• Proceedings of the Korean Association of Geographic Inforamtion Studies Conference
• /
• 한국GIS학회 2008년도 공동춘계학술대회
• /
• pp.265-268
• /
• 2008

Lidar(Light Detection and Hanging, Ladar)는 물체에 반사되어 되돌아오는 광학신호를 관측하여 물체와의 거리를 측정하는 센서로 정밀한 3차원 모델 생성 및 도시지역의 변화탐지 등에 효율적으로 적용될 수 있다. 시뮬레이션은 시스템의 동작을 인공적으로 만들어 내고, 이 동작의 실행을 관찰하여 실제 시스템의 특성을 추론하는 일련의 활동으로, 하드웨어의 설계 및 분석, 보완, 성능 평가 등에 효율적으로 이용된다. 본 연구에서는 Lidar 시스템의 원리 및 구조 분석을 통해서 Lidar 데이터를 시뮬레이션하기 위한 소프트웨어를 설계하였다. Lidar의 특성이 시뮬레이션 소프트웨어에 정확하게 구현되도록 하기위해 Lidar 동작과 관련된 내부 및 외부요소를 분석하고 기능에 따라 추상화하여 소프트웨어 모들로 구성하였다. 시스템 내부요소로 송신부 수신부 신호/영상처리부 모델과 외부환경요소로 비행환경 모델, 타겟 모델, 대기 모델을 정의하였다. 또한, Lidar 시스템 실행 중에 발생하는 주요 프로세스를 함수 모듈로 정의함으로서, 모델들 간의 구조적인 관계를 정의하였다. 본 연구의 설계결과는 이후 Lidar시뮬레이션 소프트웨어의 보다 체계적인 구현에 적용될 예정이다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
• /
• 한국컴퓨터정보학회 2022년도 제65차 동계학술대회논문집 30권1호
• /
• pp.321-322
• /
• 2022

본 논문에서는 ROS(Robot Operating System) 기반으로 한 로봇(Robot)에 레이저 거리 센서(LiDAR)를 설치하여 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 기법으로 지도 정보를 습득 및 저장하고, 이를 기반으로 맵핑된 환경과 환경 내 장애물을 회피하여 안전하고 정확하게 이동할 수 있도록 하였다. ROS는 하드웨어 추상화, 장치 드라이버, 시각화 도구, 패키지 관리 등 로봇 애플리케이션을 개발할 수 있도록 라이브러리와 도구를 제공한다. 또한 로봇 동작에 사용되는 프로세스 간 TCP-IP 통신을 통해 연동할 수 있도록 한다[1]. Ubuntu 18.04 버전의 OS에 ROS Melodic 버전을 설치해서 앱으로 선택된 목적지로 이동하는 물류 이송 로봇을 구현하였다.

• Journal of the Korea Computer Graphics Society
• /
• 제13권2호
• /
• pp.23-29
• /
• 2007

We are suggesting an authoring tool can be used for prototyping in the augmented reality based product design environment. This tool is for authors without an engineering background to use. Our authoring tool can adjust the properties of visual, sound, and haptic feedback at the same time for more practical prototyping. Also the proposed modulated architecture can be applied flexibly to changes of platforms or hardware. Also user interfaces can be dynamically updated by changing just description files. finally, the suggested authoring methods exploit the advantages of both graphical and tangible user interfaces. Authors can intuitively make adjustments to many parameters using the TUI, and then they can do the same thing precisely using the GVI. The proposed authoring methods can be used for exhibition and entertainment contents using multi-sensory feedback in AR environment. As a future work, qualitative and quantitative usability test will be conducted.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 대한전기학회 2007년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
• /
• pp.313-314
• /
• 2007

현대 로봇 분야의 개발에 있어 지능형 서비스 로봇은 모듈 기반으로 구성될 수 있다. 여기서 모듈이란 로봇의 특정 태스크들 수행하기 위해 만들어진 자동화 하드웨어 단위를 의미한다. 이러한 모듈 기반의 로봇시스템 내부는 네트워크의 이종성에 따라 다양한 네트워크들을 통해 연결될 수 있기 때문에 다중 모듈간 안정적이고 효율적인 통신을 하기 위해서는 상호운영을 위한 기술이 뒷받침 되어야 한다. 이를 위해 본 논문은 모듈기반의 로봇을 위한 통신용 미들웨어를 제안한다. 제안된 미들웨어는 네트워크 인터페이스 계층과 네트워크 적응 계층으로 나누어진다. 네트워크 인터페이스 계층은 각 이종 인터페이스들을 논리적인 채널로 추상화하는 기능을 갖는다. 반면, 네트워크 적응 계층은 모듈간의 통신을 위한 메시지 형식을 정의하고 주소할당 및 이종 네트워크를 고려한 라우팅 기능들을 갖는다. 결국, 제안된 미들웨어는 두 계층을 통해 상위 로봇 어플리케이션 개발자들에게 네트워크의 투명성을 보장할 수 있으며 모듈 기반의 로봇내에서 모듈간의 안정적이고 효율적인 통신을 지원한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 한국정보처리학회 2015년도 추계학술발표대회
• /
• pp.24-26
• /
• 2015

