• 한국해양공학회지
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• 제32권6호
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• pp.511-517
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• 2018

This paper proposes a vision-based underwater laser scanner with separate structures for an underwater camera and a line laser projector. Because the two devices can be adaptively placed regardless of the features of the unmanned underwater vehicle (UUV), the scanner has significant advantages in relation to its availability and flexibility. Position calibration between the underwater camera and laser projector guarantees a 3D measuring performance with high accuracy. To verify the proposed underwater laser scanner, a test-bed system was manufactured, which consisted of the laser projector, camera, Pan&Tilt, and Attitude and Heading Reference System (AHRS). A camera-laser calibration test and simple 3D reconstruction test were performed in a water tank and the experimental results are reported.

• 한국해양공학회지
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• 제33권5호
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• pp.454-461
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• 2019

In autonomous interventions using an underwater vehicle with a manipulator, grasping based on target detection and recognition is one of the core technologies. To complete an autonomous grasping task, the vehicle body approaches the target closely and then holds it through operating the end-effector of the manipulator, while the vehicle maintains its position and attitude without unstable motion. For vehicle motion control, it is very important to identify the hydrodynamic parameters of the underwater vehicle, including the propulsion force. This study examined the propulsion characteristics of the autonomous intervention ROV developed by KRISO, because there is a difference between the real exerted force and the expected force. First, the mapping between the input signal and thrusting force for each underwater thruster was obtained through a water tank experiment. Next, the real propulsion forces and moments of the ROV exerted by thrusting forces were directly measured using an F/T (force/torque) sensor attached to the ROV. Finally, the differences between the measured and expected values were confirmed.

• 한국해양공학회지
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• 제33권2호
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• pp.168-177
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• 2019

KRISO (Korea Research Institute of Ship & Ocean Engineering) started a project to develop the core algorithms for autonomous intervention using an underwater robot in 2017. This paper introduces the development of the robot platform for the core algorithms, which is an ROV (Remotely Operated Vehicle) type with one 7-function manipulator. Before the detailed design of the robot platform, the 7E-MINI arm of the ECA Group was selected as the manipulator. It is an electrical type, with a weight of 51 kg in air (30 kg in water) and a full reach of 1.4 m. To design a platform with a small size and light weight to fit in a water tank, the medium-size manipulator was placed on the center of platform, and the structural analysis of the body frame was conducted by ABAQUS. The robot had an IMU (Inertial Measurement Unit), a DVL (Doppler Velocity Log), and a depth sensor for measuring the underwater position and attitude. To control the robot motion, eight thrusters were installed, four for vertical and the rest for horizontal motion. The operation system was composed of an on-board control station and operation S/W. The former included devices such as a 300 VDC power supplier, Fiber-Optic (F/O) to Ethernet communication converter, and main control PC. The latter was developed using an ROS (Robot Operation System) based on Linux. The basic performance of the manufactured robot platform was verified through a water tank test, where the robot was manually operated using a joystick, and the robot motion and attitude variation that resulted from the manipulator movement were closely observed.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2019년도 춘계학술대회
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• pp.109-111
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• 2019

스마트 항만 IoT 인프라 및 정보수집 제공 장치 개발 과제는 항만 IoT 인프라와 정보수집 및 제공 장치 개발을 통해 항만물류자원들의 상호 간 초연결 네트워크를 구축하고, 이를 기반으로 실시간으로 정보를 수집 분석하여 제공함으로써 화물, 사람, 장비, 시설 등을 포함하는 항만 내 모든 자원의 연결성을 90% 이상 확보하고, 더불어 선박, 외부트럭, 교량, 교통 등을 포함한 항만 외 외부자원과의 연결성을 강화하는 것을 목적으로 한다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2019년도 춘계학술대회
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• pp.123-124
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• 2019

우리나라 조선업은 건조분야에서 세계최고의 위상을 자랑하면서 급속도로 발전을 해왔다. 그러나 세계적으로 수주 불황과 조선 산업의 침체로 인해서 조선 산업은 직접적인 타격으로 국내의 중견 조선소 및 기자재 공급업체들이 도산되어0 최근부터 해양플랜트 사업이 우리나라 새로운 산업으로 부상하면서 해양 ICT 융합기술을 활용한 기자재 업체들이 많이 생겨났다. 하지만 실제 해양플랜트 선박 및 기자재의 국산화율은 현저히 낮다. 해양플랜트 외에 다른 용도로 사용이 가능한 Service and Access Basket의 국산화를 위해서 각 모듈별로 임베디드를 연계하여 설계하였다. 기존의 Service and Access Basket의 미비했던 안전 사양(기울기, 하중, 경보 등)을 추가로 설계하고 신뢰성이 높은 센서(자이로, 하중센서, 초음파 거리센서)들을 활용하여 통합 설계하였다. 이러한 통합 시스템이 완성이 되면 고소차, 해양/육상용 고공 작업을 할 수 있는 장비 등에 활용할 수 있을 예정이다.

