• 제목/요약/키워드: 후보지역경로

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무인자율차량을 위한 경로계획 알고리즘 및 시뮬레이터 개발 (Developments of a Path Planning Algorithm and Simulator for Unmanned Ground Vehicle)

  • 김상겸;김성균;이용우
    • 한국자동차공학회논문집
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    • 제15권3호
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    • pp.1-9
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    • 2007
  • A major concern for Autonomous Military Robot in the rough terrain is the problem of moving robot from an initial configuration to goal configuration. In this paper, We generate a local path to looking for the best route to move an goal configuration while avoiding known obstacle from world model, not violating the mobility constraints of robot. Trough a Simulator for Unmanned Autonomous Vehicle, We can simulate a traversability of unmanned autonomous vehicle based on steering, acceleration, braking command obtained from local path planning.

강화학습을 이용한 무인 자율주행 차량의 지역경로 생성 기법 (Local Path Generation Method for Unmanned Autonomous Vehicles Using Reinforcement Learning)

  • 김문종;최기창;오병화;양지훈
    • 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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    • 제3권9호
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    • pp.369-374
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    • 2014
  • 무인 자율주행 차량에서의 경로 생성 기법은 차량이 자동적으로 안전하고 효율적인 경로를 생성하고 주행할 수 있도록 해 준다. 경로에는 크게 전역경로와 지역경로가 있다. 전역경로는 차량이 출발점으로부터 도착점까지 가기 위해 주행해야 하는 구간을, 지역경로는 전역경로에서 얻은 구간을 주행하기 위해서 차량이 실제로 주행해야 할 경로를 의미한다. 본 논문에서는 지역경로 생성을 위하여 효율성 높은 곡선 함수를 사용하는 기존연구에서 더 나아가 학습을 통해 경로를 생성하는 방법을 제안한다. 먼저 강화학습을 통해서 후보경로에 대한 예측 보상 값을 얻고 보상 값이 최고가 되는 경로를 찾는 작업을 한다. 또한 인공 신경망을 통해서는 생성된 경로에 최적화된 조향 명령을 주기 위해 조향 각을 학습하는 작업을 한다. 더 나아가 주행하는 경로에 장애물이 발견되더라도 이를 효율적으로 회피하는 최적의 경로를 학습 기법을 통해 만들어낸다. 본 논문에서 제안된 알고리즘의 우수성은 실제 주행 환경으로 모델링한 시뮬레이션 실험을 통해 검증되었다.

영상의 블록분할 및 영역구성에 의한 얼굴추출 및 탐색 (Face Extraction and Search using Block Split and Region Construction of Image)

  • 고경철;이양원
    • 한국정보처리학회:학술대회논문집
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    • 한국정보처리학회 2004년도 추계학술발표논문집(상)
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    • pp.911-914
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    • 2004
  • 본 논문에서는 주어진 영상으로부터 보다 빠르고 효율적인 의미정보 추출을 위하여 블록분할 및 영역구성에 의한 기본영역 및 확장영역을 제안하며, 각 영역들을 구성하는 블록들의 구성관계에 의한 블록탐색 기법도 제안하고 있다. 기본영역은 영상의 중심을 기반으로 구성되는 중심영역과 이웃영역으로 구성되며, 확장영역은 기본영역들의 결합에 의해 생성된다. 블록탐색은 영역을 구성하는 블록간의 구성관계를 기반으로 블록들이 가질 수 있는 특징들의 유사도와 영역정보에 따라 탐색할 수 있는 방법이다. 얼굴추출은 분할된 블록들로부터 피부색상 존재여부를 판별하여 피부색이 존재하는 블록들로부터 얼굴 후보영역들을 획득한 후, 추출된 후보영역들로부터 얼굴을 구성하는 지역적 특성을 비교평가하여 얼굴을 추출할 수 있다. 또한 추출된 얼굴 영역정보는 연속적인 영상이 주어졌을 때, 해당영역들의 블록들에 대한 정합을 통하여 이동경로와 얼굴영역을 탐색할 수 있다.

