• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2003.10a
• /
• pp.46-48
• /
• 2003

본 논문에서는 실제환경에서와 같이 예측할 수 없는 상황에서 에이전트의 인지와 자동 행동 생성 방법을 제안한다. 전통적인 에이전트의 지능제어 방법은 환경에 대해 알고 있는 정보를 이용한다는 제약 때문에 다양하고 복잡한 환경에 적응할 수 없었다. 최근, 미리 알려지지 않은 환경에서 자동으로 행동을 생성할 수 있는 센서와 행동을 연결하는 행동 기반의 방법과 추론, 학습 및 계획 기능의 부여를 위한 하이브리드 방법이 연구되고 있다. 본 논문에서는 다양한 환경조건으로 움직이는 장애물을 인지하고 피할 수 있는 행동을 생성하기 위해 행동 네트워크에 Bayesian 네트워크를 결합한 방법을 제안한다. 행동 네트워크는 입력된 센서 정보와 미리 정의된 목적 정보를 가지고 다음에 수행할 가장 높은 우선순위의 행동을 선택한다. 그리고 Bayesian 네트워크는 센서 정보들로부터 상황을 미리 추론하고 이 확률 값을 행동 네트워크의 가중치로 주어 행동 선택을 조정하도록 한다. 로봇 시뮬레이터를 이용한 실험을 통해 제안한 행동 네트워크와 Bayesian 네트워크의 결합 방법으로 움직이는 장애물을 피하고 목적지를 찾아가는 것을 확인할 수 있었다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2012.06b
• /
• pp.486-488
• /
• 2012

본 논문에서는 로보틱스나 컴퓨터 게임 등의 다양한 분야에서 일반적으로 존재하는 동적인 환경에서 장애물 회피를 위한 경로 계획 알고리즘을 연구하였다. 제안하는 알고리즘은 전역 경로계획과 지역 경로계획의 두 단계로 이루어져 있고, A*와 가시성 그래프에 의해 구해진 전역 경로를 이동할 때에 동적 장애물을 감지하게 되면 이를 회피하기 위해 포텐샬장으로 지역 경로를 구성한다. 이 알고리즘은 포텐샬장을 A*와 결합함으로써 지역 최적화 문제를 해결하고 포텐샬장만으로 이동하는 경우에 비해 시간적인 측면에서도 더욱 효율적이다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
• /
• 2021.07a
• /
• pp.25-28
• /
• 2021

도보 위 위험 알림이란 사람이 지나다닐 수 있는 길을 파악하고 길 위에서 사용자에게 접근하는 위협적인 장애물들을 탐지하고 알려주는 것이다. 본 연구에서는 Computer Vision의 Semantic Segmentation을 이용하여 사람이 다닐 수 있는 길을 구분하고 YOLO 사물 인식 알고리즘을 이용하여 시각장애인에게 접근하는 위협적인 장애물들을 탐지하여 알려줄 수 있는 시스템을 제시한다. 해당 시스템은 실용성을 고려하여 모바일 환경에서 이용할 수 있도록 구현하였으며, 서버와의 연동을 통해 실시간으로 사용자에게 사물 인식의 결과를 알려준다.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
• /
• v.17 no.5
• /
• pp.941-948
• /
• 2022

Disaster response robots are deployed to disaster sites where human access is difficult and dangerous. The disaster response robots explore the disaster sites prevent a structural collapse and perform lifesaving to minimize damage. It is difficult to operate robots in the disaster sites due to rough terrains where various obstacles are scattered, communication failures and invisible environments. In this paper, we developed a series connectable wheeled robot module. The series connectable wheeled robot module was developed into two types: an active driven robot module and a passive driven robot module. A wheeled robot was built by connecting the two active type robot modules and one passive type robot module. Two robot modules were connected by one DoF rotating joint, allowing the wheeled robot to avoid obstructions in a vertical direction. The wheeled robot performed driving and obstacle avoidance using only pressure sensors, which allows the wheeled robot operate in the invisible environment. An obstacle avoidance experiment was conducted to evaluate the performance of the wheeled robot consisting of two active driven wheeled robot modules and one passive driven wheeled robot module. The wheeled robot successfully avoided step-shaped obstacles with a maximum height of 80 mm in a time of 24.5 seconds using only a pressure sensors, which confirms that the wheeled robot possible to perform the driving and the obstacle avoidance in invisible environment.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
• /
• 2008.05a
• /
• pp.583-587
• /
• 2008

