• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.11 no.3
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• pp.208-214
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• 2001

본 논문은 시변 입력 지연을 포함한 Takagi-Sugeno (TS) 퍼지 시스템으로 표현 가능한 비선형 시스템을 위한 체계적인 제어기의 설계 기법을 제안한다. 입력 지연은 화학 공정 시스템, 인터넷 기반 가상 실험실, 자율 이동 로봇의 원격 제어등, 실제의 산업 현장에서 매우 빈번히 발생하는 현상이며 제어 시스템의 성능을 감소시키며, 안정성을 저해하는 요소로 알려져 있다. 따라서 본 논문에서 다루고자 하는 문제는 매우 실제적인 문제이며 반드시 해결하여야 할 문제이다. 본 논문은 Lyapunov-Razumikhin 안정 이론에 기반하여 TS 퍼지 모델 기반 제어기의 설계 조건을 제시한다. 최종적인 제어기의 설계 조건은 선형 행렬 부등식의 형태로 주어진다. TS 퍼지모델 기반 제어기가 안정화시킬 수 있는 입력지연의 상한 값을 최대화하기 위하여 이중 최적화 기법을 도입한다. 제안된 제어기 설계 기법의 우수성과 타당성을 입증하기 위하여 모의 실험을 수행하였다. 컴퓨터 시뮬레이션 결과, 본 논문에서 제안한 타당성을 입증할 수 있다.

• The Monthly Technology and Standards
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• s.42
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• pp.38-42
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• 2005

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2002.12a
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• pp.80-83
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• 2002

정밀한 서보기술에 바탕을 두고 있는 산업용 로봇 팔은 기계적인 강성도와 서보기구들로 인하여 정확한 제어가 가능하다 그러나 로봇팔은 동작중비 관성모멘트의 변화와 기하학적인 구조로 인하여 비선형적인 시스템이다. 특히 관성모멘트의 변화는 로봇팔의 회전속도와 로봇팔이 이동시키는 대상물의 무게 등에 따라 관성모멘트는 변할 수 있다. 이로 인하여 관성모멘트의 변화에 따라 로봇팔의 정확한 위치제어가 힘들어진다. 따라서 본 논문에서는 관성모멘트의 변화에도 불구하고 강인한 응답특성을 나타내는 제어기의 설계가 요구된다. 일반적으로 PID .제어기는 설계의 용이성으로 산업현장에서 널리 사용된다. 그러나 PIB 제어기의 각 계수값을 설정하는데 많은 어려움이 발생한다. 따라서 본 논문에서는 PID 제어기의 각 계수 값을 퍼지알고리즘을 이용하여 자동으로 설계할 수 있는 자기동조 PID 제어기를 설계한다.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 2001.11a
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• pp.150-152
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• 2001

본 연구는 3차원 그래픽 시뮬레이션을 이용한 6축 다관절 로봇의 제어기를 개발함으로써 이를 사용하는 산업현장의 작업자에게 로봇에 대한 이해를 높이고, 실제 로봇을 조작함에 있어 작업의 효율을 높일 수 있도록 하는 것이다. 개발한 제어용 S/W는 산업용 로봇에 대한 시뮬레이션 기능과 방위표시기능 둥을 포함하며, 편리한 GUI로 사용자의 편의성과 작업시간의 단축 둥을 개선하였다. 또한 개발된 제어기의 S/W는 사용자의 필요에 따라서 추가/변경할 수 있는 유연성도 있다.

• ICROS
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• v.1 no.2
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• pp.14-20
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• 1995

이 글에서는 제어시스템의 구현 동향을 간단히 정리하였다. 특히 국내에서 최근 많은 관심을 끌고 있는 분야들 중에서 발전산업에 관련된 보일러-터빈-발전기의 핵심기기 제어장치와 흡인식 자기부상 열차의 부상제어기에 관하여 서술하였다. 제어이론의 측면보다는 산업현장에서 요구되거나 시스템 통합차원에서 요구되는 사항들을 중심으로 기술하였으며 각각의 분야에 대한 보다 전문적인 접근을 다음으로 미룬다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.7 no.3
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• pp.325-331
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• 2006

This paper suggests the design methodology of a robust controller based on disturbance rejection controller using DSP. In this paper, we discuss process to put the disturbance rejection controller into practice, and examine the performance of disturbance rejection controller by implementing it on DSP based hardware to evaluate usefulness of controller. As a result, the proposed robust controller can not only stabilize system against disturbance ,but it improve controlling performance. And also, it shows convenient to put into practical use of industrial sites due to its easy implementation on the hardware.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1999.07f
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• pp.2773-2775
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• 1999