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물류 단지 입지 결정에 관한 모형 개발 (Development of Logistics Facility Location Determination Model)

  • 홍성령;오세창
    • 대한교통학회:학술대회논문집
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    • 대한교통학회 1998년도 제34회 추계 학술발표회
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    • pp.507-507
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    • 1998
  • 화물 수송은 상품의 생산과 소비에 직결되어 있으며 원활한 화물 수송이 경제에 미치는 영향이 크므로 그 중요성이 날로 증대되고 있다. 우리 나라는 그 동인 지속적 경제 성장으로 인한 경제 규모가 확대되면서 화물 수송에 대한 수요가 급격히 증가하였다. 이러한 화물 수송 수요의 증가 추세에 비해 물류 단지의 확충에 위한 적절한 투자 및 정책 등이 결여되어 왔다. 그러므로, 경제 및 산업발전에 중요한 역할을 담당하고 있는 물류 단지를 파악하고 물류 단지 입지 결정 모형을 개발하고, 이 모형을 토대로 적정 입지를 결정하고자 한다. 물류 단지 입지에 관한 문제의 주요 관심 대상은 수송비용을 최소화하면서, 원하는 목적지까지의 빠른 수·배송을 이루어지게 하는 효율적 수송 입지 단지를 찾는데 있다. 따라서 본 연구에서는 물류 단지의 적정 위치 결정을 위하여 혼합 정수 모형을 이용해서 수송비용과 차량 경로를 고려한 수학적 모형을 개발하고자 한다. 개발된 모형을 공로부문의 수송을 중심으로 경기도 지역의 여러 물류 단지 후보 지역에 적용하고 적정 물류 단지를 찾고자 한다.

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GIS를 이용한 상수도 배수관망 최적관리 시스템에 관한 연구 (Improving the water network management using the GIS)

  • 전철민;구자용;고준환;김병화
    • 한국측량학회:학술대회논문집
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    • 한국측량학회 2003년도 추계학술발표회 논문집
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    • pp.275-279
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    • 2003
  • 2002년 현재 서울시는 99.99%에 이르는 높은 상수도 보급율에 비하여 유수율은 선진국의 수준에 이르지 못하고 있는 실정이다. 이는 정수장에서 배수지까지 연결되는 송수관과 배수지에서 각 가정으로 보낼 때 사용되는 배급수관에서의 누수 발생이 주 원인이며, 이는 곧 체계적인 관망 설계 및 운영이 미흡하기 때문인 것으로 지적되고 있다. 상수관로의 누수현상을 해결하고 효과적인 관리를 위한 근본적인 대책으로 노후관로의 교체가 필요하게 된다. 또한 노후관망 교체 등 유사시에 안정적인 상수의 공급을 위해 배수지간을 연결하는 대안 관로를 둘 필요가 있으며, 이러한 관망의 경로를 적절하게 설계해야 하는 것도 주요한 상수 공급 문제 중의 하나이다. 2000년 서울시 수도 정비 기본 계획의 관망 정비계획에 따르면 배수관리를 원활하게 하고 누수를 효율적으로 탐지·방지하기 위한 가장 이상적인 관망구성은 배수지 중심의 블록 시스템으로 보고 있다. 이와 같은 문제점들을 기반으로 하여, 본 연구는 GIS를 이용하여 효과적으로 노후관망을 관리하고, 대안 관망경로를 구축하는 시스템을 제안하였다. 본 연구에서는 배수지를 중심으로 한 블록 단위기반의 관망 노후도를 체계적으로 분석하는 시스템과 함께, 유사시를 대비한 최단/최적의 대안 경로를 산출하는 시스템을 구현하여 이를 서울 일부지역에 적용하여 그 유용성을 점검하였다. 상수도 관망의 설치 계획은 상수도 시설의 규모의 확장과 시설계량에 있어 대규모의 비용과 시간이 요구되는 특성을 가지고 있기 때문에 시설투자에 있어 정확한 예측과 분석을 통해 이루어져야 한다. 본 연구에서는 이러한 예측과 분석의 의사결정을 지원할 수 있는 상수도 배수 블록 노후도 관리 시스템과 최단/최적 연결 경로 산출 시스템을 구현해 봄으로써 다음과 같은 결론을 얻었다. 1. 상수도의 관망 노후도의 분석을 화면상에서 다양한 요소별로 하게 함으로써 넓은 공간에서의 관망의 관리를 효과적으로 할 수 있게 해준다. 2. 또한 이와 함께 대안 관망들을 사용자가 직접 대화식으로 빠르게 설계하고 이들의 경로와 공사비용 등을 산출해 봄으로써, 후보 최적 경로들을 공간적, 정량적으로 비교하는 것이 용이하다.

