• Title/Summary/Keyword: 항만 위치 추적 시스템

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공학수조 자유항주시험 시스템 구성 및 파도 중 선박 선회성능 기초 분석

  • Kim, Dong-Jin;Yun, Geun-Hang;Yeo, Dong-Jin;Kim, Yeon-Gyu
    • Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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    • 2018.11a
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    • pp.7-8
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    • 2018
  • 파 중 선박 조종운동시험을 위하여 선박해양플랜트연구소 공학수조 내 자유항주시험 시스템을 구성하였다. 모형선 내에 제어계측 장비와 PC를 탑재하고 육상 관제 PC에서 원격 통제, 모니터링하며, 레이저 추적 방식으로 모형선 실시간 위치를 계측하였다. 준비된 시스템으로 KVLCC2 1/100 축소모형선의 규칙파 중 선회시험을 수행하였다. 파 중 선회성능은 초반의 전진거리, 전술직경, 정상선회 시의 궤적밀림 거리, 각도 등으로 지수화할 수 있다. 각 지수를 추출하여 분석하였고, 동일한 파장 조건에 대한 궤적밀림 경향은 유사함을 보였다.

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Design and Implementation of a Smart Tag System for Ubiquitous Port Logistics (유비쿼터스 항만 물류 환경을 위한 스마트 태그 시스템의 설계 및 구현)

  • Cho, Hyun-Tae;Baek, Yun-Ju
    • Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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    • v.11 no.8
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    • pp.1500-1510
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    • 2007
  • In recent, rapid and accurate processing for logistics have been required, according as logistics has grown dramatically. Especially, identifying, locating, or tracking objects in ports are important, because ports are gateways to extended markets. In this paper, we describe the design and implementation of a smart tag system for ubiquitous port logistics. Our solution consists of three parts: an active RFID to identify objects, an electronic container seal to charge with security of containers, and a RTLS system to locate objects. Because identification technology for logistics can be read by heterogenous systems, compliance with the international standard is one of the most critical issues. This paper introduces the method to maintain compliance with ISO, and conducts some verifications. In addition, we analyze the system performance such as lifetime, identification rate, and time for multiple tag identification.

Analysis of Radar Performance Requirements for VTS System Based on IALA Guidelines (IALA 가이드라인에 기반한 VTS 시스템을 위한 레이더 성능 요구사항 분석)

  • Kim, Byung-Doo;Lee, Byung-Gil
    • Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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    • 2015.10a
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    • pp.27-29
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    • 2015
  • Based on IALA guidelines, the fundamental requirements of radar system for vessel traffic services are analyzed in this paper. target separation, target position accuracy, target track accuracy of X-band radar and recommended test conditions are analyzed. Also, in order to check if it satisfies the requirement of target position accuracy from IALA guideline, the test is carried out through processing of radar raw image acquired at VTS center.

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Design for Back-up of Ship's Navigation System using UAV in Radio Frequency Interference Environment (전파간섭환경에서 UAV를 활용한 선박의 백업항법시스템 설계)

  • Park, Sul Gee;Son, Pyo-Woong
    • Journal of Advanced Navigation Technology
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    • v.23 no.4
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    • pp.289-295
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    • 2019
  • Maritime back-up navigation system in port approach requires a horizontal accuracy of 10 meters in IALA (International Association of Lighthouse Authorities) recommendations. eLoran which is a best back-up navigation system that satisfies accuracy requirement has poor navigation performance depending signal environments. Especially, noise caused by multipath and electronic devices around eLoran antenna affects navigation performance. In this paper, Ship based Navigation Back-up system using UAV on Interference is designed to satisfy horizontal accuracy requirement. To improve the eLoran signal environment, UAVs are equipped with camera, IMU sensor and eLoran antenna and receivers. This proposed system is designed to receive eLoran signal through UAV-based receiver and control UAV's position and attitude within Landmark around area. The ship-based positioning using eLoran signal, vision and attitude information received from UAV satisfy resilient and robust navigation requirements.

Systematic Error Correction of Sea Surveillance Radar using AtoN Information (항로표지 정보를 이용한 해상감시레이더의 시스템 오차 보정)

  • Kim, Byung-Doo;Kim, Do-Hyeung;Lee, Byung-Gil
    • Journal of Navigation and Port Research
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    • v.37 no.5
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    • pp.447-452
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    • 2013
  • Vessel traffic system uses multiple sea surveillance radars as a primary sensor to obtain maritime traffic information like as ship's position, speed, course. The systematic errors such as the range bias and the azimuth bias of the two-dimensional radar system can significantly degrade the accuracy of the radar image and target tracking information. Therefore, the systematic errors of the radar system should be corrected precisely in order to provide the accurate target information in the vessel traffic system. In this paper, it is proposed that the method compensates the range bias and the azimuth bias using AtoN information installed at VTS coverage. The radar measurement residual error model is derived from the standard error model of two-dimensional radar measurements and the position information of AtoN, and then the linear Kalman filter is designed for estimation of the systematic errors of the radar system. The proposed method is validated via Monte-Carlo runs. Also, the convergence characteristics of the designed filter and the accuracy of the systematic error estimates according to the number of AtoN information are analyzed.

