• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2005.07b
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• pp.604-606
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• 2005

컴퓨터 게임에서 움직이는 캐릭터를 위한 자연스러운 경로의 계획은 게임의 현실감을 측정하는 중요한 척도이다. Voronoi 다이어그램은 컴퓨터 기하학 분야에서 잘 알려진 로봇 경로계획 알고리즘 중 하나이다. Voronoi 다이어그램은 두 장애물로부터 같은 거리에 있는 선분과 점들로 구성되어 생성된 경로가 장애물로부터 멀리 떨어진 안전한 길이고 사람이 실제로 택하는 경로와 유사하다는 것이 장점이다. 본 논문에서는 셀-기반 게임 환경에서 움직이는 캐릭터의 이동경로를 찾기 위해 Voronoi 다이어그램을 적용하는 방법을 제안하고 구현한다. 제안된 방식과 기존에 많이 사용되던 그리드 기반 A* 알고리즘의 적용 결과를 비교 분석한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1996.07b
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• pp.1122-1124
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• 1996

Depth between the robot and the target is an essential information in the robot control. However, in case of eye-in-hand robot with one camera, it is not easy to get an accurate depth information in real-time. In this paper, the techniques of depth-from-motion and depth-from-focus are combined to accomplish the real-time requirement. Integration of the two approaches are accomplished by appropriate use of confidence factors which are evaluated by fuzzy rules. Also a fuzzy logic based calibration technique is proposed.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.16 no.9
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• pp.159-165
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• 1999

Based on the cable-extension transducers, a new technique for two dimensional position measurement is developed in this paper. This new technique includes the use of two such transducers and the planar position is determined through triangulation. This paper also presents uncertainty analysis results for establishing sensor design specifications. An actual prototyped sensor system is built and its accuracy is verified through h\both experiments with coordinate measurement machines and its application to the real-time control of a high load wheeled mobile robot. This new type of position sensor can be easily used in a wide variety of automation applications in industry for two dimensional position measurements with high accuracy over a relatively large range, and it is both cast effective and robust against hostile environments.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2006.11a
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• pp.15-18
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• 2006

본 논문에서는 단수의 IR 센서를 이용한 거리계측시스템보다 빠른 다수 개의 IR 센서를 이용한 거리정보계측시스템 및 환경지도를 구축방법을 제안하였다. 다수 개의 IR 센서를 이용하여 환경정보 또는 환경지도를 구축하기 위해서는 좌표계 간의 일치에 필요한 공정과 필터링 등이 필요하다. 다중 IRS로부터 거리데이터 획득 시, 기구 상의 각도오차 또는 IR 센서간의 방향각의 차이로 인해 실제의 환경과 차이를 가지게 되며, 다수개의 IR 센서를 이용하여 데이터를 획득하기 때문에 각각의 데이터에서 노이즈를 제거하고 필요한 데이터만 추출할 수 있는 공정이 요구된다. 이를 위해 데이터에서 모퉁이 또는 모서리를 추출할 수 있는 에지 검출법을 제안하였다. 마지막으로 본 논문에서는 제안된 거리계측시스템을 이용하여 실제 환경을 측정하였고 에지 검출법을 적용하였다.

• Journal of the Korean Society of Industry Convergence
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• v.22 no.3
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• pp.315-324
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• 2019

This paper present a novel 6-axis robotic base platform with force/moment sensing. The robotic base platform is made up of six loadcells connecting the moving plate to the fixed plate by spherical joints at the both ends of loadcells. The statics relation is derived, the robotic base platform prototype and the loadcell measurement system are developed. The force/moment calibrations in joint and Cartesian spaces are performed. The algorithm to detect external force applied at a working robot is derived, and using a 6-DOF robot mounted on the robotic base platform, force/moment measurement experiments have been performed.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2019.07a
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• pp.219-222
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• 2019

