• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.13 no.5
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• pp.582-589
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• 2003

This paper presents the robust stability analysis and design methodology of the fuzzy feedback linearization control systems. Uncertainty and disturbances with known bounds are assumed to be included Un the Takagi-Sugeno (TS) fuzzy models representing the nonlinear plants. $L_2$ robust stability of the closed system is analyzed by casting the systems into the diagonal norm bounded linear differential inclusions (DNLDI) formulation. Based on the linear matrix inequality (LMI) optimization programming, a numerical method for finding the maximum stable ranges of the fuzzy feedback linearization control gains is also proposed. To verify the effectiveness of the proposed scheme, the robust stability analysis and control design examples are given.

• 한국신재생에너지학회:학술대회논문집
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• 2010.11a
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• pp.178.1-178.1
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• 2010

기후변화 대응을 위해 세계적으로 신 재생에너지의 분담율(penetration rate)은 갈수록 증가하고 있고, 정부에서는 2015년까지 신 재생에너지의 개발에 총 40조원을 투자한다는 적극적인 계획을 세우고 있다. 하지만 신 재생에너지 중 전력 생산에 가장 큰 비중을 차지하는 풍력발전은 비급전성과 간헐성 등의 제약으로 인해 안정적인 전력을 공급하기 힘들뿐만 아니라 전력계통의 신뢰성을 악화시킬 수도 있는 리스크를 잠재하고 있는 에너지원이다. 이에 풍력발전 등 신 재생에너지원의 출력을 안정화시키기 위한 Smart Renewable 프로젝트가 현재 제주도에서 실증 단계에 있다. 이 논문에서는 한국전력 컨소시엄의 Smart Renewable 프로젝트 대상인 660kW급 풍력터빈과 200kWh급 리튬-이온 배터리 에너지저장장치를 이용하여, 풍력터빈의 출력을 평활화시키는 평활화 제어(Smoothing Control)와 일정시간동안 균일한 출력을 낼 수 있게 하는 정출력 제어(Constant Power Control)의 두 가지 기법을 시뮬레이션 하였다. t 시점의 에너지저장장치 잔존용량을 피드백 받아 t+1 시점의 풍력터빈과 에너지저장장치 합성출력의 목표치를 설정하는 잔존용량 피드백 방법을 이용하여 에너지저장장치의 운전모드, 초기 용량, 평활화 시정수(time constant) 등의 조건 변화가 평활화 제어와 정출력 제어에 미치는 영향을 각각 확인하고, 주어진 기기 조건 하에서 최적의 시정수 값과 운전모드를 도출하였다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.41 no.3
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• pp.17-24
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• 2004

We present a P-type iterative learning control(ILC) scheme for uncertain robotic systems that perform the same tasks repetitively. The proposed ILC scheme comprises a linear feedback controller consisting of position error, and a feedforward and feedback teaming controller updated by current velocity error. As the learning iteration proceeds, the joint position and velocity mrs converge uniformly to zero. By adopting the learning gain dependent on the iteration number, we present joint position and velocity error bounds which converge at the arbitrarily tuned rate, and the joint position and velocity errors converge to zero in the iteration domain within the adopted error bounds. In contrast to other existing P-type ILC schemes, the proposed ILC scheme enables analysis and tuning of the convergence rate in the iteration domain by designing properly the learning gain.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• v.34 no.2
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• pp.310-317
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• 2010

In this paper, we propose a method for swing-up and stabilization of a SESIP(Self-Erecting Single Inverted Pendulum) system which is one of the typical nonlinear systems. We use PV(Proportional velocity) controller for swinging up the pendulum and employ a PI-type state-feedback controller for stabilizing the pendulum. Control is switched to a stabilizing controller, which is designed to balance the inverted position of pendulum and the cart position to the near vertical position. Computer simulations are performed to illustrate the control performance of the proposed scheme.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.32 no.9
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• pp.80-87
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• 2004

Active control of on-orbit spacecraft jitter is a significant problem for future spacecraft mission requiring stringent pointing performance. Jitter is major disturbance source degrading payload pointing performance. Both passive and active jitter isolation techniques have been studied during the last decade. We present active jitter isolation for a model device in this work. The device provides active control capability by 3 degree-of-freedom control of payload in feedback control strategy. Mathematical modeling of the device is pursued which is naturally used for a baseline controller design. Simulation results are used to validate the designed control law.

