• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.16 no.5
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• pp.738-743
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• 2012

Kalman filter is generally used in INS/GPS integrated navigation filter. However, the INS with low performance inertia sensor can not find accurate azimuth in initial alignment stage because sensor noise level is too large compare to Earth rotation rate, therefore the performance and stability of Kalman filter can not be guaranteed. In this paper, the extended Kalman filter and particle filter combined filter structure which can be overcome large initial azimuth error is proposed.

• Journal of Ocean Engineering and Technology
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• v.30 no.5
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• pp.367-373
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• 2016

This paper describes the development of a navigation HILS (hardware in the loop simulation) system for an integrated navigation performance analysis of a large diameter unmanned underwater vehicle (LDUUV). The HILS system was used for the performance analysis of the LDUUV. When a conventional HILS system is used, it is not possible to calculate the velocity and position using an inertial navigation system (INS). To cope with this problem, an external acceleration was generated. To evaluate the proposed method, we compare the results of a Monte Carlo simulation and navigation HILS experiment.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.44 no.6
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• pp.502-511
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• 2016

Recently, many kind of smart projectiles are being developed. In case of smart projectile, studying in advance, it uses a navigation data acquired from the GNSS receiver to check its location on the geocentric(WGS84) coordinates and to estimate P.O.I(point of impact). However, because of various error inducing factors, the result of positioning involve some errors. We introduce the advanced algorithm for the reconstruction of a navigation trajectory using weighted PDOP, based on a simulated trajectory acquired from PRODAS. It is very fast and robust to noise and shows reliable output. It can be widely used to estimate an actual trajectory of a projectile.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2001.07d
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• pp.2190-2192
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• 2001

가스 배관 진단 시스템은 배관 내부에 삽입되어 배관 내에 주입된 가스에 의해 추진되는 시스템으로 배관의 건설, 유지, 보수, 해체 등의 작업을 위한 여러 정보를 수집한다. 배관 진단을 위한 대표적인 센서로는 배관 내부의 찌그러짐(dent)과 주름(wrinkle)의 형태 및 크기를 측정하는 캘리퍼(caliper) 센서와 배관 외부의 파손을 측정하는 MFL(Magnetic Flus Leakage) 센서 그리고 배관 내의 환경 정보를 측정하기 위한 온도 센서와 압력 센서가 있다. 이러한 센서들로 수집된 정보를 활용하기 위해서는 정확한 위치 정보가 필요하므로 IMU(Inertial Measurement Unit)와 주행 거리계를 사용하는 결합 항법 시스템도 필요하다. 본 논문에서는 가스 배관 진단 시스템을 위한 항법 데이터 저장 시스템을 개발한다. 배관 진단 시스템의 특성상 일반적인 측정 센서는 700Hz 이상의 주기로 측정되고 항법 정보는 100Hz 주기 이상으로 측정되며 배관 내 이동 시간은 2시간에서 24시간 이상으로 다양하므로 많은 데이터를 효율적으로 저장할 수 있어야 한다. 따라서 데이터 저장 장치로는 DAT를 사용하게 되며 많은 센서 데이터를 실시간으로 저장하기 위해서 마스터-슬레이브 구조를 갖는 멀티 프로세서 구성을 이용한 항법 데이터 저장 시스템을 설계 제작하였다.

• Journal of the Korean Society for Aviation and Aeronautics
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• v.2
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• pp.47-56
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• 1994

본 연구는 GPS와 노트북 PC를 이용하여 비행경로정보를 얻기 위한 것으로, 이들을 실제 비행기에 장착하여 위치(동경, 북위, 고도), 방위, 속도등의 비행경로정보를 기록하였다. 기록된 자료를 분석한 결과 실제 비행시의 자료들과 일치함을 보였다. GPS와 노트북 PC를 이용한 비행기록장치는 조종훈련생들의 항법교육 및 항법 능력 측정 자료로 이용 될 수 있을 것이다.

• Information and Communications Magazine
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• v.10 no.11
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• pp.74-84
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• 1993

Hyundai Electronics Industries Corp has developed a navigation system which automatically computes the current position and displays it on the map using GPS(Global Positioning System). This system has such features as follow : searching of destination by means of digital mapping, locating of the present position on the map and detecting of guidance timing through signals from the artificial satellites and vehicle's sensors, and having a few of functions as TV & VTR monitoring, tracing the route, displaying service information which include hotels, restaurants, entertainments, et al. This paper describes the operations and construction of this navigation system.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1999.11c
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• pp.573-575
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• 1999

본 논문에서는 진보된 전파 항법장치인 GPS를 다른 측면으로 이용하여 도로의 센서 역할을 하는 개념으로 이용하여 복잡한 도로의 사정을 한번에 인식할 수 있고 또한 얻어진 데이터를 바탕으로 하여 현제의 무계획적인 신호체계를 효율적인 신호체계로 변화시키는데 사용하여 도로의 효율을 높이면서 정확한 데이터를 바탕으로 도로의 이용률 등을 알아 볼 수 있다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1993.10a
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• pp.308-313
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• 1993

In this paper, the navigation computer design of RPV(remotely piloted vehicle) using GPS is investigated, and its hardware and software structures are described. The proposed hardware adopts the common PC configuration by using 5016A micro PC card and software is divided into several modules such as navigation module, guidance module and control module, etc. The performance of the navigation computer is verified through PILS(process in the loop simulation).

• Defense and Technology
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• no.11 s.297
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• pp.56-61
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• 2003

Longbow Apache의 밀리미터파 사통 레이더는 최첨단의 광학 체계조차 장님으로 만드는 연기와 날씨도 침투한다. 애초에 특수 작전용 Black Hawk와 Chinook에 탑재된 통합 RF Countermeasures는 대공 레이더를 식별하고 위치확인 후 교란한다. IDM(Improved Data Modem), 내장된 GPS 관성 항법장치 그리고 초지평선 HF 무전기가 헬기편대에 포함되서 미래전투체계(FCS)와 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)의 정보를 실시간으로 이용할 수 있게 한다. 게다가 AWACS와 JSTARS같은 공군의 공중 레이더, 혹은 해군의 네트워크 중심의 전장 공간 같은 데 있는 해상 센서를 통해 전체적으로 파악된 영상까지도 가능하게 될 것이다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.21 no.4
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• pp.518-524
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• 2011

This paper presents a study on the calibration of accelerometer data in the gyroscope free inertial navigation system(GFINS) using fuzzy inference system(FIS). The conventional INS(inertial navigation system) which can measure yaw rate and linear velocity using inertial sensors as the gyroscope and accelerometer. However, the INS is difficult to design as small size and low power because it uses the gyroscope. To solve the problem, the GFINS which does not have the gyroscope have been studied actively. However, the GFINS has cumulative error problem still. Hence, this paper proposes Fuzzy-GFINS which can calibrate the data of an accelerometer using FIS consists of two inputs that are ratio between linear velocity of the autonomous ground vehicle(AGV) and the accelerometer and ratio between linear velocity of the encoders and the accelerometer. To evaluate the proposed Fuzzy-GFINS, we made the AGV with Mecanum wheels and applied the proposed Fuzzy-GFINS. In experimental result, we verified that the proposed method can calibrate effectively data of the accelerometer in the GFINS.