• Journal of the Korea Computer Industry Society
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• v.5 no.9
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• pp.993-1004
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• 2004

We propose the method for kinematic and dynamic modeling and Path-tracking of four-wheeled mobile robots with 2 d.o.f having the limited drive-torques. Controllability of wheeled-mobile robots is revealed by using the kinematic model. Instantaneously coincident coordinate system, force/torque propagation and Newton's equilibrium law are used to induce the dynamic model. When drive-torques generated by inverse dynamics exceed the limitation, we make wheeled-mobile robots follow the reference path by modifying the planned reference trajectory with time-scaling. The controller is introduced to compensate for error owing to modeling uncertainty and measurement noise. And simulation results prove that the method proposed by this paper is efficient.

• Journal of the Korean Vacuum Society
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• v.4 no.S1
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• pp.196-201
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• 1995

새로운 증착방법인 UHV-ECRCVD를 이용하여 기판온도 $440^{\circ}C$의 저온에서 격자이온이 일어나지 않고 완벽한 정합상태를 유지하고 있는 무전위 SiGe 에피박막을 성장시켰다. 박막의 두께는 기계적 평형이론(mechanical equilibrium theory)인 Mattews-Blakeslee 임계두께를 초과하였으며, 따라서 본 연구에서 사용하는 낮은 기판온도에 의해 격자이완이 억제되고 있음을 알았다. 한편 성장시에 가해주는 GeH4의 유량이 증가함에 따라 박막내에 GeH4으로부터 생성된 무거운 ion의 기판입사량이 증가하여 격자손상(lattice damage)에 의한 결함이 증가하므로 높은 Ge 함량을 갖는 무전위 SiGe 에피박막을 얻을 수 없었다. 그러나 전체압력을 증가시켜서 에피층을 성장시키면 격자손상에 의한 결함은 생성되지 않았으며, 따라서 전체압력을 증가시키면 높은 Gegkafid을 갖는 무전위 SiGe 에피박막을 성장시킬 수 있을 것이라고 생각된다. 이것은 전체압력 증가로 인해 ECR 플라즈마 안의 전자온도가 감소하여 성장을 주도하는 활성종(reactive species)이 ion에서 radical 로 바뀌기 때문이라고 추정하였다. 본 연구에서는 박막의 Ge 함량이 증가함에 따라 에피층의 성장속도가 증가하는 현상을 관찰하였다. 따라서 ECR 플라즈마를 사용하는 본 연구에서도 표면에서의 수소탈착이 성장속도결정단계임을 알 수 있었다. 한편 인입률(incorporation ratio)은 1에 근접하였으며, 이것은 플라즈마에 의한 원료기체의 분해과정이 thermal CVD와는 달리 무차별적으므로 SiH4과 GeH4의 분해효율이 크게 다르지 않기 때문이라고 추정하였다.

• Proceedings of the Korea Concrete Institute Conference
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• 2008.11a
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• pp.221-224
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• 2008

A secant stiffness linear analysis method was developed for moment redistribution of moment-resisting frames. In the proposed method, rotational spring models are used for plastic hinges of the members whose flexural moments are needed to be redistributed. At the plastic hinges, secant stiffness is used to address the effect of the flexural stiffness reduced by inelastic deformation. Linear analysis is repeated with adjusted secant stiffness until the flexural equilibrium is satisfied in the structure and members. By using the secant stiffness analysis, the effect of the inelastic deformation on the moment redistribution can be considered. Further, the safety of plastic hinges can be evaluated by comparing the inelastic rotation resulting from the secant stiffness analysis with the rotational capacity of the plastic hinges. For verification, the proposed method was applied to a continuous beam tested in previous study. A application example for a multiple story moment-resisting frame was presented.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2018.05a
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• pp.294-294
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• 2018

