 환경에 대한 인식 기능을 위해서는 전처리 단계로 로봇 자체의 움직임을 감쇄 시켜주는 기능이 필수적이다. 본 논문에서는 Gaussian 모델과 Wavelet을 사용하여 추적하고자 하는 영역을 추출하고 PCA와 FNCC를 이용하여 움직임을 상쇄시키는 방법을 제안한다. 본 방법은 기존의 픽셀 단위로 움직임을 분석하는 방법에 비하여 간단하면서도 우수한 성능을 보인다. 본 시스템을 제작한 로봇에 적용한 결과 보다 높은 인식 성능을 얻을 수 있었다.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.2 no.4
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• pp.222-227
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• 2007

Applies the open type object modeling and a profile ring technique of ISO15754 standards and develops the development methodology which liberralizes about plan and embodiment of the humanoid robot which proposes.

• ICROS
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• v.13 no.2
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• pp.22-26
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• 2007

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2011.01a
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• pp.279-280
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• 2011

2바퀴이상의 로봇은 중심점을 기준으로 안정화가 이루어진다. 그러나 2바퀴이하의 로봇으로 수직 자세를 유지하기 위해서는 로봇자체를 기울여 중심점을 이동하므로 수평을 유지할 수 있다. 그러나 이러한 중심점의 이동은 속도나 방향성분이 같이 출력되므로 정확한 센서의 계산이 요구되고 정밀한 제어를 필요로 한다. 또한 많은 구조물로 인해 장애물 인식 및 자율주행 알고리즘 등이 필요하며 장시간 정보획득과 무인기 연동을 위한 빠른 움직임을 가져야한다. 위의 2조건을 만족하기 위한 구성으로 최근들어 두 바퀴를 가지는 모바일 역진자 로봇에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 이는 서비스 및 주행 로봇의 알고리즘이 휴머노이드에서 모바일 역진자 로봇으로 변화되었기 때문이다. 모바일 역진자 로봇은 휴머노이드에 비하여 사용되는 모터의 수가 적고 균형을 잡으려면 관절마다 값비싼 고성능 모터가 필요하며 이를 가동하려면 전력도 많이 소모되며 대용량 배터리를 장착할 수밖에 없게 된다. 반면 바퀴로 움직이는 로봇은 전력이 적게 들고 이동도 쉽다. 따라서 본 연구에서는 IMU를 이용한 간단하면서도 정확한 센서의 연산 방법과 이를 이용한 자세제어 방법을 연구한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.07a
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• pp.1795-1796
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• 2008

과학기술의 발전과 함께 인간형 서비스 로봇에 대한 관심이 고조되고 있다. 서비스 로봇의 핵심 중의 하나는 인간과의 상호작용이라 할 수 있다. 자연스러운 상호작용을 위하여, 화자를 바라보고, 깨끗한 음성신호를 얻는 과정에서 음원의 위치 측정은 필연적이다. 본 논문은 마이크로폰에 도달되는 동일 신호의 도착시간지연(Time Delay of Arrival: TDOA) 특성 행렬을 정의하고, 이를 이용하여 공간상의 화자 위치 측정 방법론을 제안하였다. 휴머노이드 로봇의 머리에 마이크로폰 배열을 구성하였고, 실제 시스템을 통한 실험을 통하여 방향 검지 및 높이 구분을 실행하였다.

• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.13 no.5
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• pp.705-713
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• 2009

This paper proposes CORBA-based visual servoing system of humanoid robot. To effectively control the humanoid robot which is connected to network, it needs to define necessary services for visual servoing as distribution object, and realize them in the middleware. For realizing it following services should be addressed. Naming service for searching a necessary service with unique name assigned to each object, image service for supplying image obtained from stereo camera. In the experiment, we show the result of balloon tracking and bursting that the robot tracks balloons as target objects in the real time, and if a balloon stop for a certain time, then the robot bursts the balloon.

• Smart Media Journal
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• v.11 no.11
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• pp.9-16
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• 2022

Among the types of robots, it is not easy to make a robot that walks on two legs. For this, it is necessary to be able to create software that can control precise servomotor settings and various operations. This process is very difficult for beginners and not easy to make because there is no suitable Arduino shield shape for the robot. Therefore, in this study, a method for manufacturing Arduino and plug-in type shield was proposed. In addition, the process of developing a PC control program that can simplify motion control, manufacturing a robot, and setting servo motor values to easily control motion was introduced. It is expected that this will be of great help to novice developers who are interested in making robots.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2013.05a
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• pp.616-617
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• 2013

This paper introduces a new method that controls a humanoid robot detecting a human motion using a Kinect sensor. Processing the output of a depth seneor of the Kinect sensor, we build a human stick model which represents each joint of human body. We detect a specific motion by calculating the distance and angle between joints. We send the control message to the robot using Bluetooth wireless communication.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.07a
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• pp.317-318
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• 2007

휴머노이드 로봇이 인간에게 필요한 다양한 서비스를 제공하기 위해서는 정해진 동작이 아닌 상황에 따른 다양한 동작이 요구된다. 특히 보행에 있어서는 회전각도 보폭 등이 상황에 따라 변경이 가능해야 한다. 이에 따라 로봇에게 필요한 다양한 보행 궤적을 생성하기 위해서는 보행궤적의 생성과 안정성 판별을 위한 ZMP(Zero Moment Point), COG(Center Of Gravity)등의 생성을 위한 시뮬레이터가 필요하게 된다. 본 논문에서는 성행 연구를 통해 개발된 시뮬레이터 프로그램의 단점을 분석하고 보완하여, 보폭 및 회전 각도가 자유로운 회전 보행의 생성이 가능한 시뮬레이터 프로그램을 구현하였다. 그리고 구현된 시뮬레이터 프로그램을 사용하여 생성된 궤적 파일을 동역학 해석 프로그램인 NASTRAN을 이용 시뮬레이터를 검증한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2015.04a
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• pp.822-823
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• 2015

본 논문에서는 휴머노이드 로봇이 더욱 지능적으로 보행할 수 있도록 강화학습을 적용하는 방법을 제안한다. 강화학습을 활용하면 로봇의 이동 경로에 동적으로 이동하는 장애물이 있을 경우 이를 인지하고 회피하여 목적지까지 문제 없이 이동할 수 있다. 실제 환경에서의 실험에 앞서 Unity3D를 활용한 가상 환경에서 이를 구현하여 실험해보았다.