• 한국지형학회지
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• 제19권2호
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• pp.51-68
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• 2012

대구 팔공산의 문화 역사 생태적 가치를 파악하기 위해 문헌, 인터뷰, 현장답사를 진행하였고, 이를 토대로 팔공산 활용방안을 모색하여 다음과 같은 연구결과를 얻었다. 1) 팔공산의 자연지리적 범위는 협의의 범위(화강암산지로 구성된 팔공산괴), 광의의 범위( 팔공산괴에 접하는 접촉변성암지대까지 포함)로 구분된다. 문화적 범위는 대구(달성군 제외)와 경북의 경산시 영천시 군위군 칠곡군(동명면과 기성면)으로 생각해 볼 수 있다. 2) 남서사면이 북동사면에 비해 지질적 경계가 다소 분명하다. 팔공산에는 토르, 판상절리지형, 거터 등이 보편적으로 발달하며, 남서사면은 산지지형(암괴류, 다각형 균열바위 현상)이, 북동사면은 하천지형(하식애, 폭포, 포트홀, 소)이 상대적으로 우세하다. 3) 팔공산의 명품 관광단지 조성을 위해서는 팔공산에 산재하는 다양한 명품 이야기 거리를 발굴하는(스토리텔링) 것이 필요하다. 4) 팔공산의 체계적 관리를 위해 팔공산의 국립공원 지정이 요구되며, 나아가 팔공산 제천단의 복원과 갓바위의 세계문화유산 등재를 통한 팔공산 정체성 확보와 대구의 브랜드 가치제고를 위한 마스터플랜이 마련되어야 한다. 5) 팔공산의 개발방식은'느림'에 토대를 둔'슬로우 라이프 타운'형태가 바람직하며, '팔공산 박물관'조성을 통해 탐방객들에게 팔공산에 관한 모든 정보를 한 자리에서 통합적으로 제공해 줄 수 있는 즉, one stop service가 이루어질 수 있어야 한다.

• 한국산학기술학회:학술대회논문집
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• 한국산학기술학회 2011년도 추계학술논문집 2부
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• pp.457-460
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• 2011

안드레아 팔라디오는 후기 르네상스 시대의 대표적인 건축가로서 서양 건축사에 있어서 가장 유명한건축가의 한 사람이다. 그가 세상을 떠난 1580년 이후 그의 작품은 여러 번에 걸쳐 부활되었다. 팔라디오의 건축 작품과 저서는 서양 건축의 흐름에 영향을 끼쳐서 현재까지 이르고 있다. 오늘날 팔라디오가 인기를 모으고 있는 이유는 이탈리아 북부 지방에 남아 있는 그의 작품들을 직접 가서 보기 쉽다는 점에 기인한다. 여기에 더해서 팔라디오의 건축 작품이 놓여 있는 자연환경이나 도시적 상황이 우수하다는 점도 중요한 요인이다. 팔라디오의 빌라나 팔라초, 교회 그리고 기타 공공 건물 등 많은 작품을 남김으로써 그의 훌륭함을 찬양할 수 있을 것이다. 그러나 이보다도 그의 작품은 양보다는 질에 있어서 고전 부활 양식 이라는 독특한 건축 접근 방식에 대한 가장 훌륭한 예가 될 것이다. 무엇이 팔라디오의 작품을 먼 이국의 땅에 유행시켰나 하는 문제는 그의 건축의 우수성에 우선 기인하겠지만 또 다른 원인이 있음을 발견할 수 있었다. 르네상스 후기의 인문학 발전과 더불어 팔라디오의 작품에 세계성을 부여한 요소를 미디어의 발전과 연결하여 분석하여 보았다.