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웹상에서의 효과적인 콘텐츠 전송을 위한 가용율 기반의 서버 재설정 시스템 (Availability-based Server Redirection System for Effective Content Delivery on Web)

  • 송승현;장성호;이종식
    • 한국시뮬레이션학회논문지
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    • 제18권3호
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    • pp.61-71
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    • 2009
  • 서버 재설정 시스템은 분산된 환경 하에서 동일한 콘텐츠를 복사하여 사용자의 콘텐츠 요청이 생겼을 때 빠르게 콘텐츠를 제공함으로써 CSN(Client-Server Network) 시스템보다 효과적으로 서비스를 제공한다. 많은 복제서버가 지역적으로 넓게 퍼져있기 때문에 사용자의 정보를 참고하여 최적이라고 판단되는 복제서버를 지정해주는 것이 중요하며, 경로 재설정기가 효과적으로 구축이 되었을 때 사용자에게 유연하게 콘텐츠를 제공할 수 있다. 본 논문에서는 의사결정 트리 기법을 통해 사용자에게 적합한 후보 복제서버 리스트를 생성하고 생성된 리스트 내에 속하는 복제서버의 가용율을 고려하여 최적의 복제서버를 선택한다. 또한, 복제서버의 정보 갱신을 위해 발생되는 복제서버와 경로 재설정기의 반복적인 통신 메시지를 줄이기 위해 각 복제 서버의 가용율을 예측하여 경로 재설정기의 부하와 네트워크의 사용을 줄여주는 가용율 기반의 서버 재설정 시스템을 제안한다. 이렇게 제안된 시스템을 통해 선택된 복제서버의 경로를 사용자에게 통보해 주면, 사용자는 직접 복제서버로 접속을 함으로써 사용자는 효율적으로 콘텐츠를 제공받을 수 있다.

혈액 물류센터 위치 선정 문제 (Facility Location Problem for Blood Logistics Center)

  • 이상운
    • 한국인터넷방송통신학회논문지
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    • 제12권2호
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    • pp.135-143
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    • 2012
  • 요본 논문은 혈액의 총 배송비용 최소화와 배송 허용시간 $T^*$ 조건을 만족시키는 최적의 물류센터 위치를 결정하는 알고리즘을 제안하였다. Zhang과 Yang은 각 지역에서 최대 거리에 위치한 2개 지점의 평균값이 배송제약시간보다 작은 지점의 위치를 이동시키는 방법을 제안하였으나 최단거리 계산 오류로 인해 물류센터 위치를 잘못 선정하였다. 제안된 알고리즘은 지역 간 최단거리 $l_{ij}$를 구하여 $_{max}l_{ij}{\leq}L^*$인 지점과 $l_{ij}>L^*$인 경로 $P_{ij}=v_i,v_k,{\cdots},v_l,v_j$에 대해 ($v_i,v_k$)와 ($v_j,v_l$)로 $l_{ij}-L^*$ 위치를 이동시킨 지점들 중에서 $_{max}l_{ij}{\leq}L^*$인 지점들을 최종 후보 물류센터 위치로 결정하였다. 이들 후보 지점들 중 총 배송비용이 최소가 되는 지점을 최적의 물류센터 지점으로 결정하였다.

