• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2022.05a
• /
• pp.695-695
• /
• 2022

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2022.05a
• /
• pp.31-31
• /
• 2022

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
• /
• v.39 no.6
• /
• pp.549-559
• /
• 2015

In this paper, an efficient dynamic reactive motion planning method for an autonomous vehicle in a dynamic environment is proposed. The purpose of the proposed method is to improve the robustness of autonomous robot motion planning capabilities within dynamic, uncertain environments by integrating a virtual plane-based reactive motion planning technique with a sensor fusion-based obstacle detection approach. The dynamic reactive motion planning method assumes a local observer in the virtual plane, which allows the effective transformation of complex dynamic planning problems into simple stationary ones proving the speed and orientation information between the robot and obstacles. In addition, the sensor fusion-based obstacle detection technique allows the pose estimation of moving obstacles using a Kinect sensor and sonar sensors, thus improving the accuracy and robustness of the reactive motion planning approach. The performance of the proposed method was demonstrated through not only simulation studies but also field experiments using multiple moving obstacles in hostile dynamic environments.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
• /
• v.21 no.6
• /
• pp.1237-1242
• /
• 2017

Computer vision is coming more interesting with new imaging sensors' new capabilities which enable it to understand more its surrounding environment by imitating human vision system with artificial intelligence techniques. In this paper, we made experiments with Kinect camera, a new depth sensor for object detection and distance measurement functions, most essential functions in computer vision such as for unmanned or manned vehicles, robots, drones, etc. Therefore, Kinect camera is used here to estimate the position or the location of objects in its field of view and measure the distance from them to its depth sensor in an accuracy way by checking whether that the detected object is real object or not to reduce processing time ignoring pixels which are not part of real object. Tests showed promising results with such low-cost range sensor, Kinect camera which can be used for object detection and distance measurement which are fundamental functions in computer vision applications for further processing.

• Journal of Digital Convergence
• /
• v.14 no.1
• /
• pp.189-194
• /
• 2016

Recently, there is increasing demand for image processing technology while activated the use of equipments such as camera, camcorder and CCTV. In particular, research and development related to 3D image technology using the depth camera such as Kinect sensor has been more activated. Kinect sensor is a high-performance camera that can acquire a 3D human skeleton structure via a RGB, skeleton and depth image in real-time frame-by-frame. In this paper, we develop a system. This system captures the motion of a 3D human skeleton structure using the Kinect sensor. And this system can be stored by selecting the motion file format as trc and bvh that is used for general purposes. The system also has a function that converts TRC motion captured format file into BVH format. Finally, this paper confirms visually through the motion capture data viewer that motion data captured using the Kinect sensor is captured correctly.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
• /
• 2013.06a
• /
• pp.289-292
• /
• 2013

최근 많은 영상처리 연구자들 사이에서 마이크로소프트사의 실시간 깊이센서 '키넥트'가 상당한 관심을 받고 있다. '키넥트'는 실시간으로 깊이정보를 제공함과 동시에 별도의 센서를 부착하지 않고도 컴퓨터와의 인터렉션할 수 있는 가능성을 제공한다. 하지만 '키넥트'의 깊이영상은 홀 영역, 부정확한 경계, 낮은 해상도등의 많은 문제점을 지니고 있다. 이러한 부정확한 깊이 정보는 3차원 렌더링, 가상시점 영상 합성, 모션 인식 등에서 성능 저하를 야기한다. 따라서 본 논문에서는 깊이 정보 품질 향상기법에 관하여 깊이영상 신뢰도를 이용한 도메인 변환기반 해상도 상향 알고리듬을 제안한다. 정확하고 빠르게 홀 영역정보를 추정하기 위해 도메인 변환 기반의 경계 보존 필터링이 사용된다. 또한 다양한 깊이 영상의 노이즈를 효율적으로 제거하기 깊이 영상의 신뢰도를 이용한다. 실험결과를 통하여 제안하는 방법이 효율적으로 홀 영역을 채우고, 부정확한 경계를 제거하여 깊이 영상의 품질을 향상시키는 것을 확인할 수 있다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2012.06a
• /
• pp.361-363
• /
• 2012

