• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2004년도 추계학술대회
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• pp.823-828
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• 2004

Minimally Invasive Surgery (MIS) is surgery of the chest, abdomen, spine and pelvis, done with the aid of a viewing scope, and specially designed instruments. Benefits of minimally invasive surgery are less pain, less need for post-surgical pain medication, less scarring and less likelihood for incisional complications. Since the late 1980's, minimally invasive surgery has gained widespread acceptance because of the such advantages. However there are significant disadvantages which have, to date, limited the applications for these promising techniques. The reasons are limited degree-of-freedom, reduced dexterity and the lack of tactile feeling. To overcome such disadvantages many researchers have endeavored to develop robotic systems. Even though some robot aided systems achieved success and commercialized, there still remain many thing to be improved. In this paper, the robotic system which can mimic whole motions of a human arm by adding additional DOF is presented. The suggested design is expected to provide surgeons with improved dexterity during minimally invasive surgery.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 제39회 하계학술대회
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• pp.1797-1798
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• 2008

환자의 환부를 최소한으로 절개하여 시술하는 최소 침습 수술 수술은 많은 장점을 가지고 있어 그 활용도가 점차 확대되고 있다. 하지만 조작하는 조직으로부터 눈과 손이 분리되어 있기 때문에 많은 문제점들이 발생한다. 그 중 하나는 수술 영역과 시각 영역이 분리되어 발생하는데, 최적의 위치조정을 위한 자동 복강경 수술 로봇 팔 시스템 도입으로 이러한 문제를 해결하고 있다. 본 연구에서는 복강경 수술 로봇 팔을 설계하는데 있어 동작 범위를 빠르게 시각화하여 설계 단계에서 다양한 파리미터를 적용하여 보다 효율적인 복강경 수술 로봇 팔의 설계 방법을 제시한다. 제안된 물리 엔진을 이용한 동작 범위 분석 방법은 역기구학을 계산할 필요가 없으며, 설계가 바뀌어도 추가로 산출해야 하는 수식 없이 바로 수정된 기구학만으로 동작 범위 분석이 가능하다.

• 대한관절경학회지
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• 제13권1호
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• pp.46-52
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• 2009

목적: AO C-형 원위 대퇴골 골절의 치료로서 대퇴골 외측에 금속판을 삽입한 후, 관절경 보조하 최소 침습적 금속판 제거를 시행하였던 환자들을 대상으로 술식의 유용성을 조사하였다. 대상 및 방법: 2002년 10월부터 2005년 11월까지 AO C-형 원위 대퇴골 골절로 관혈적 정복 및 대퇴골 외측면에 금속판 내고정술을 시행하였던 환자들 중 대퇴골 외과 부위의 불편감으로 인해 관절경 보조하 최소 침습적 금속판 제거를 시행하였던 17예와 관절경 없이 고식적인 방법으로 금속판 제거슬 시행한 15예, 총 32예를 대상으로 하였다. 평균 연령은 42.6세(20~66세), 최초 골절 상태는 AO/ASIF 분류상 C1 16예, C2 11예, C3 5예였다. 술 중 확인된 관절내 병변, 술 후 합병증 및 술 후 일상 생활로의 복귀 시간, 수술에 대한 만족도, 술 전 및 술 후 6개월 추시상의 슬관절 통증을 조사하였다. 결과: 전 예에서 금속판의 최고 원위부는 슬관절 내에 위치하였고, 23예에서 이와 접촉하는 외측 관절낭의 손상이 확인되었다. 관절경 보조하 금속판 제거술을 시행한 군에서 금속판 제거술 후 지속적 창상 배액으로 세척술 및 창상 재 봉합술을 시행한 경우가 1예 있었다. 술 후 일상 생활로의 복귀는 관절경 보조하 금속판 제거술을 시행한 군에서 평균 7일이었고, 고식적 금속판 제거술을 시행한 군에서 평균 7.6일 이었다. 관절경 보조하 금속판 제거술을 시행한 군은 14예(82.4%)에서 '보통' 이상의 수술 만족도를 보였으며, VAS 통증 지수는 수술 전 4.9에서 수술 후 6개월에 1.9로 감소하였다. 고식적 금속판 제거술을 시행한 군은 13예(86.7%)에서 보통' 이상의 수술 만족도를 보였으며, VAS 통증 지수는 수술전 5.2에서 수술 후 6개월에 2.5로 감소하였다. 결론: 본 술식은 원위 대퇴골에 삽입된 금속판 제거와 함께 슬관절 내의 다양한 병변의 확인 및 치료가 가능한 장점이 있었다. C-형 원위 대퇴골 골절의 치료를 위해 삽입된 금속판에 의한 슬관절 외측 관절낭의 손상이 매우 빈번히 확인되었고, 금속판을 제거함으로서 슬관절 통증이 감소하는 것을 확인하였음으로, C-형 원위 대퇴골 골절과 같이 금속판의 최고 원위부가 관절내에 위치하는 경우에는 골절의 유합이 이루어지면 금속판을 제거되어야 할 것으로 사료된다.

