• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제3권2호
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• pp.109-114
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• 1997

In this paper, we present an output feedback $H^\infty$controller design method and derive the sufficient condition of the bounded real lemma for linear systems with multiple delays in states. For state delayed systems, sufficient conditions for the existence $\kappa$-th order $H^\infty$controllers are given in terms of three linear matrix inequalities(LMIs). Furthermore, we show how to construct such controllers from the positive definite solutions of their LMIs and given an example to illustrate the validitiy of the proosed design procedure.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2003년도 춘계학술대회
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• pp.828-833
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• 2003

Rigid plate elastically supported at the edges is modeled and the performance of the optimal vibration control under sinusoidal excitation is tested. The controller based on the linear quadratic regulator with output feedback is designed to control the multi-degree of freedom vibration. Relative weighting parameters are considered as design constraints to determine the limitation of maximum control force and state parameters. Control force calculated by proportional output feedback of the displacement and velocity is used to suppress the vibration induced by the sinusoidal external force. The active vibration control of vibrating plate by the LQR controller is examined through the numerical simulations that show the effectiveness of optimal control scheme on the three degrees of freedom structure.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제1권2호
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• pp.71-77
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• 1995

The control effectiveness and disturbance suppressibility are mainly governed by a left eigenstructure of a system. In this paper, a control algorithm which uses an output feedback eigenstructure assignment scheme is proposed in order that a desired closed-loop system has the specified degree of controllability and/or degree of disturbance suppressibility. To do this, a modal and a gross disturbance suppressibility measures are proposed. A modified version of Hamdan and Nayfeh's modal controllability measure is also presented. The validity and usefulness of the proposed measures and the controller design algorithm are illustrated by designing a controller for a third-order system as an example.

• 한국항공우주학회지
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• 제34권4호
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• pp.47-52
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• 2006

불규칙 혼합잡음의 등가 ARMA 모델 표현을 사용하여 자이로의 불규칙 혼합잡음을 고려하는 보조항법시스템 칼만필터 설계 방법을 제안한다. 필터 설계 절차는 먼저 보조항법 시스템에 사용되는 필터는 간접 되먹임 칼만필터임을 고려하여 등가 ARMA 모델로 표현된 자이로 불규칙 잡음의 시간 차분을 구한다. 다음으로 시간 차분된 ARMA 모델을 상태 방정식으로 표현하는데 AR과 MA 차수에 따라 두 가지로 나누어진다. 먼저 AR 차수가 큰 경우 가제어 혹은 가관측 특이형태를 사용한다. MA 차수가 큰 경우에는 몇 단계 이후의 예측치를 상태변수로 하는 상태방정식을 사용하는데, 이때 자이로 출력을 보상하는 값에 따라 다시 고차수 필터와 저차수 필터로 구분된다. 마지막으로 자이로 불규칙 잡음을 보조항법시스템 칼만필터에 포함시켜 최종적인 필터 모델을 얻는다. 시뮬레이션 결과를 통하여 제안된 고차수 및 저차수 필터 모두 혼합잡음을 백색잡음으로 간주한 기존의 필터보다 항법오차를 감소시킬 수 있음을 보임으로써 그 효용성을 제시한다.