• 물과 미래
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• 제51권12호
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• pp.63-67
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• 2018

• 한국전자통신학회논문지
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• 제16권4호
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• pp.755-762
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• 2021

본 연구는 남해안지역 진출을 위한 거점항만으로서의 마산항이 경제의 중추적 역할을 담당하기 위해 마산지역항의 해양 정보통신기술의 활용방안을 위한 연구로 기존의 마산항만의 현황과 적용중인 ICT를 바탕으로 중장기적으로 추구해야 할 해양 정보화 기술의 활용에 대하여 살펴보고자 한다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2011년도 추계학술대회
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• pp.316-319
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• 2011

선박의 안전운항을 중심으로 하는 해양 분야 정책 개발은 주로 사고로부터의 교훈에 따른 규제 강화에 초점을 두어온 것이 사실이다. 최근 국제사회를 중심으로 논의되고 있는 IMO의 e-navigation 전략은 이러한 규제 강화가 아닌 사용자 요구사항에 근거한 새로운 프레임, 새로운 아키텍처의 수립과 그에 기반을 둔 기술 및 서비스의 정의를 통해 사용자 친화적인 정책 수립 및 인프라 구축과 사용자 서비스 제공을 위한 것이다. ICT 기술의 융합과 조선해양산업의 재도약을 위해 필수적인 신 해양정보통신 정책을 개발하기 위해서는 IMO e-navigation 전략 개발 사례와 같이 사용자 요구사항, 이를 충족시키기 위한 서비스의 정의, 그리고 각 서비스를 만족하기 위한 기술의 개발과 같이 아키텍처에 근거한 단계적 개발 방법론이 요구된다. 본 논문에서는 IMO e-navigation 전략 개발 방법론을 분석하여 우리나라의 신 해양정보통신 정책 개발 전략을 위한 분석 결과 및 시사점을 도출하였다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제11권6호
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• pp.567-580
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• 2016

최근 들어 본격적으로 스마트사회가 시작되고 유비쿼터스 시대로 진입하는 등 정보통신기술의 급격한 변화에 따른 새로운 패러다임의 도래는 빅데이터 해양방재정보화 측면에서 주목할 만한 전환점이 되고 있다. 따라서 본 연구는 미래예측방법으로 많이 활용되고 있는 시나리오 플래닝 방법론을 적용하여 세월호사건과 같은 해양재난에 대한 대비책으로서 ICT해양방재시스템 개발 측면에서 빅데이터 해양방재정보화에 대한 바람직한 미래상을 도출하였다. 곧 더욱 진화될 스마트사회와 유비쿼터스 시대에 합당한 해양방재정보화의 상대적 미래우위전략을 찾고자, 빅데이터 행정공간정보화시스템을 제안하였으며, 세월호 사건의 재발을 방지하기 위한 목적에서 성공적인 빅데이터 해양방재정보화 전략을 도출하였다. 결국 빅데이터와 빅데이터시스템 활용이 더욱 심화될 2030년 무렵에 우리나라의 해양방재정보화 수준이 지금보다 수준 높은 위상을 확립하기 위해서는 앞으로 세월호사건을 예방할 차원의 선진적인 빅데이터 행정공간정보화시스템 마련이 중요하다.

• 한국해안·해양공학회논문집
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• 제34권6호
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• pp.177-187
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• 2022

본 연구는 2020년 해양수산부에서 제시한 개정된 천해설계파 추산방법인 바람장을 이용하여 부산항 신항을 대상으로 태풍 내습 시 설계파를 추산하고 파랑 관측자료와의 검증을 통해서 신뢰할 수 있는 천해설계파 산출방법을 제안하였다. 부산항 신항에 영향을 미친 태풍에 대해서 현업에서 일반적으로 많이 사용하고 있는 태풍 바람장과 SWAN 수치모델을 이용하여 태풍파를 추산한 결과 태풍 KONG-REY(1825), MAYSAK(2009)을 제외하고 재현성이 불량한 것으로 나타났다. 특히 부산항 신항에 가장 크게 영향을 미쳤던 태풍 MAEMI(0314)의 경우 최대유의 파고가 파랑 관측치에 비해서 약 35.0% 작게 추산되었다. 이에 바람장을 보정한 방법과 Boussinesq 방정식 수치모델을 이용하는 방법을 각각 적용하여 태풍파 재현성 개선방안을 검토하였다. 검토결과 바람장을 보정한 경우는 바람장 보정전과 동일하게 재현성이 떨어지는 것으로 나타났으나, 바람장 자료와 SWAN 모델 실험결과 그리고 Bou ssinesq 수치모델을 연계하는 방법으로 태풍 MAEMI(0314) 내습 시 태풍파를 추산한 결과 파랑 관측치와 최대유의파고가 유사하게 나타나 재현성이 양호한 것으로 검토되었다.