소셜 미디어 상에서 개인화된 여행 경로 추천 기법 (Personalized Travel Path Recommendation Scheme on Social Media)

  • ;임종태;복경수;유재수
    • 한국콘텐츠학회논문지
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    • 제19권2호
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    • pp.284-295
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    • 2019
  • 소셜 미디어 환경에서 여행과 커뮤니티에서 기고한 사진과 관련된 메타 데이터 (태그, 지리적 위치 및 찍은 날짜)에 기반한 개인화 된 여행 경로 추천 기법이 연구되고 있다. 사용자는 소설 미디어를 사용하고 자신의 위치 기록을 여행 경로의 형태로 기록한다. 이러한 여행 경로 정보는 미래의 여행자들에게 새로운 추천 정보를 제공하기 위한 유용한 정보로 활용 될 수 있다. 본 논문에서는 라이프 로그를 기반으로 한 개인화 된 여행 경로 추천 기법을 제안한다. 제안하는 기법은 여행자 및 지역 사회가 제공한 라이프 로그 및 사진 정보를 활용하여 사용자에게 개인화된 추천 서비스를 제공할 수 있을 뿐만 아니라 개별 관심 장소가 아닌 대중적인 여행 경로도 추천 할 수 있다 (POI). 제안하는 개인화된 여행 경로 추천 기법은 POI 가지치기 단계와 여행 경로 생성 단계로 구성된다. POI 가지치기 단계에서는 POI 전체 데이터로부터 사용자에게 추천할 경로를 생성하는데 필요한 POI만을 남기고 가치기를 수행한다. 여행 경로 생성 단계에서는 POI 가지치기 단계를 통해 도출된 POI 사용자 관심도, 비용, 시간, 이벤트 등을 고려하여 후보 경로를 생성한다.

후보자 이미지 형성에 관한 미디어의 차별적 효과와 미디어 이용, 대인커뮤니케이션, 투표참여 간의 상호관계에 관한 연구 (Differential Media Effects on Candidates' Image and Correlations Among Media Use, Interpersonal Communication, and Voting Participation)