복잡한 수문 수리지질학적 조건을 고려할 수 있는 SWAT-MODFLOW 지표수-지하수 통합모형과 대수층-하천-양수정 시스템을 단순화한 Hunt (1999) 해석해를 죽산천 인근 지역에 각각 적용하여 지하수 양수로 인한 하천수 감소량을 모의하고 그 결과를 비교하였다. 하천으로부터 약 1 km 이내에 위치한 천부 지하수 관정들 중에서 취수계획량이 $100m^3$/일을 초과하는 18개의 관정을 선별하고 지하수 양수량 대비 하천수 감소량(하천수 감소비)을 산정한 결과 대부분의 관정에서 해석해와 모델링 결과의 차이가 0.2 미만으로 매우 작은 것으로 나타났다. 따라서 해석해가 하천-대수층 시스템을 단순화한 조건에 대해 유도되었음에도 불구하고 정밀한 모델링에 준하는 결과를 나타낼 수 있는 것으로 분석되었다. 그러나, 양수기간이 장기화되거나 하천과 관정간의 이격거리가 증가함에 따라 해석해와 모의결과의 차이가 다소 증가하는 경향을 나타내었다. 해석해가 대수층 저류량의 감소와 하천수량의 감소가 장기적으로 균형을 이루는 동적 평형 상태를 구현할 수 없고 하천수위의 급격한 변화에 따른 하천수와 지하수간의 상호 교환량의 불규칙한 패턴 또한 모사할 수 없는 한계가 있지만 양수기간 5년 이내의 하천수 감소량의 평균적인 거동은 수치모의 결과와 유사한 것으로 평가되었다.

• Journal of the Korean Society for Marine Environment & Energy
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• v.16 no.2
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• pp.88-101
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• 2013

The International Convention for the Control and Management of Ship's Ballast Water and Sediments was adopted at 2004 and then various BWMS (ballast water management system) have been developed. In this study, WET (whole effluent toxicity) test with algae (diatom) Skeletonema costatum as primary producer, invertebrate (rotifera) Brachionus plicatilis as 1st consumer and fish (olive flounder) Paralichthys olivaceus as predator, chemical analysis and ERA (environmental risk assessment) were conducted to assess the unacceptable effect on marine ecosystem by emitting the discharge water treated with AquaStar$^{TM}$ BWMS using electrolysis as main treatment equipment for removing the marine organisms in the ship's ballast water. The most sensitive test organism on discharge water treated with AquaStar$^{TM}$ BWMS was S. costatum that gave the NOEC value of 25.00%, LOEC value of 50.00% and 72hr-$EC_{50}$ value of 69.97% from WET test result for 20 psu salinity treated discharge water. NOEC and LOEC value of B. plicatilis and P. olivaceus exposed at 20 psu salinity treated discharge water were 50.00% and 100.00%, respectively. In the chemical analysis results, total number of substances produced by AquaStar$^{TM}$ BWMS was 18 which were bromate, 7 volatile halogenated organic compounds, 7 halogenated acetic acids, 3 halogenated acetonitriles and chloropicrin. Eighteen substances did not consider as persistence and bioaccumulative chemicals. Uncertainty of toxic property of 18 substances was high. PECs of 18 substances calculated by MAMPEC model were ranged from $4.58{\times}10^{-4}$ to $4.87{\mu}g\;L^{-1}$, PNECs of them were ranged from $1.6{\times}10^{-2}$ to $3.2{\times}10^2{\mu}g\;L^{-1}$. And, the PEC/PNEC ratio of 18 substances did not exceed 1. Therefore, ERA for produced substances indicate that the discharge water treated with AquaStar$^{TM}$ BWMS does not pose unacceptable effect on marine life. And $EC_{50}$ value of S. costatum on discharge water treated by BWMS using the electrolysis had positive correlation with initial TRO concentration, concentration and kind & level of HAAs.