• 한국전문물리치료학회지
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• 제5권4호
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• pp.1-8
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• 1998

본 연구의 목적은 장애물 높이에 따른 상지 팔운동 제한이 스텝안정화(stabilization step)에 영향을 주는지 알아보기 위하여 실시하였다. 연구대상자는 대학생 남자 14명, 여자 16명으로 총 30명이였으며, 평균 연령은 21.5세이었다. 스텝 안정화는 FASTEX(functional activity System for testing and exercise, Cybex Division of Lumex, Inc., USA)를 이용하여 측정하였다. 장애물의 조건은 1) 장애물이 없는 조건 2) 15 cm 장애물 3) 25 cm 장애물이었고, 팔 운동의 제한 조건은 1) 팔운동을 제한하지 않은 조건 2) 우세 팔의 운동 제한 3) 양쪽 팔을 모두 제한하는 3개의 조건에서 스텝 안정화 시간을 측정하였다. 장애물 요인과 팔운동 제한 요인간에 안정화 시간(stabilization time)의 차이가 있는지 알아보기 위하여 반복이 있는 2요인 분산분석을 실시하였고, 남녀간에 안정화 시간에 차이가 있는지 알아보기 위하여 t-검정을 실시하였다. 장애물이 없는 조건에서 양팔의 운동을 제한하지 않고 측정한 안정화 시간의 평균은 0.89초이었고, 건측의 상지운동을 제한한 상태에서의 평균은 0.88초이었으며, 양쪽 팔의 운동을 모두 제한했을 때의 평균은 0.84초이었다. 15 cm의 장애물이 있는 조건에서 양팔의 운동을 제한하지 않고 측정한 안정화 시간은 평균 0.98초이었고, 건측의 상지운동을 제한한 상태에서의 펑균은 1.00초이었으며, 양쪽 팔의 운동을 모두 제한했을 때의 평균은 1.14초이었다. 25 cm의 장애물이 있는 조건에서 양팔의 운동을 제한하지 않고 측정한 안정화 시간은 평균 1.09초이었고, 건측의 상지운동을 제한한 상태에서의 평균은 1.28초이었으며, 양쪽 팔의 운동을 모두 제한했을 때의 평균은 1.57초이었다. 남녀간의 스텝 안정화 시간에 차이가 있는지 알아본 결과 각각의 조건에서 통계학적으로 유의한 차이가 없었다. 장애물과 팔운동 제한 조건에 따른 스텝 안정화 시간의 차이가 있는지 알아보기 위하여 반복이 있는 2요인 분산분석을 실시한 결과, 장애물의 높이에 따라 스텝 안정화 시간에는 유의한 차이가 있었고(p<0.05), 15 cm, 25 cm 장애물 조건에서는 팔운동 제한 조건에 따른 스텝 안정화 시간에도 유의한 차이가 있었지만(p<0.05), 장애물이 없는 조건에서는 팔운동 제한에 따른 안정화 시간에는 유의한 차이가 없었다. 이상의 결과는 보행중 장애물을 넘고, 한발로 기립하여 안정성을 유지할 때 팔의 운동이 스텝 안정성에 영향을 미친다는 것을 알았고, 이러한 결과는 한팔 또는 두 팔을 사용할 수 없는 편마비환자나 상지 절단환자의 균형 평가나 치료시 고려되어져야 할 것이다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2018년도 제57차 동계학술대회논문집 26권1호
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• pp.53-54
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• 2018

본 논문은 ROS 프레임워크를 기반으로 4-자유도를 가진 로봇 팔의 Pick-and-Place 동작 제어를 구현하고, 틱택토 게임에 적용한 사례를 제시한다. 로봇 팔의 Pick-and-Place 동작 제어는 움직임 궤적 계획, 충돌 회피 그리고 역기구학 모델링 연산들과 이를 이용한 복잡한 제어 과정을 요구한다. ROS 프레임워크는 간단한 인터페이스 통해 로봇 팔의 동작을 용이하게 제어할 수 있도록 일련의 연산들과 제어 동작을 통합하여 MoveIt 패키지를 제공하고 있으며, 본 논문은 이 패키지를 기반으로 4-자유도의 로봇 팔에 대한 동작 제어 모듈을 구현하였다. 또한 이를 틱택토 게임에 적용하여 로봇 팔을 적절히 제어함을 확인하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 제38회 하계학술대회
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• pp.1779-1780
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• 2007

본 논문에서는 사람의 움직임과 유사하게 동작하도록 하기 위한 인간 팔의 형태학적 신경학적 분석 기법을 기반으로 한 휴머노이드 로봇 팔의 설계 기법을 제시하였다.