• Clinics in Shoulder and Elbow
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• 제14권1호
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• pp.73-79
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• 2011

목적: 경도 및 중등도 주관절 관절염 환자에서 최소 침습적 척골-상완 관절 성형술의 임상적 유용성에 대하여 알아보고자 한다. 대상 및 방법: 2000년 1월에서 2008년 12월까지 척골 신경 증상이 없는 경도 및 중등도의 주관절 관절염 환자에서 최소 침습적 척골-상완 관절 성형술을 시행받은 환자 29예 중 1년 이상 추시가 가능하였던 24예를 대상으로 하였다. 남자 20예, 여자 4예였으며, 평균 연령은 53세 (31~69세)였고, 평균 수술 시간, 관절 운동 범위, 술 후 관절 운동 시작까지의 시간, 술 후 1년 추시에서 Mayo elbow performance score (MEPS)를 조사하였다. 결과: 술 후 평균 1.8일 (1~4일)째 수동적 및 능동적 관절 운동을 시작하였고, 평균 수술 시간은 38분 (25~55분)이었다. 관절 운동 범위는 술 전 평균 25~104도 (신전 0~70도, 굴곡 80~130도)에서 술 후 1년 추시 상 평균 14~133도 (신전 0~45도, 굴곡 90~150도)로 평균 40도 관절운동 범위가 향상되었으며, 술 후 관절 운동 시작까지의 시간은 평균 1.6일 (1~5일)이었다. 술후 1년 추시에서 MEPS는 우수 19예, 양호 5예이었다. 술 후 합병증으로 창상 치유지연 1예, 술후 부종 7예가 있었으나 자연적으로 호전되었다. 결론: 경도 및 중등도 주관절 관절염 환자에서 최소 침습적 척골-상완 관절 성형술은 수술 시간이 짧고 조기 관절 운동이 가능하며 통증이 적으므로 임상적으로 유용한 수술이다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제38권5호
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• pp.497-503
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• 2014

골절 치료에서 최소 침습 수술 방법은 그 효용성이 입증 되었지만, 의료진이 골편을 직접 볼 수 없기 때문에 방사선 투시영상장치(C-armed fluoroscopy)에 의존하여 수술을 진행하게 된다. 최소침습 수술은 환자에게는 감염이 적고 회복이 빠르다는 장점이 있지만 의료진에게는 과도한 방사선 피폭과 부정확한 골절정복 가능성이 높아지는 문제점이 발생할 수 있다. 본 연구에서는 이와 같은 문제를 해결하기 위해 수술 항법장치와 수술 지원로봇을 활용하는 방법을 제안한다. 골편의 3D CT 모델을 실제 골편과 특징점을 이용해서 정합하는 오픈 소스 기반으로 구성된 수술 항법 장치와 2D 투시 영상에서 골편간의 회전 변위를 정상측 투시 영상과 비교하여 확인 할 수 있는 방법을 제안하였고, 모델 뼈를 이용한 실험으로 제안한 방법의 임상적 타당성을 확인하였다. 그 결과 3D CT-기반 수술 항법 장치의 모델 뼈와 영상정합 정확도는 약 2mm 로 정형외과 수술에서 요구되는 사양을 만족했으며, 2D 투시 영상에서는 ${\pm}15^{\circ}$범위의 골편간의 회전에서 $2.5^{\circ}$이하의 변별력을 나타내었다.

• Journal of Chest Surgery
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• 제38권7호
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• pp.507-509
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• 2005

우측 개흉술을 통한 개심술은 심방중격 결손증, 승모판막 질환에서 이루어질 수 있다. 최근에 본원에서는 AESOP 3000을 이용하여 흉강경적 심방중격 봉합술, 승모판막 성형술, Maze 수술, 최소침습적 관상동맥 우회술 등을 시행하고 있다. 하지만, 흉강경을 이용한 대동맥 판막 치환술에 대해서는 현재 국내 보고가 없는 실정이다. 본원에서는 31세 여자 환자에게서 AESOP 3000을 이용한 흉강경적 대동맥 판막 치환술을 성공적으로 시행하였기에 문헌 고찰과 함께 보고하는 바이다.

• 대한소아치과학회지
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• 제43권1호
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• pp.79-84
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• 2016

Myoepithelioma는 타액선에 발생하는 드문 질환이다. Myoepithelioma는 소아 및 청소년보다 성인에서 호발한다. 구개부의 종창을 주소로 8세 여환이 본원으로 내원하였다. 환아의 나이와 상대적으로 큰 종양의 크기를 고려하여, 전신 마취 하에 구개부 점막 조직을 보존하는 보존적인 외과적 절제술이 시행되었다. 수술 부위의 치유가 적절히 일어났으며, 40개월의 관찰기간 동안 재발되지 않았다. 주변의 구개부 조직을 보존하는 최소 침습적 제거술은 소아에서 발생되는 myoepithelioma의 치료시 유용할 것으로 사료되었다.