최근 많이 활용되고 있는 라즈베리파이에 기반한 임베디드 시스템을 구축함에 있어서 사용자는 회로에 대한 이해와 하드웨어 비용이라는 측면에서 어려움을 갖게 되는 경우가 많다. 본 논문에서는 이러한 시스템을 가상으로 테스트할 수 있는 솔루션을 제안하고자 한다. 개발된 프로그램은 사용자가 실제 회로를 구성하는 것과 같이 가상의 공간에서 모듈을 배치하고 모듈 간에 선을 연결하는 것으로 회로를 구성하고 동작을 테스트할 수 있다 프로그램은 회로편집기, 인터프리터, 시뮬레이터의 세 가지 요소로 구성되어 있으며 전체 9개의 모듈을 제공하고 있다. 각각의 모듈은 제조사에서 제공하는 데이터 시트와 제원을 바탕으로 실제 회로 테스트를 거쳐 추상화하는 작업을 수행하였다. 개발된 프로그램의 품질수준을 한층 끌어올린다면 비용절감과 학습, 교육 측면에서 유용하게 이용될 수 있으며, 전기물리엔진의 구현, 실제 보드로 포팅이 가능한 수준의 인터프리터, 시뮬레이션 로직의 일반화가 필요할 것으로 판단된다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 한국정보처리학회 2015년도 추계학술발표대회
• /
• pp.140-143
• /
• 2015

클라우드 컴퓨팅에서 가상화 기술은 단일 물리 자원을 논리적인 자원으로 분할해 다수의 시스템이 병행적으로 운용될 수 있는 환경을 구축하여 준다. 이에 컨테이너 기술 또한 프로세스의 격리를 이용해서 가상화와 같은 병행 수행 환경을 제공한다. 게다가 컨테이너 기술은 하드웨어를 추상화하는 절차가 없기 때문에 기존의 가상화 기술에 비해 오버헤드가 현저히 작다. 따라서 기존의 하이퍼바이저 자리를 대체하기 위한 수단으로 컨테이너 기술의 가능성이 점쳐지고 있다. 본 논문에서는 상용화 된 컨테이너 기술인 도커를 기존의 클라우드-가상화 환경에 도입하였을 때 발생되는 문제를 분석하여 해결 방안을 제안하고 실험을 통해 그 효과를 비교하였다. 기존의 도커는 정적 자원 할당만을 지원하며 이는 클라우드 환경에서 급격한 변화에 유연하게 대처하지 못한다는 단점을 가지고 있다. 따라서 도커에 동적 자원 할당 기술을 적용하여 기존의 단점을 보완하고 클라우드 환경에서 컨테이너 기술의 운영 효율성을 제고한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 한국정보처리학회 2010년도 추계학술발표대회
• /
• pp.1735-1738
• /
• 2010

가상화는 하나의 물리적 시스템을 논리적으로 분할해 자원 공유의 효율성을 극대화하는 기술이다. 하지만 가상화에 필수적인 시스템의 추상화는 자원 관리의 복잡도를 증가시켜 하드웨어 장치의 로드 발생을 야기한다는 문제점이 있다. 가상 머신 마이그레이션(migration)은 로드를 발생시키는 가상 머신을 자원적 여유가 있는 시스템으로 이동시키는 기술이며, 기존의 기법들은 메모리상의 실행 컨텍스트의 이동 비용을 최소화하기 위한 방법에 초점을 맞추고 있다. 하지만 네트워크를 통한 스토리지의 공유가 어려운 WAN(wide area network) 환경에서는 실행 컨텍스트뿐만 아니라 가상 머신 이미지 자체의 이동이 불가피하며, 이는 많은 비용을 발생시킨다. 따라서 본 연구에서는 가상 머신간 파일 블록 공유를 통한 WAN 환경에서의 효율적인 가상 머신 마이그레이션 기법을 제안하고, 실험을 통해 제안 기법에 대한 분석 및 평가를 실시하였다.

• Journal of KIISE:Computer Systems and Theory
• /
• 제37권2호
• /
• pp.110-125
• /
• 2010

We present a novel scheme for generating line drawings from 2D images, aiming to facilitate effective visual communication. In contrast to conventional edge detectors, our technique imitates the human line drawing process to generate lines effectively and intuitively. Our technique consists of three parts: line extraction, line rendering, and user guidance. In line extraction, we extract lines by estimating a likelihood function to effectively find the genuine shape boundaries. In line rendering, we consider the feature scale and the blurriness of lines with which the detail and the focus-level of lines are controlled. We also employ stroke textures to provide a variety of illustration styles. User guidance is allowed to modify the shapes and positions of lines interactively, where immediate response is provided by GPU implementation of most line extraction operations. Experimental results demonstrate that our technique generates various kinds of line drawings from 2D images enabled by the control over detail, focus, and style.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
• /
• 제35권5B호
• /
• pp.816-823
• /
• 2010

Recently research efforts for ubiquitous technology that includes RFID(Radio Frequency Deification and sensor networks are conducted very actively The architectural framework of the USN sensor network discovery service. The survey of the USN technology is conducted on four technological visions that contain USN system technology USN networking technology and USN middleware along with the service platform, With respect to each technological division domestic and worldwide leading research projects are primarily explored with their technical features and research projects are primarily explored with their technical features and research outputs. Boasted on the result of the survey we establish a USN software model that includes data sensing, sensor data storage sensor data storage sensor data naming and sensor feed name service. This main objective of this model is to provide a reference model for the facilitation of USN application developments.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SD
• /
• 제43권10호
• /
• pp.68-73
• /
• 2006

This, paper proposes a cosimulation methodology that results in an efficient SoC design as well as fast verification by integrating HDL, SystemC, and algorithm-level abstraction using the design tools Active-HDL and Matlab's Simulink. To demonstrate the proposed design methodology, we implemented the design technique on a serial connection multi-channel speaker system. We have demonstrated the proposed cosimulation method utilizing an ARM processor based SoC Master board with the AMBA bus interface and a Xilinx Vertex4 FPGA. The proposed method has the advantage of simultaneous simulation verification of both software and hardware parts in high levels of abstraction mixed with some performance critical parts in more concrete RTL codes. This allows relatively fast and easy design of a speaker connection system which typically requires significant amount of data processing for verification.