Robust Trajectory Tracking Control of a Mobile Robot Based on Weighted Integral PDC and T-S Fuzzy Disturbance Observer (하중 적분 PDC와 T-S 퍼지 외란 관측기를 이용한 이동 로봇의 강인 궤도 추적 제어)

  • Baek, Du-san;Yoon, Tae-sung
    • Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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    • v.21 no.2
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    • pp.265-276
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    • 2017
  • In this paper, a robust and more accurate trajectory tracking control method for a mobile robot is proposed using WIPDC(Weighted Integral Parallel Distributed Compensation) and T-S Fuzzy disturbance observer. WIPDC reduces the steady state error by adding weighted integral term to PDC. And, T-S Fuzzy disturbance observer makes it possible to estimate and cancel disturbances for a T-S fuzzy model system. As a result, the trajectory tracking controller based on T-S Fuzzy disturbance observer shows robust tracking performance. When the initial postures of a mobile robot and the reference trajectory are different, the initial control inputs to the mobile robot become too large to apply them practically. In this study, also, the problem is solved by designing an initial approach path using a path planning method which employs $B\acute{e}zier$ curve with acceleration limits. Performances of the proposed method are proved from the simulation results.

Active Control of a New Cargo Handling System Adapted for Time-Varying Tide (조수간만의 차를 고려한 새로운 하역 시스템의 능동 제어)

  • Hyoung-Seok Kim;Dar-Do Chung;Seung-Bok Choi;Jae-Wook Lee
    • Journal of the Society of Naval Architects of Korea
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    • v.36 no.2
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    • pp.61-71
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    • 1999
  • This paper resents a novel cargo system adapted for a sea port subjected to severe time-varying tide. The proposed system can perform loading or unloading by using a sort of hydraulic elevator associated with real-tim position control. As a preliminary phase, a small-sized model of the cargo system is designed and constructed. The model consists of three principal components ; container palette transfer(CPT) car, platform with lifting columns and cargo ship. The platform activated by the electro-rheological(ER) valve-cylinder is actively controlled to track the position of the cargo ship subjected to be varied due to the time-varying tide and wave motion. Following the derivation of the dynamic model for the platform and cargo ship motions, an appropriate control scheme incorporating time sequence and PID(proportional-integral-derivative) controller is formulated and implemented. Both the simulated and the measured control results are presented to demonstrate the effectiveness of the proposed cargo system.

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인터넷 기반 원스톱서비스 시스템 개발에 관한 연구+ -수출컨테이너화물 원스톱서비스 시스템 개발-