수도권에 거주하는 60세 이상 589명을 대상으로 설문조사를 실시하여 고령자의 하천이용행태 및 하천이용의 영향요인을 분석하였다. 조사결과, 하천으로 이동하는데 가장 큰 불편사항은 경사로, 계단, 경계턱 등의 교통장애물이며, 이용에 불편한 하천시설은 화장실과 휴식공간으로 나타났다. 기대하는 하천복원의 형태는 인위적인 시설을 제한하는 친자연형 또는 자연형 하천에 대한 선호도가 높은 것으로 나타났다. 고령자의 하천이용 영향요인 모형추정결과, 고령자의 성별, 배우자 유무, 하천으로의 이동시간, 방문시점, 이용 교통편의 요인이 하천이용횟수에 영향을 미치는 것으로 분석되었다. 따라서 향후 고령자의 하천이용의 접근성 및 친수성을 향상하기 위해 장애물을 최소화하고, 교통 연계성을 향상시켜야 할 것이다. 또한, 고령자는 편의시설에 대한 요구와 동시에, 하천의 생태적 요소도 선호하는 것으로 분석되므로, 하천복원 시 적정 편의시설에 대해 고려하되, 가능한 환경적으로 설계될 수 있다면 다양한 고령자의 기대를 만족시킬 수 있을 것이다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
• /
• v.9 no.4
• /
• pp.782-791
• /
• 2005

In this paper, path planning and tracking problems are mentioned to guarantee efficient and safe navigation of autonomous mobile robots. We focus on the path planning and also deal with the path tracking and obstacle avoidance. We improved the conventional distance transform (DT) algorithm for the path planning. Using the improved DT algorithm, we obtain paths with shorter distances compared to the conventional DT algorithm. In the stage of the Path tracking, we employ the fuzzy logic controller to conduct the path tracking behavior and obstacle avoidance behavior. Through computer simulation studies, we show the effectiveness of the Nosed navigational algorithm for autonomous mobile robots.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
• /
• v.9 no.1
• /
• pp.295-299
• /
• 2005

In this paper, path planning and tracking problems are mentioned to guarantee efficient and safe navigation of autonomous mobile robots. We focus on the path planning and also deal with the path tracking and obstacle avoidance. We improved the conventional distance transform (DT) algorithm for the path planning. Using the improved DT algorithm, we obtain paths with shorter distances compared to the conventional DT algorithm. In the stage of the path tracking, we employ the fuzzy logic controller to conduct the path tracking behavior and obstacle avoidance behavior. Through computer simulation studies, we show the effectiveness of the proposed navigational algorithm for autonomous mobile robots.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
• /
• v.15 no.4
• /
• pp.759-764
• /
• 2011

This paper deals with the method of using the amended virtual force field technique to avoidance the front environment(wall, obstacles etc.) in navigating by using the environmental informations recognized by a ultrasonic-ring and pan/tilt CCD camera equipped on a mobile robot. we will give an explanation for the robot system architecture designed and implemented in this study and a short review of existing techniques, since there exist several recent thorough books and review paper on this paper. It is proposed the rusult from the experimental run based on a virtual force field(VFF) method to support the validity of the aforementioned architecture of mobile service robot for local navigation and obstacle avoidance for autonomous mobile robots. We will conclude by discussing some possible future extensions of the project. The results show that the proposed algorithm is apt to identify obstacles in an indoor environments to guide the robot to the goal location safely.

• 한국게임학회지
• /
• v.6 no.1
• /
• pp.61-63
• /
• 2009

가상환경에서 다양한 객체 요소들이 휴먼 캐릭터와 서로 상호작용을 한다. 이것은 휴먼 모션 애니메이션에 영향을 준다. 기본모션데이터는 동적, 고정된 객체의 접촉 상태, 지면과의 관계에 따라 영향을 받는다. 모션이 적절히 수정되지 않으면 불규칙, 비합리적인 표현이 생성될수 있다. 본 논문은 모션 데이터 커브를 추적하고 적절히 장애물 객체의 속성을 포함하는 관절데이터를 추적한다. 상호작용의 결과에 적절히 응답하여 데이터를 수정한다. 본 논문은 애니메이션 시나리오상에서 상호작용하는 객체를 위한 동적 제어 메커니즘을 설계하는 기법을 제시한다. 특정한 규칙을 이용하여 의사 결정할 수 있는 지능형 에이젼트에 기반한 구조로 에이젼트 시스템을 제안한다.

• Journal of Advanced Navigation Technology
• /
• v.22 no.6
• /
• pp.623-629
• /
• 2018

In this paper, we propose a real-time obstacle detection and avoidance path generation algorithm for UAV. 2-D Lidar is used to detect obstacles, and the detected obstacle data is used to generate real-time histogram for local avoidance path and a 2-D SLAM map used for global avoidance path generation to the target point. The VFH algorithm for local avoidance path generation generates a real-time histogram of how much the obstacles are distributed in the vector direction and distance, and this histogram is used to generate the local avoidance path when detecting near fixed or dynamic obstacles. We propose an algorithm, called modified $RRT^*-Smart$, to overcome existing limitations. That generates global avoidance path to the target point by creating lower costs because nodes are checked whether or not straight path to a target point, and given arbitrary lengths and directionality to the target points when nodes are created. In this paper, we prove the efficient avoidance maneuvering through various simulation experiment environment by creating efficient avoidance paths.