포항가속기의 선형가속기 buncher 및 prebuncher 시스템은 가속기 건설 시에 중국의 IHEP로부터 도입된 것이다. 전체적인 시스템은 완성되었으나, 그 동안 몇 가지의 문제점이 있어, 제한된 조건하에서 사용해왔다. 이와 같은 문제점을 해결하여 선형가속기 기계장치를 이용한 연구를 활성화하고 보다 나은 전자빔을 공급해주기 위하여 일부 기계장치를 포함한 모터 및 구동부, 제어부등에 대한 성능개선을 하였고 현장 시험과 설치를 완료하였다. 특히 모터는 설치가 간단하고 정밀한 제어를 할 수 있는 5선 식 5상 스텝 모터를 사용하였고, 구동부는 MOSFET을 이용한 정 전류 초핑 방식을 채택하여 크기와 발열량을 줄였다. 그리고, 제어부는 4축의 독립된 유닛이 단일의 RS485 직렬 접속에 의해서 원격으로 제어가 가능하도록 구성하였다.

• Proceedings of the Korea Society for Simulation Conference
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• 1999.10a
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• pp.284-288
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• 1999

발전소 운전원 훈련용 시슈레이터 개발시 제어로직과 MMI(Man Machine Interface)의 화면개발은 많은 인력과 시간이 수반되는 일이지만 일일이 코딩을 하여만 실제 제어기능을 구현할 수 있다. 하동화력발전소 운전원 훈련용 시뮬레이터에서는 제어시스템 개발의 생산성과 신뢰도를 향상시키기 위해 번역기를 개발하여 현장에서 사용중인 제어파일을 일시에 번역하여 시뮬레이터에 적용하는 방법을 적용하고 있다. 이 논문에서는 하동화력 DCS인 Siemens Control에 적합한 제어 번역기의 개발과정을 서술한다. 번역기를 통한 제어시스템의 모델링 방법은 첨단제어 시스템의 기존 기능을 그대로 유지할 수가 있게 되어 제어기술자의 훈련 및 제어로직 개발 그리고 분석이 가능하며, 이를 통하여 운전원 훈련효과를 제고할 수 있고 실제 제어시스템과 완벽한 호환성을 유지함으로써 시뮬레이터의 정확성을 보증할 수 있게 된다.

• Proceedings of the Korean Nuclear Society Conference
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• 1997.10a
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• pp.401-406
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• 1997

발전소 기동 및 저출력 운전시 원자력발전소(PWR) 터빈운전원(T/O)들은 증기발생기 수위제어를 위해 배전반(MCR)에 증기발생기 수위제어 관련 경험이 있는 운전원 3명 이상이 좁은 보드앞에서 각자 S/G A, B, C의 주요 파라미터들을 감시하며 수동운전하게 된다. 이렇게 운전원들이 많은 위험부담을 안고 수동운전하는 이유는 증기발생기 수위제어는 증기발생기 내부의 광역수위 측정범위가 약 14.2(m)이고, 주요 제어변수를 측정하는 협역수위는 약 3.2(m)로 매우 적어서 물의 Swell, Shrink 현상과 급수온도의 영향으로 제어하기 매우 어렵기 때문이다. 그러나 DCS(Distributed Control System)내의 한 부분인 공정감시제어를 위한 MMI(Man Machine Interface) Software를 사용하면 한사람이 증기발생기 수위제어 전 계통의 감시 및 제어가 가능하게 된다. 또한 과거나 현재의 변화 추이 및 문제점 분석은 물론, 계통의 결함 발생시 경보가 발생하여 경보발생 화면을 선택할 경우 어느 부분에서 결함이 발생했는지를 보여준다. 만약 이 화면을 운전원이 아닌 현장 Engineer가 보았을 경우는 결함부분의 확인 및 결함카드 보수가 가능하여 운전원들의 작업부담 감소와 이로 인한 다른 계통 점검 시간을 충분히 확보할 수 있다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2009.07a
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• pp.1721_1722
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• 2009

PID(Proportional, Integral, Derivative)제어기는 플랜트 자동화 현장에서 가장 많이 사용 되는 공정 제어기이다. 그래서 제어기의 최적화 튜닝 결과가 플랜트의 효율향상과 제어성능 및 안정적 운영에 직접적으로 영향을 미치고 있다. 제어기의 튜닝은 고도의 경험과 지식을 필요하기 때문에 숙련된 제어 엔지니어에게도 부담스런 일이다. 최근에는 PC를 기반으로 한 튜닝 기법이 많이 연구되고, 상업용으로 튜닝 소프트웨어가 여러 가지 출시되어 있기에 이에 대한 관심과 적용이 점차 증가되고 있는 추세이며, 튜닝 엔지니어에게도 좋은 튜닝 툴(Too)로서 인식되고 있다. 그러나 화력발전소의 복잡한 제어루프에는 그다지 적용되지 않고 있어, 튜닝 소프트웨어에 대한 기능 및 특성을 파악하고 이에 대한 적용 결과를 통하여 화려발전소의 제어루프에는 어떻게 유용하게 사용 될 수 있는지 시험하고, 적용한 결과를 소개하고자 한다.