  • 박남규;최형림;김현수;박영재;조재형;이철우
    • Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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    • 1999.10a
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    • pp.299-308
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    • 1999
  • 오늘날 우리 나라가 당면한 최우선 경제과제중 하나는 물류부분의 혁신을 통한 국가경쟁력 강화라고 할 수 있으며, 이를 위해 정부도 1993년 물류체계 개선을 위한 장기구상으로 ‘화물유통체계 개선 10개년 기본계획’을 수립하여 적극 추진 중에 있다. 그러나 이러한 노력에도 불구하고 PORT-MIS사용자를 상대로 한 설문조사에서는 선박입출항 업무 관련 서류의 40%, 항만시설 사용 업무와 관련된 서류의 31%, 하역업무 관련 서류의 10%만이 EDI를 활용하고 있었다. EDI 활용이 저조한 사유로는 전송시간이 많이 걸리며, EDI 소프트웨어가 작동되지 않으며, 수신확인이 되지 않기 때문이라 응답을 하였다. 이처럼 오늘날 항만물류산업이 겪고 있는 물류 데이터 흐름이 단절적 현상은 시간이 흐를수록 해결 될 기미가 보이고 있지 않다. 따라서 본 논문에서는 우리 나라가 겪고 있는 물류관련 업무를 한번의 데이터 입력으로 해결할 수 있는 원스톱 서비스 시스템개발을 목표로 우선 PORT-MIS EDI 업무를 처리할 수 있는 시스템을 구축하였다. 이는 향후 화주, 운송사, 선사, 포워더, 창고업자,하역회사, 철도청, 화물터미널, 컨테이너 터미널, 해양수산청, 관세청, 출입국관리사무소, 검역소 사이에 서로 교환되는 적하목록, Booking List, 컨테이너 Pick up정보, 위험물 정보, COPINO 정보를 비롯하여 대 관세청 신고 등 수출컨테이너 화물업무의 전반적인 영역으로까지 쉽게 확대할 수 있을 것이다. 본 연구결과 구축된 시스템은 원천정보를 중앙의 통합데이터베이스에 저장하여 이를 사용자의 요구에 의해 인터넷을 통해 전달하는 FTP와 웹 EDI 방식을 결합한 하이브리드 형태이다.CS Cell 방식에 의한 위치결정방식을 채택하였는데, 이것은 PCS망을 기반으로 데이터를 주고받이며 인터넷 단말기로 확장 가능한 PCS 단말기를 사용해서 위치추적을 하는 시스템이다. 이러한 시스템을 선정하게된 배경은 단말기아 망 이용료의 가격이 저렴하여 현실적으로 트럭이 쉽게 부착할 수 있다는 장점이 있으며 나아가 인터넷 단말기를 활용하여 차량과 관제센터사이에 메시지 전송 등 부가적인 서비스가 가능하기 때문이다.비교한 결과 토사 유출 억제효과는 한지형과 나지형잔디들의 혼합형(MixtureIII)과 자생처리구(MixtureV), Italian ryegrass와 자생식물의 혼합형(MixtureIV)등에서 비교적 낮은 수치를 토사유출량을 기록하였다. 이러한 결과는 자생식물들이 비록 초기생육속도는 외래도입초종에 떨어지지만 토사유출의 억제효과면에서는 이들 외래초종에 필적할 수 있음을 나타낸다고 할 수 있겠다.중량이 약 115kg/$m^2$정도로 나타났다.소 들(환경의 의미, 사람의 목적과 지식)보다 미학적 경험에 주는 영향이 큰 것으로 나타났으며, 모든 사람들에게 비슷한 미학적 경험을 발생시키는 것 이 밝혀졌다. 다시 말하면 모든 사람들은 그들의 문화적인 국적과 사회적 인 직업의 차이, 목적의 차이, 또한 환경의 의미의 차이에 상관없이 아름다 운 경관(High-beauty landscape)을 주거지나 나들이 장소로서 선호했으며, 아름답다고 평가했다. 반면에, 사람들이 갖고 있는 문화의 차이, 직업의 차 이, 목적의 차이, 그리고 환경의 의미의 차이에 따라 경관의 미학적 평가가 달라진 것으로 나타났다.corner$적 의도에 의한 경관구성의 일면을 확인

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Design of Vessel Autopilot System using Fuzzy Control Algorithm (퍼지제어 알고리지즘을 이용한 선박의 자율운항 시스템 설계)

  • Choo, Yeon-Gyu;Lee, Kwang-Seok;Kim, Hyun-Deok
    • Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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    • 2007.06a
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    • pp.724-727
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    • 2007
  • 선박 운항 자동화 시스템은 선내 노동력 감소, 작업 환경 개선, 운항 안전성 확보 및 운항 능률의 향상을 목표로 하며, 궁극적으로는 운항 경제성확보를 위한 승선 인원의 최소화에 그 목적이 있다. 최근에는 적응 제어방법 등을 응용하여 선박의 비선형성을 보상하여 선박의 회두각 유지제어(Course Keeping Control), 항로 추적제어(Track Keeping Control), 롤-타각제어(Roll-Rudder Stabilization), 선박 위치제어(Dynamic Ship Positioning), 선박자동 접이안(Automatic Mooring Control) 등에 관한 연구를 수행하고 있으며 실제의 선박으로 대상으로 응용연구가 진행 중이다. 선박은 Steering Machine에 의해 조정되는 Rudder angle과 선박의 회두각의 관계는 비선형적이며, 선박의 Load Condition은 선박의 Parameter에 영향을 주는 비선형적인 요소로서 작용한다. 또한 외란요소인 파도의 유속(流速)과 방향, 풍속과 풍량 등이 비선형적인 형태로 작용하므로 선박의 운항을 힘들게 하는 요인이 된다. 따라서 선박의 운항시스템에는 비선형성을 극복할 수 있는 강인한 제어 알고리즘을 요구한다. 본 논문에서는 퍼지 알고리즘을 이용하여 선박의 비선형적인 요인 및 외란을 극복할 수 있는 선박의 자율운항 시스템을 설계하고 시뮬레이션을 통해 그 결과를 살펴보았다.

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A Study of Kalman Filter Adaptation for Protecting Aquaculture Farms (양식어장보호를 위한 칼만필터 적용에 관한 연구)

  • Nam, Taek-Kun;Jeong, Jung-Sik;Jong, Jae-Yong;Yang, Won-Jae;Ahn, Young-Sup
    • Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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    • v.29 no.1
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    • pp.273-277
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    • 2005
  • In this paper, we study on adaptation of the kalman filter for FDS(fishery detection system) to protect and aquaculture farms. The FDS will detect a robbing vessel with real time and a variance of the position of fishing fields. The kalman filter for tracking system that can be detect and track the approaching object without mounting F-AIS(Fishery Automatic Identification System) is applied. Some simulation results for the acceleration object with white noise is showed and the possibility of adaptation for tracking system is discussed.

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