• Journal of the Korea institute for structural maintenance and inspection
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• v.15 no.1
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• pp.85-94
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• 2011

This paper is concerned to constitute a semi-active realtime feedback vibration control system and evaluate it through experiments in order to control in realtime the vibration externally generated, specially on the bridges which is structurally flexible. For the experiment of vibration control, we built a model bridge structure of Seohae Grand Bridge in a 1/200 reduced form and inflicted El-centro wave on the model structure also in a reduced force considering the lab condition. The externally excited vibration was to be controled by placing a shear type MR damper vertically on the center of bridge span, and the response (displacement and acceleration) of structure was to be acquired by placing LVDT and Accelerometer at the same time. As for the experiment concerning controlling vibration, a realtime feedback vibration control experiments were performed under each different condition largely such as un-control, passive on/off control, Lyapunov stability theory control, and Clipped-optimal control. Its control performance under different condition was quantitatively evaluated in terms of the peak absolute displacements, the peak absolute accelerations and the power required for control on the center of span. The results of experiments proved that the Lyapunov control and clipped-iptimal control were effective to decrease the displacement and acceleration of the structure, and also to decrease the power consumption to a great extent. Finally, the semi-active realtime feedback vibration control system constituted in this research was proven to be an effective way to control and manage the vibration generated on bridge structure.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 1998.10a
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• pp.477-479
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• 1998

인터넷상에서의 다자간 회의는 수천명의 참가하는 대규모의 회의가 될 수 있으므로 다자간 회의 시스템에서는 확장성이 중요하다. 현재의 인터넷상에서의 다자간 회의 시스템은 대부분 RTP/RTCP를 이용하는데. RTCP를 이용한 피드백 정보 전송의 빈도 수와 전송 시간의 동기화 현상이 다자간 회의 시스템의 확장성에 큰 영향을 준다. 즉, 세션 참가자 수가 증가함에 따라 네트워크에 전송되는 RTCP 패킷의 숫자가 기하급수적으로 증가하게 된다. 피드백 정보의 전송 빈도 수 감소와 동기화 현상을 방지하기 위해 도입한 무작위 지연기법은 너무 단순하여 수많은 참가자들이 동시에 피드백 정보를 교환할 때에 피드백 정보 전송시간의 동기화 현상을 피하지 못해 네트워크에 혼잡 상태를 유발할 수 있다. 이러한 혼잡을 예방하기 위한 기존의 RTP/RTCP 확장 기법의 피드백 정보 전송지연은 송신자가 수신자의네트워크 상태에 따라 효율적으로 전송을 제어할 수 없게 한다. 본 논문에서는 RTP/RTCP 확장성을 증가시키는 기존의 기법들의 성능을 평가하고, 확장성 증가와 동시에 성능이 향상된 RTP/RTCP 확장 기법을 제안한다. 본 논문에서는 확장성 증가와 피드백 지연 정도를 줄이기 위해 빠른 제고 기법을 제안한다. 빠른 재고 기법은 두가지 세부 기법으로 나누어지는데, 첫째는 네트워크의 상태의 변화에 따라 RTCP피드백 정보의 전송지연 정도를 조절하는 것이고, 둘째는 무작위 지연을 선택적으로 조정하려 피드백 정보를 오랜 기간 동안에 보내지 못한 참가자에게 우선권을 주는 것이다. 본 논문에서는 시뮬레이션을 통해 제안된 확장성 기법을 이용할 때에 기존 방식에 비해 거의 비슷한 확장성을 보이면서도 초기 RTCP패킷 전송지연이 50%정도 감소함을 보여준다.구현되고 있다.팔일 전송 기법을 각각 제시하고 실험을 통해 이들의 특성을 비교분석하였다.미에서 uronic acid 함량이 두 배 이상으로 나타났다. 흑미의 uronic acid 함량이 가장 많이 용출된 분획은 sodium hydroxide 부분으로서 hemicellulose구조가 polyuronic acid의 형태인 것으로 사료된다. 추출획분의 구성단당은 여러 곡물연구의 보고와 유사하게 glucose, arabinose, xylose 함량이 대체로 높게 나타났다. 점미가 수가용성분에서 goucose대비 용출함량이 고르게 나타나는 경향을 보였고 흑미는 알칼리가용분에서 glucose가 상당량(0.68%) 포함되고 있음을 보여주었고 arabinose(0.68%), xylose(0.05%)도 다른 종류에 비해서 다량 함유한 것으로 나타났다. 흑미는 총식이섬유 함량이 높고 pectic substances, hemicellulose, uronic acid 함량이 높아서 콜레스테롤 저하 등의 효과가 기대되며 고섬유식품으로서 조리 특성 연구가 필요한 것으로 사료된다.리하였다. 얻어진 소견(所見)은 다음과 같았다. 1. 모년령(母年齡), 임신회수(姙娠回數), 임신기간(姙娠其間), 출산시체중등(出産時體重等)의 제요인(諸要因)은 주산기사망(周産基死亡)에 대(對)하여 통계적(統計的)으로 유의(有意)한 영향을 미치고 있어 $25{\sim}29$세(歲)의 연령군에서, 2번째 임신과 2번째의 출산에서 그리고 만삭의 임신 기간에, 출산시체중(出産時體重) $3.50{\sim}3.99kg$사이의 아이에서 그 주산기사망률(周産基死亡率)이 각각 가장 낮았다. 2. 사산(死産)과 초생아사망(初生兒死亡)을 구분(區分)하여 고려해