• 한국진공학회:학술대회논문집
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• 한국진공학회 2011년도 제40회 동계학술대회 초록집
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• pp.196-196
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• 2011

팔라듐-구리 합금 분리막은 세륨산화물로 전처리된 다공성 니켈 지지체 위에 마그네트론 스퍼터 공정과 구리리플로우 공정에 의해 제조되었다. 스퍼터 공정은 얇고 치밀한 팔라듐 합금 분리막 증착을 위해 아주 효과적이다. 본 연구에서는 고온 스퍼터 공정에 의해 증착된 팔라듐 상부에 유동성과 열적확산이 우수한 구리를 코팅한 후, 반도체 분야에서 기가 패턴 매립시 사용하는 구리리플로우 공정을 도입하였다. 구리리플로우 공정은 치밀하고 미세기공이 존재하지 않는 표면을 구현하고 무한대의 수소 투과도를 가능하게 한다. 이로써 마그네트론 스퍼터에 의해 $200^{\circ}C$에서 팔라듐과 구리를 순차적으로 코팅한 후, $700^{\circ}C$에서 2시간 구리리플로우 공정을 실시하여 $7.5{\mu}m$ 두께의 팔라듐-구리 합금 분리막이 제조되었다. 세륨산화물(CeO2)은 고온에서 장시간 운전하는 동안 다공성 니켈 지지체의 금속성분이 팔라듐 합금층으로 확산하는 금속의 확산 문제를 개선하고자 지지체와 코팅층 사이에 확산방지막으로 도입되었으며, 균일한 스퍼터 증착을 위해 평탄한 표면의 지지체를 구현하였다. 투과도 테스트는 100-400kPa 의 압력차, 673-773K 의 온도 조건에서 순수한 수소가스로 실시하였다. 표면 미세기공이 없는 치밀한 팔라듐-구리 합금 분리막은 혼합가스에서 질소의 투과 없이 수소만을 투과하는 무한대의 우수한 분리도를 나타내었으며, 상용온도 $500^{\circ}C$에서 12.6ml/$cm^2{\cdot}min{\cdot}atm$의 수소 투과 능력을 보였다. 본 연구에 의해 제조된 팔라듐-구리 합금 분리막은 표면 미세기공이 없는 치밀한 분리막 제조를 가능하게 하였으며 열팽창계수가 팔라듐과 매우 비슷한 세륨산화물($CeO_2$)로 인해 지지체층과 코팅층과의 접합력이 향상되고 수소취성에 강하고 높은 열적 안정성을 갖는다.

• 디지털융복합연구
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• 제12권11호
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• pp.451-459
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• 2014

본 연구는 정상 성인의 팔 흔들기 종류에 따른 보행 시 운동역학적인 변화를 알아보기 위해서 실시하였다. 정상 성인 대학생 45명을 대상으로 정상 팔 흔들기, 한 팔 흔들기, 두 팔 움직임 없음 보행, 인위적인 팔 흔들기의 4가지 팔 흔들기 종류에 따라 실험을 진행하였다. 이들의 운동역학적인 변화를 알아보기 위해 3차원적 관절 운동역학적 변화 검사인 6-camera Vicon MX motion analysis system을 통해 보행 변수를 측정하였다. 팔 흔들기에 따른 운동역학적인 매개 변수들인 각 관절에서 보행속도, 엉덩관절 일률, 말기 디딤기의 수직 지면반발력에서 유의한 차이를 보였다(p<.05). 이러한 연구결과는 팔 흔들기 종류에 따라서 정상인과 환자들의 치료와 평가를 위한 지침으로서 임상에서 사용할 수 있을 것으로 생각된다.

