• 한국음향학회지
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• 제16권6호
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• pp.85-93
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• 1997

시스템의 고급화에 따라 기존의 고정 시스템만으로는 보다 고차원의 만족할 만한 결과를 얻을 수 없었으며, 이에 따라 주위 환경에 스스로 적응하면서 기능을 수행할 수 있는 적응 시스템이 활발히 연구되어왔으며 그중 가장 대표적인 분야가 적응 필터로 볼 수 있다. 그러나, 적응 순환 필터는 적은 비순환 필터에 비해 상대적으로 매우 낮은 차수로도 충분한 기능을 수행할 수 있다는 큰 장점이 있지만, 안정성(수렴성)면에서는 매우 어려운 점이 많았다. 그 후 V.M. Popov의 초안정 이론을 이용하여 수렴성이 확실히 보장되는 초안정성 적응 순환 필터 알고리듬이 제안되었다. 본 연구에서는 이 알고리듬의 수렴특성을 더욱 개선시키는 문제에 대해 연구하였다.

• 한국통신학회논문지
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• 제18권4호
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• pp.530-536
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• 1993

적응안테나에서는 최근 Gooch에 의하여 방정식 오차 방법을 이용한 새로운 적응 시스템이 제시 되었다. 그러나 이 방법에서는 pole부에 대한 역모델이 필히 요구되며 이로 인하여 안정성을 보장 받지 못한다. 본 논문에서는 Popov의 초안정성 이론을 바탕으로 새로운 알고리즘을 제안하였다. 또한 출력오차방법의 적응 시스템도 개발하였다. 제안한 알고리즘을 출력오차방법의 시스템에 적응하여 Gooch의 결과와 비교 검토하였다.

• 대한기계학회논문집
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• 제14권2호
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• pp.331-338
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• 1990

In adaptive control, the lack of persistent and rich excitation causes the estimated parameters to drift, which degrade the performance of the system and may introduces instability to the system in a stochastic environment. To solve the problem of the parameter drift, the concept of single parameter adaptation is presented. For the parameter identification, a priori error is directly used for adaptation error. The structure of the controller is based upon the minimum variance control technique. The stability and robustness analysis is carried out by the sector stability theorem for the second order system. The computer simulation is performed to justify the theoretical analysis for the various cases.

• 대한기계학회논문집
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• 제15권2호
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• pp.463-477
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• 1991

This study proposed a new method to design a robot manipulator control system capable of tracking the trajectories of joint angles in a reasonable accuracy to cover with actual situation of varying payload, uncertain parameters, and time delay. The direct adaptive model following control method has been used to improve existing industrial robot manipulator control system design. The proposed robot manipulator controller is operated by adjusting its gains based on the response of the manipulator in such a way that the manipulator closely matches the reference model trajectories predefined by the designer. The manipulator control system studied has two loops: they are an inner loop on adaptive model following controller to compensate nonlinearity in the manipulator dynamic equation and to decouple the coupling terms and an outer loop of state feedback controller with integral action to guarantee the stability of the adaptive scheme. This adaptation algorithm is based on the hyperstability approach with an improved Lyapunov function. The coupling among joints and the nonlinearity in the dynamic equation are explicitly considered. The designed manipulator controller shows good tracking performance in various cases, load variation, parameter uncertainties. and time delay. Since the proposed adaptive control method requires only a small number of parameters to be estimated, the controller has a relatively simple structure compared to the other adaptive manipulator controllers. Therefore, the method used is expected to be well suited for a high performance robot controller under practical operation environments.

• 조명전기설비학회논문지
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• 제21권10호
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• pp.73-81
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• 2007

서보 모터의 순시 토크 제어 능력의 개선을 위해 PMSM 서보 모터의 적응형 전류 제어기 설계 방법을 제안한다. 동기좌표 전류 제어기에서 비결합 제어 입력을 이용하여 새로운 제어 입력 항을 얻을 수 있으며 이를 통해 제어기의 원하는 대역폭을 선정할 수 있지만 모터의 파라미터 변화, 데드타임에 의한 인버터의 왜곡 등의 외란에 의해 제어 성능이 저하된다. 이러한 단점을 개선하기 위해 PMSM 서보 모터의 적응형 전류 제어기의 설계 방법을 제안하며 설계 방법이 초안정(hyperstability) 이론에 의해 구해진다. 제안된 제어 방식의 점근안정성을 이론적으로 증명하고 DSP TMS320C31을 이용한 시뮬레이션과 실험을 통해 입증한다.