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2007.07a
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• pp.356-358
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• 2007

최근 개발된 평판 타입 면광원의 경우, 전면방전을 위해서는 방전수축이 아닌 글로우 방전을 이용하게 된다. 본 논문은 면광원 피드백 구동 시스템에 관한 것으로서, 구체적으로는 면광원의 동작시간이 길어짐에 따라 방전수축 상태로 천이하거나 방전수축 상태에서 점등하는 것을 방지하고 안정적으로 동작하도록 하는 피드백 구동 시스템에 관한 것이다. 면광원에 흐르는 전류의 값을 측정하여 면광원 구동 회로를 피드백 제어하는 시스템을 구성함으로써, 면광원 램프에 흐르는 전류의 값을 목적하는 범위 이내에 유지할 수 있어 방전수축상태로 천이하지 않는 안정적인 면광원 구동회로를 구성한다. 실험을 통하여 제안된 방식의 타당성을 검증 하였다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.21 no.5
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• pp.602-608
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• 2011

In this study, a method of designing a neurointerface using neural network (NN) is proposed for controlling nonholonomic mobile robots. According to the concept of virtual master-slave robots, in particular, a partially stable inverse dynamic model of the master robot is acquired online through the NN by applying a feedback-error learning method, in which the feedback controller is assumed to be based on a PD compensator for such a nonholonomic robot. The NN for the online feedback-error learning can composed that the input layer consists of six units for the inputs $x_i$, i=1~6, the hidden layer consists of two hidden units for hidden outputs $o_j$, j=1~2, and the output layer consists of two units for the outputs ${\tau}_k$, k=1~2. A tracking control problem is demonstrated by some simulations for a nonholonomic mobile robot with two-independent driving wheels. The initial q value was set to [0, 5, ${\pi}$].

• Journal of Internet Computing and Services
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• v.4 no.2
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• pp.39-45
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• 2003

Throughput response characteristics depending on the network bandwidth allocation is needed to be modeled to devise adaptive control mechanism to support QoS of the local network. In this study, we propose a dynamic system model that reveals the response characteristics of network. The adaptive traffic feedback control is applied to this model. And we simulate this system for optimization of adaptive control mechanism.