• 디지털콘텐츠학회 논문지
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• 제18권8호
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• pp.1509-1516
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• 2017

일인칭 관점의 훈련 시스템에서, 사용자는 실제적인 경험을 필요로 하는데, 이런 실제적인 경험을 제공하기 위하여 가상의 이미지 또는 실제의 이미지를 동시에 제공해야 한다. 이를 위해 본 논문에서는 자동적으로 사람의 팔을 분할하는 것과 이미지 합성 방법을 제안한다. 제안 방법은 팔 분할 부분과 이미지 합성 부분으로 구성된다. 팔 분할은 임의의 이미지들을 입력으로 받아서 팔을 분할하고 알파 매트(alpha matte)를 출력한다. 이는 종단 간 학습이 가능한데 이 부분에서 우리는 FCN(Fully Convolutional Network)을 활용했기 때문이다. 이미지 합성부분은 팔 분할의 결과와 길과 건물 같은 다른 이미지와의 이미지 조합을 만들어 낸다. 팔 분할 부분에서 네트워크를 훈련시키기 위하여, 훈련 데이터는 전체 비디오 중에서 팔의 이미지를 잘라내어 사용하였다.

• 공업화학
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• 제3권3호
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• pp.471-481
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• 1992

본 연구는 아민을 리간드로 갖는 산소가교 팔라듐 착화합물의 반응성에 관한 것이다. 이 경우에 합성한 산소 가교 팔라듐 착화합물은 산소원으로서 초과산화이온(${O_2}^-$)을 사용했다. 합성한 산소가교 팔라듐 착화합줄의 형태를 검토하기 위하여 벤젠 용매중에서 물, 메탄올, 아세트산과의 반응을 행하였다. 그 결과 산소가교 팔라듐 착화합물은 이들과 반응하여 과산화수소($H_2O_2$)를 발생하면서 각각 히드록시, 메톡시, 아세톡시가교 팔라듐 착화합물로 변환되었다. 또한 산소가교 팔라듐 착화합물은 치환 페놀류인 살리실알데히드, 8-히드록시퀴놀린 및 활성메틸렌 화합물인 아세틸아세톤, 디메틸말론산과 반응하여 과산화수소와 단핵 팔라듐 착화합물을 생성했다. 더욱 산소가교 팔라듐 착화합물은 아세톤과도 반응하여 아세토닐가교 팔라듐 착화합물과 과산화수소로 변환되었다. 이것은 착화합물 중의 배위산소가 과산화이온(${O_2}^{2-}$)이며, 강한 염기로서 작용하고 있음을 시사한다.

• 한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집
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• 한국방송공학회 2011년도 추계학술대회
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• pp.346-348
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• 2011

IT 산업이 발달함에 따라 무인화 시스템 역시 발달하고 있다. 또한 인간의 수명이 늘어나면서 삶의 질을 보다 높이기 위한 활동을 중요시 여기고 있다. 따라서 일반인뿐만이 아닌 노인이나 장애인도 주변의 도움 없이 운동을 가능케 하여 삶의 질을 높일 수 있는 프로그램 연구가 활발히 진행되고 있다. 이 두 가지에 초점을 맞추어 본 논문에서는 Kinect를 이용하여 실시간으로 팔운동을 감지하는 방법을 제안한다. Kinect를 통해 사람을 구별해 낸 뒤 팔만을 감지하게 된다. Kinect를 통해 얻어지는 실시간 영상으로 팔이 움직이는 각도를 계산하기 위해 팔의 point를 찾아낸다. 팔이 구부러진 정도와 펴진 정도를 실시간으로 계산하여 사용자에게 보여주고, 횟수 또한 사용자가 별도의 count 작업을 하지 않더라도 화면에 보일 수 있도록 하였다.