• 한국과학교육학회지
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• 제32권1호
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• pp.95-112
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• 2012

이 연구에서는 초등학생의 관찰과 분류를 중심으로 한 명시적이고 반성적인 교수 학습전략을 개발, 적용하여 학생들의 과학 탐구기능 향상에 미치는 효과를 알아보았다. 명시적이고 반성적인 교수 학습전략은 이론적 고찰 후에 초안을 개발하고 전문가 검토를 거쳐 수정, 보완하였다. 실제 수업 진행을 위해 실험집단은 명시적이고 반성적인 교수 학습전략을 적용하여 수업하였고, 통제집단은 교사용지도서에 따른 일반적인 수업을 하였다. 학생들은 수업시행 전 후 과학탐구능력검사와 수업시행 후 학업성취도 검사를 하였다. 그리고 수업전사자료, 심층면담, 교사의 반성적 저널을 통해서 수업 전 후 탐구기능의 변화를 살펴보았다. 연구의 결과로 첫째, 개발한 교수 학습전략의 단계를 (1) 동기유발하기, (2) 반성적으로 탐색하기, (3) 명시적으로 안내하기, (4) 명시적으로 탐구하기, (5) 반성적으로 검증하기의 5단계로 설정하였다. 둘째, 개발한 교수 학습전략의 수업 적용 결과, 정량분석에서는 관찰과 분류에 대한 탐구능력의 성취도 향상이 전체(관찰과 분류를 합한 탐구능력)와 관찰능력에는 효과적이었으나, 분류능력에는 효과가 나타나지 않았다. 또한 개발된 수업전략을 적용한 수업은 학업성취도 향상에 효과적인 것으로 나타났다. 특히 학업성취도와 탐구능력의 상관관계를 분석한 결과, 학업성취도를 높이기 위해서는 탐구능력의 향상이 중요하다는 사실을 알 수 있었다. 셋째, 정성분석결과, 개발한 교수 학습전략을 적용한 수업에서 교사의 명시적인 안내와 소집단 활동을 통하여 반성적인 학습활동이 이루어졌다. 이는 학생의 관찰과 분류의 탐구기능 향상에 효과적이었다. 그리고 정량분석과 정성분석 결과를 통해 과학탐구의 가장 기본적인 관찰기능이 형성된 후 이를 바탕으로 분류기능이 향상됨을 알 수 있었다.

• 동남아시아연구
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• 제27권2호
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• pp.245-271
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• 2017

이 글의 목적은 2016년 한 해 동안 태국의 정치 경제 외교 분야의 주요 특징과 변화를 살펴보고 평가하는 것이다. 구체적으로 2016년 가결된 새 헌법에 대해 살펴보고, 새 헌법을 둘러싼 정치 세력간 대립과 군사정권의 동향, 새 국왕의 즉위에 따른 정치적 불안정성을 검토했다. 그리고 군사정권 하의 태국 경제와 대외관계의 변화, 한국과의 관계를 파악하고, 푸미폰 국왕의 서거가 정치 경제적으로 미치는 영향과 향후 전망을 제시하고자 했다. 2016년 태국정치는 민정이양이 한걸음 진전됨과 동시에 권위주의적 체제를 위한 발판이 마련된 한 해였다. 민주적이라고 할 수 없는 새 헌법 초안이 국민투표를 통과하면서, 총선 후에도 군부의 지속적인 정치 개입이 가능하게 되었다. 특히 이번 새 헌법은 단순히 탁씬파 정당의 견제에 머물지 않고, 정당정치 권력 자체를 축소시키면서 군부와 정당과의 지속적인 갈등이 예상되고 있다. 이러한 상황 속에서 정치적 안정에 결정적 역할을 해왔던 푸미폰 국왕의 부재와 새 국왕의 즉위는 정치불안을 가속화 시킬 우려를 낳고 있다. 쿠데타 후 지속되고 있는 정정불안은 대외관계에도 영향을 미쳤다. 태국은 현 군사정권을 인정하지 않는 미국과 EU를 비롯한 서방국가와는 거리를 두고, 대신 중국과 급속도로 긴밀한 우호관계를 유지하고 있다. 한편 2016년 태국경제는 큰 폭으로 성장하기 보다는 점진적인 회복세를 보였다. 푸미폰 국왕의 서거가 경제에 미치는 직접적인 영향은 개인 소비와 관광 등에 한정적으로 나타나고 있으며, 경제 침체를 가져오지는 않을 것으로 보인다. 그러나 민정이양을 위한 총선을 앞두고 정치적 대립이 격화되면 경제 위기를 피할 수 없을 것이다.