4차 산업혁명이 언급되면서 3D 프린터, 로봇, 인공지능, 빅데이터 등 신기술이 발전하고 이는 사회 구조를 변화시킬 것으로 예상된다. 이에 새로운 디지털 기기, 기술들을 이해하는 디지털 리터러시가 중요해지고 있다. 2015 OECD PISA에서 ICT 배경조사 중 한국은 접근성, 활용성 부분과 2018 국가수준 디지털 리터러시 수준 측정연구, 학생들의 디지털 기기의 인식 여부 및 활용 여부 실태조사를 바탕으로 디지털 기기 활용 공간 구성 및 디지털 기기 활용 콘텐츠를 다음과 같이 제안하였다. 먼저 구체적 조작기인 초등학생임을 고려하여 디지털 기기 위주 프로그램으로 선정하였다. 디지털 기기 활용 공간은 기반 기기로 컴퓨터(노트북), 유 무선 인터넷, 디지털 기기로 3D 프린터 및 3D 프린팅 펜, 스마트폰 기반 VR기기, AR마커, 블록코딩 기반 피지컬 컴퓨팅 교구 등을 이용해서 구성하였다. 활용하는 콘텐츠는 학생들의 인식 여부 및 수준에 맞춰 체험 위주의 프로그램과 학습, 콘텐츠 제작, 문제해결 프로그램으로 제시하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2013.05a
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• pp.240-243
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• 2013

본 논문에서는 로봇 제어 목적의 응용을 위해 SVM 알고리즘과 HMM 알고리즘을 근간으로 하는 효과적인 뇌파 데이터 자동 분류 방법을 제안한다. Emotive Epoc 헤드셋 뇌파 측정 장비를 이용하여 뇌파 데이터를 수집하고, 수집된 뇌파 데이터로부터 FFT알고리즘을 이용하여 특징 추출을 수행한다. 그리고 SVM 알고리즘을 이용한 1단계 분류 방법과 SVM 알고리즘의 분류 결과를 다시 입력 시퀀스로 삼아 시계열 학습 알고리즘인 HMM에 적용하는 2단계 분류 방법의 실험 결과를 소개한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2009.04a
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• pp.862-863
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• 2009

센서 네트워크 기술은 센서와 무선 네트워크 기능을 이용하여 물리공간에서 측정한 아날로그 데이터를 디지털 신호로 변환하고, 인터넷 같은 전자공간에 연결된 루트노드로 전달하는 입력시스템 역할을 한다. 물리적 세계와 사이버 세계를 연결할 수 있는 특징 때문에 센서 네트워크의 개념은 새롭게 대두되고 있는 지능형 환경 모니터링, 위치인지 서비스, 지능형 의료시스템, 지능형 로봇 시스템 등 다양한 서비스분야에 적용되고 있다. 이러한 유비쿼터스 센서 네트워크에 대해 하드웨어 플랫폼, 소프트웨어 플랫폼 위주의 기술 동향을 분석해 보고자한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2022.05a
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• pp.637-640
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• 2022

3차원 물체의 탐지와 자세 추정은 실내외 환경에서 장면 이해, 로봇의 물체 조작 작업, 자율 주행, 증강 현실 등과 같은 다양한 응용 분야들에서 공통적으로 요구되는 매우 중요한 시각 인식 기술이다. 깊이 지도를 요구하는 기존 연구들과는 달리, 본 논문에서는 RGB 컬러 영상만을 이용해 미지의 물체들, 즉 3차원 CAD 모델을 가지고 있지 않은 새로운 물체들을 탐지해내고, 이들의 자세를 추정해낼 수 있는 새로운 신경망 모델을 제안한다. 제안 모델에서는 최근 빠른 속도로 발전하고 있는 깊이 추정 기술을 이용함으로써, 깊이 측정 센서 없이도 물체 자세 추정에 필요한 깊이 지도를 컬러 영상에서 구해낼 수 있다. 본 논문에서는 벤치마크 데이터 집합을 이용한 실험을 통해, 제안 모델의 유용성을 평가한다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.13 no.3
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• pp.34-41
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• 1996

This work deals with finding a suitable position correction algorithm of industrial robot based on measuring particular points, which calculates two dimensional correction quantities and the must allow visually acceptable door-chassis assembly task. Three optimizing algorithms corresponding to three differ- ent error based performance indices are compared and selected to the best one, in terms of the predefined total uniformity, line uniformity and computational time. The selected algorithm(Total Error Minimization) is implemented for a simple door-chassis model to show its effectiveness.