  • 김진영
    • 한국언론정보학보
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    • 제32권
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    • pp.113-146
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    • 2006
  • 본 연구에서는 미디어 이용과 선거캠페인의 이용이 투표참여에 어떤 영향을 미치는지를 분석하기 위해 1) 지역미디어이용과 주의 깊은 선거캠페인 이용이 대인커뮤니케이션과 투표참여에 영향을 끼쳤는가 2) 주의 깊은 선거캠페인에서 형성된 후보자 이미지가 투표에 영향을 미쳤는가, 또, 정당요인이 크게 작용하는 지방선거에서 정당요인과 이미지요인이 투표에 어떤 영향을 가지는가 그리고 3) 각기 다른 매체들은 후보자 이미지가 형성되는 과정에서 어떤 차별적 역할을 하는가를 검토해보았다. 연구 결과, 주의 깊은 정치캠페인 이용과 지역신문 이용은 대인커뮤니케이션의 증가를 가져왔고, 또 대인커뮤니케이션을 많이 하면 할수록, 투표참여가 높았음이 경로분석에서 드러났다. 즉, 정치참여에서 대인커뮤니케이션은 미디어로부터 얻어진 정보를 처리하는 과정에서 중요한 역할을 하는 보완적 관계임이 확인되었다. 또, 투표참여의 중요한 세 변인인 이슈, 이미지, 정당 가운데, 이미지와 정당요인이 후보자 결정에 미치는 영향을 비교분석한 결과, 정당지지와 후보 결정 간에는 높은 상관관계를 발견했지만, 후보자 이미지가 후보결정이나 투표참여로는 연결되지 못하는 것으로 나타나, 이미지 요인과 정당 요인 중 후보결정에는 정당 요인이 더 큰 영향력을 발휘했다. 또, 유권자들은 자신이 이미 선호하고 있는 정당지지성향에 따라, 상대정당 후보보다 자신의 지지정당 후보의 이미지를 모든 요인에서 높게 평가하는 경향이 있어, 인지균형이론의 적용을 보여주었다. 후보자 이미지에 대한 미디어의 차별적 효과는 부분적으로 증명이 되었다. 즉, 후보자의 이미지 중, 능력 요인은 TV 토론회, 인터넷 홈페이지, 홍보책자를 각각 주의 깊게 이용한 실험집단 간에 통계학적으로 유의미한 차이를 보였다.성연구의 차별적으로 기여하는 점은 기존의 연구는 기업의 명성을 측정할 수 있는 측정문항개발에 초점을 맞추었는데 비해서 실제 국내에서 명성을 축적한 기업을 대상으로 명성측정을 개별적으로 적용함으로써 각 기업의 명성을 계량화하고 명성을 구성하는 차원이 실제 명성에 어떻게 기여했는지에 대해서 파악했다는 점이다. 이는 실무적으로 보았을 때 홍보담당자가 자신의 기업홍보활동이 기업명성에 어떻게 기여할 수 있는가를 파악하고 경쟁기업의 홍보활동에 비해서 얼마만큼 효율적이었는지에 대한 평가기준을 제시할 수 있음을 의미하는 것이다.어에 대한 차별성 내지 특수성에 기인하는 동기들에 비해 전체적으로 강하다. 또한 기존 이론과 연구들에서 유의미한 이동전화 이용의 요인으로 제기된 사회심리적 특성들은 조사대상인 청소년들에 있어서도 큰 차이 없이 일반화가 가능한 것으로 보이며, 그 중에서도 "혁신성"과 "타인지향성"이 미치는 영향이 주목된다.X>62mL, 부분반응군 330${\pm}$136mL, 무반응군 140${\pm}$43mL, 야간 다뇨는 각각 59.3$\%$(16/27), 40.7$\%$(11/27), 0$\%$(0/27)로 야간 요량이 많을수록 유의하게 치료 효과가 좋았다(P<0.05). 일회 최대 요량은 완전반응군 236${\pm}$42 mL, 부분반응군 209${\pm}$56 mL, 무반응군 107${\pm}$36mL로 최대 요량이 많을수록 유의하게 치료 효과가 좋았다 (p<0.05). 연령, 성별, 일일 수분 섭취량, 다음, 일일 요량과 다뇨은 세 군간에 유의한 차이가 없었다. 야간 수분

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GBAS 지상시스템 설치후보지 선정을 위한 김포국제공항의 GPS 신호환경 분석 (Analysis of GPS Signal Environment for GBAS siting in Gimpo International Airport)

  • 정명숙;최철희;고완진;고유리;배중원;전향식;김동민
    • 한국항공우주학회지
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    • 제41권1호
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    • pp.70-78
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    • 2013
  • GBAS 지상시스템을 공항 내 설치하기 위해서는 장비 설치시 요구되는 각종 요구조건을 최대한 충족시키는 최적의 후보지 선정이 필요하다. 이를 위해 공항 내 GBAS 지상시스템 설치후보지에 대한 GPS 위성신호 수신환경 분석이 필요하다. 본 논문에서는 김포공항 내 GBAS 지상시스템 설치후보지에서 미국 Honeywell사의 PortaSAT 장비를 이용하여 수집한 GPS 데이터에 대해 가시위성수, GPS 신호세기, 다중경로오차, 신호간섭, GBAS 시스템 가용성 등을 분석하고 그 결과를 제시하였다.