Social Network Service는 웹상에서 인맥관계를 강화시키고 새로운 인맥을 쌓으며 폭넓은 인적 네트워크를 형성할 수 있도록 해주는 서비스로 지금 현재 사람들끼리 빠르게 많은 정보를 공유할 수 있고, 많은 사람들을 사귈 수 있다는 점에서 각광을 받고 있다. 키넥트는 센서를 통해 사용자의 동작을 인식하는 기계로 별개의 컨트롤러 없이 사용자의 신체만을 이용하여 다양한 게임과 엔터테인먼트를 경험할 수 있기 때문에 남녀노소 모두가 쉽게 즐길 수 있다는 장점이 있다. 또한 동작인식이라는 기능 때문에 본래의 목적인 게임용이 아닌 다른 여러 분야에서 응용되어 사용되고 있다. 본 논문에서는 소셜 네트워크 서비스에서 할 수 있는 정보공유와 인맥강화를 키넥트를 이용하여 보다 동적인 소셜 네트워크 서비스를 구축하는 것을 목적으로 한다. 키넥트의 동작인식 센서와 음성인식 센서를 이용하여 소셜 네트워크 서비스 중의 하나인 페이스북의 기능을 사용할 수 있게 한다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
• /
• 2013.01a
• /
• pp.41-42
• /
• 2013

본 논문에서는 키넥트 센서에 의해 획득한 스켈레톤 정보를 이용하여 스노보드 동작을 시각화 할 수 있는 도구를 설계한다. 스노보드 동작에서 가장 기본이 되는 동작은 BBP(Balanced Body Position)자세로서 안정된 턴 동작을 위한 기본 기술이다. 키넥트 센서로 부터 획득한 좌표정보를 이용하여 발목, 무릎, 엉덩이 관절의 각도와 몸의 중심축을 추적하여 표준 자세와 비교분석한다. 본 연구결과는 향후 스노보드 턴 동작을 시각화하는 도구의 기초자료로 활용될 수 있을 것이다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
• /
• 2014.10a
• /
• pp.501-504
• /
• 2014

자동차의 하중을 지탱하고 자동차의 방향 전환 유지와 노면 충격을 흡수 완화하며, 엔진의 구동력과 브레이크 작동 시 제동력을 노면에 전달하는 등의 기능을 수행하는 타이어의 상태는 안전과 직결되어 있다고 볼 수 있다. 주행 중 타이어의 불량으로 인한 사고는 무시할 수 없는 부분을 차지한다. 타이어의 편마모는 주행 안전성을 위한 타이어의 문제 중 하나로 운전자의 운전습관과 휠얼라이먼트의 이상 등으로 타이어의 특정 부위가 마모되는 증상을 말하는데, 객관적으로 정확하게 검증할 수 있는 측정방법이 없는 것이 현실이다. 본 논문에서는 현실의 주관적인 검증기준의 단점을 보완하고 키넥트 센서를 이용하여 각 타이어의 마모 정도를 체크하여 편마모를 객관적으로 검증할 수 있는 시스템을 설계하고자 한다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
• /
• 2022.01a
• /
• pp.121-122
• /
• 2022

본 논문에서는 키넥트 센서 기반의 체질량지수(BMI, Body Mass Index) 애플리케이션을 설계하고 구현한다. 이 애플리케이션은 키넥트 센서에서 측정하는 사용자의 신체 픽셀 정보와 거리정보를 활용하여 체질량 지수를 측정한다. 또한, 키넥트 센서에서 인식한 사용자의 스켈레톤 정보와 20개 조인트 정보를 활용하여 사용자의 신장을 측정한다. 사용자와 관리자의 화면을 별도로 구성해 관리자 화면상의 버튼으로 Database에 저장하는 기능을 제공한다.