• 한국광학회:학술대회논문집
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• 한국광학회 2003년도 하계학술발표회
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• pp.250-251
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• 2003

광학기술의 의학적 응용은 1900년 루비레이저가 개발되고 이어서 다양한 레이저가 개발되면서부터다. 레이저를 이용하면서 최소침습적 수술이 가능해졌고, 내시경을 사용하여 체내 부분에 대한 시술도 가능해졌다. 최근에는 레이저, 발광다이오드, 램프 같은 광원을 소스로 하고 광검출기를 센서로 하는 광학 기술을 이용한 생리상태 측정에 대한 연구가 진행되고 있다.

• Journal of Chest Surgery
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• 제40권2호
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• pp.128-131
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• 2007

da $Vinci^{TM}$ 수술로봇(da $Vinci^{TM}$ Surgical System)은 삼차원영상시스템과 사람의 손동작을 재현할 수 있는 로봇팔을 갖추고 있어, 최소절개를 통한 제한된 공간에서도 입체시야에서 다양한 수술을 시행할 수 있도록 해줌으로써, 최소침습적수술의 장점을 극대화할 수 있도록 해준다. 저자들은 심방중격결손에 대하여 da $Vinci^{TM}$ 수술로봇을 이용한 개심수술을 성공적으로 시행하였기에 보고하는 바이다.

• Journal of Chest Surgery
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• 제38권11호
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• pp.733-738
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• 2005

배경: 경피적 관상동맥중재술과 최소침습성 관상동맥우회술을 병합하여 시행하는 하이브리드 관상동맥우회술(hybrid coronary artery bypass surgery; hybrid CABG)는 고위험군 환자에서 심근의 불완전한 재관류가 예상되는 경우에 수술관련 유병률을 낮추고 완전 재관류화를 이루기 위하여 적용할 수 있다. 대상 및 방법: 1998년 1월부터 2004년 7월 사이에 심폐바이패스를 사용하지 않고 관상동맥우회술을 시행한 782명의 환자 중에서 수술 전, 후에 경피적 관상동맥중재술을 같이 시행한 25명$(3.2\%)$의 환자들(M : F=17:8)을 대상으로 임상적 결과 및 심혈관 조영술을 통한 개존율을 비교하였다. 결과: 수술 전에 중재술을 시행한 8예 중 7예는 최소절개 관상동맥우회술을 시행하기에 부적합한 병변에 대해서 경피적 관상동맥중재술을 시행하였고, 다른 1예는 급성심근경색증에서 culprit병변에 대한 응급 중재술후 관상동맥우회술이 필요했던 경우였다. 수술 후 중재술을 시행한 17예는 관상동맥의 중등도 병변($70\~90\%$ 협착)으로 수술 후 이식도관과의 경쟁혈류가 예상되었던 경우 8예, 관상동맥병변이 혈관 전체에 광범위하여 혈관문합이 불가능했던 경우 5예, 상행대동맥 석회화를 동반하면서 이용 가능한 동맥 우회도관의 부족 3예, 그리고 심근내 관상동맥의 주행 1예 등에서 관상동맥우회술 후에 대상혈관에 대한 경피적 중재술을 시행하였다. 관상동맥우회술시 평균 원위부 문합수는 평균 $2.3\pm1.0$ 개소였으며, 중재술로 치료된 병변의 수는 평균 $1.2\pm0.4$개소였다. 중재술 및 수술관련사망은 없었다. 중재술관련 합병증으로 심근경색이 발생한 경우 1예가 있었으며 수술관련 합병증으로는 일시적인 심방세동 5예, 수술전후 심근경색 1예, 일시적 신기능저하 1예가 있었다. 전례에서 수술 후 평균 $1.8\pm1.6$일째에 관상동맥조영술을 시행하여 모든 도관의 개존율$(100\%=57/57)$을 확인하였다 수술 전 중재 술을 시행한 1개소에서는 중재술 부위의 재협착소견이 보여 수술 후 조영술시 재풍선확장술로 치료하였다. 수술 후 추적관찰(평균 $25\pm26$개월)동안 1예에서 심부전으로 사망하였다. 생존한 환자 24예에서 술 후 평균 $9.6\pm3$개월째에 관상동맥조영술을 시행하였고 이식도관이 string 징후를 보인 1예를 제외하고 모두 개존(56/57)되어 있었으며, 약물용출형 스탠트를 시행하기 이전의 12예의 중재술 중 2예에서 $50\%$ 이상의 스텐트 협착이 있었으나 흉통의 재발은 없었다. 결론: 하이브리드 관상동맥 우회 술은 수술위험도를 낮추기 위하여 최소절개 관상동맥우회술과 병합하여 시도될 수 있을 뿐 아니라, 선택적 환자들에서는 정중 흉골절개 관상동맥우회술과 병합하여 수술관련 유병률을 낮추고 심근의 완전 재관류화를 도모할 수 있었다.