• Journal of the Korean association of regional geographers
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• v.7 no.2
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• pp.71-81
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• 2001

According to the change of stream power/resisting power relationship due to the crustal movement or the climatic change, most channel landforms which reflect the equilibrium state of fluvial system are eroded and a part of them is remained as a river terrace. In many rivers in Korea are extensively distributed the relatively younger low river terraces. But their accurate formation mechanism is not known. In this paper, the formation processes and the dating of low river terraces distributed in Nakdong River basin will be investigated. Stream power of the downward erosion was revived because the sea level fell down. So stream power was superior to the resisting power under the cool-wet climatic condition during the last glacial period. Thus the river bed was excavated deeply, so that low river terraces were built up. And many incised meander loops were cut during this period. But, when fluvial system did not have equilibrium over all reaches, the last glacial period ended and the sea level initiated to rise rapidly. The headward erosion from the fall of sea level during the last glacial period had kept up to Hagye Fall because of the cutting of incised meander loops. Deeply excavated valleys and abandoned channel of cut-meander in lower reaches of a stream were filled with sediments. Thus the longitudinal profile of the uppermost reaches reflect the last interglacial, the upper reaches the last glacial, and the middle/1ower reaches recent fluvial system. Therefore low river terraces have been formed since the last glacial period.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2006.05a
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• pp.1415-1419
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• 2006

메탄을 탄소원 및 에너지원으로 이용하는 메탄산화균은 물질대사과정 중에 다량의 세포외 고분자물질인 Extracellular polymeric substances(EPS)를 생성하는데, EPS는 카르복실기와 같은 표면흡착 기능을 가지고 있어 생체흡착제로 사용이 가능하다. 따라서 본 연구에서는 메탄산화세균을 이용하여 중금속인 Cd의 흡착성능을 파악하여 활성슬러지의 흡착능과 비교하고, EPS 농도별, pH별 흡착량의 변화를 실험한 후 Freundlich 흡착모델식에 적용하여 흡착공정의 기본적인 설계인자를 도출하고자 하였다. 실험에 사용한 메탄산화세균은 매립지 복토층 상부 토양에서 분리하여 실험실에서 대량으로 배양하였으며, EPS 생성을 위해 메탄을 Head space의 20%를 주입하고 $30^{\circ}C$, 150rpm에서 질소원이 부족한 조건으로 48hr 동안 배양하였다. Cd의 흡착실험은 용액의 pH를 3에서 8까지 변화를 주면서 활성슬러지와 메탄산화세균의 시간별 흡착능을 측정하였다. 또한 중금속의 농도별 흡착능을 측정하여 흡착평형 상수를 파악하였으며, 중금속 흡착 전, 후 미생물의 SEM 촬영, FT-IR 분석, 전자현미분석(EPMA)을 통하여 무기성분 분석 및 표면관찰을 수행하였다. 실험결과 메탄산화세균에 의해 생성된 EPS 물질은 중금속에 대한 강한 결합능력이 있으며, Cd에 대한 최고 흡착능은 26mg Cd(Ⅱ)/g VSS의 값을 보였다. 이러한 미생물의 EPS의 흡착능은 pH와 칼슘이온의 영향을 많이 받았으며, 메탄산화세균의 FT-IR 분석결과 EPS에는 sulfate ester, pyruvate 등과 같은 작용기와 amino sugar, carboxyl 작용기들이 많이 존재하여 활성슬러지에 비해 중금속의 흡착능이 높은 것으로 사료되었다.X>${\mu}_{max,A}$는 최대암모니아 섭취률을 이용하여 구한 결과 $0.65d^{-1}$로 나타났다.EX>$60%{\sim}87%$가 수심 10m 이내에 분포하였고, 녹조강과 남조강이 우점하는 하절기에는 5m 이내에 주로 분포하였다. 취수탑 지점의 수심이 연중 $25{\sim}35m$를 유지하는 H호의 경우 간헐식 폭기장치를 가동하는 기간은 물론 그 외 기간에도 취수구의 심도를 표층 10m 이하로 유지 할 경우 전체 조류 유입량을 60% 이상 저감할 수 있을 것으로 조사되었다.심볼 및 색채 디자인 등의 작업이 수반되어야 하며, 이들을 고려한 인터넷용 GIS기본도를 신규 제작한다. 상습침수지구와 관련된 각종 GIS데이타와 각 기관이 보유하고 있는 공공정보 가운데 공간정보와 연계되어야 하는 자료를 인터넷 GIS를 이용하여 효율적으로 관리하기 위해서는 단계별 구축전략이 필요하다. 따라서 본 논문에서는 인터넷 GIS를 이용하여 상습침수구역관련 정보를 검색, 처리 및 분석할 수 있는 상습침수 구역 종합정보화 시스템을 구축토록 하였다.N, 항목에서 보 상류가 높게 나타났으나, 철거되지 않은 검전보나 안양대교보에 비해 그 차이가 크지 않은 것으로 나타났다.의 기상변화가 자발성 기흉 발생에 영향을 미친다고 추론할 수 있었다. 향후 본 연구에서 추론된 기상변화와 기흉 발생과의 인과관계를 확인하고 좀 더 구체화하기 위한 연구가 필요할 것이다.게 이루어질 수 있을 것으로 기대된다.는 초과수익률이 상승하지만, 이후로는 감소하므로, 반전거래전략을 활용하는 경우 주식투자기간은 24개월이하의 중단기가 적합함을 발견하였다. 이상의 행태적 측면과 투자성과측면의 실증결과를 통하여 한국주식시장에 있어서 시장수익률을 평균적으로 초과할 수 있는 거래전

