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http://dx.doi.org/10.5916/jkosme.2010.34.2.310

Swing-up and Stabilization Control of a SESIP System  

So, Myung-Ok (한국해양대학교 선박전자기계공학부)
Yoo, Heui-Han (한국해양대학교 선박전자기계공학부)
Ryu, Ki-Tak (한국해양수산연수원 국제교육팀)
Lee, Yun-Hyung (한국항만연수원 부산연수원)
Lee, Jong-Hwan (로이드선급)
Publication Information
Journal of Advanced Marine Engineering and Technology / v.34, no.2, 2010 , pp. 310-317 More about this Journal
Abstract
In this paper, we propose a method for swing-up and stabilization of a SESIP(Self-Erecting Single Inverted Pendulum) system which is one of the typical nonlinear systems. We use PV(Proportional velocity) controller for swinging up the pendulum and employ a PI-type state-feedback controller for stabilizing the pendulum. Control is switched to a stabilizing controller, which is designed to balance the inverted position of pendulum and the cart position to the near vertical position. Computer simulations are performed to illustrate the control performance of the proposed scheme.
Keywords
swing-up; stabilization; PV controller; PI-type state-feedback controller; SESIP system;
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