• The Transactions of the Korea Information Processing Society
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• v.3 no.7
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• pp.1727-1738
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• 1996

This paper proposes a extended service filtering technique to solve overload control problems inService Con-trol Poin(SCP) due to Televoting (VOT) services with heavy traffic characteristics. Also, this paper compares this new technique with existing IN overload control lechniques, and calculate steady state call blocking probabilities in In under overload conditions. The proposed technique considers SCP overload and IN CS-1services such as VOT service that need to use the specialized resources of IP. This technique uses first an activating step which SCP sends service filtering request to SSP and IP for the start of service filtering. Then, in the filtering step SSP sendas filtering results to SCP periodically or each N-calls.Also,when filtering time-out timer expired or call counter value exceeded maximum number of calls,SSP stops service filtering,and sends ser-vice filteing response to SCP in the deactivating step. The application of this techique to VOT service defined in IN CS-1 service is investigated and analyzed by using an analytical VOT service model.In order to apply this technique to VOT service, this paper also discusses VOT service and the corresponding N architecture including Service Switching Point(SSP),SCP and IP. Then this paper also constructs an analytical VOT service model,and calculates SCP and SSP/IP(circuit)call blocking probablities.With the application of this new technique,this paper shows good performance enhancements in SCP call blocking probability.

• Economic and Environmental Geology
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• v.39 no.6 s.181
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• pp.689-697
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• 2006

Distribution and speciation of arsenic in water resources was investigated in the Ulsan mine area. In 62% of uoundwater samples from the mine area, total As concentrations exceeded 0.05 mg/l, the Korean Drinking Water Standard. As(V) was the major type in groundwater with minor As(III). Arsenic species appeared to be in transition stages following redox changes after exposure to the air through the monitoring wells. In areas around the mine, the mine and Cheongog spring appeared to be the sources of arsenic contamination of water resources. The spring showed 0.345 mg/1-As, as much as seven times of the Korean standard. Groundwater and stream samples showed As-concentrations greater than 0.05 mg/l in 30% and 33% samples, respectively, and 60 and 67% of samples exceeded 0.01 mg/l of WHO guideline, respectively. Again, As(V) was a dominant species, however, several samples had As(III) in appreciable levels. In one stream sample, organic species including DMA and AsB were detected in low levels, probably resulted from transformation or related biogeochemical processes.

• Journal of the Korean Society of Hazard Mitigation
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• v.1 no.3 s.3
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• pp.83-92
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• 2001

Field investigations for subsurface soil and groundwater at a gas station showed that the site was severely contaminated and even petroleum compounds as free liquid state were observed. Pilot-scale soil flushing and soil vapor extraction process(SVE) were applied to evaluate the effectiveness of pollutants removal. Surfactant solution, Tween 80, was used to enhance the solubility of petroleum compounds and resulted in about 10 times increase on TPH(Total Petroleum Hydrocarbon) concentration. As for SVE method, maximum concentration of TPH and BTEX reached within 24 hours of extraction and then continuously decreased. Considerations on the groundwater level and the kinetic limitation for volatilization of contaminants have to be taken into account for the effective application of SVE process.