• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
• /
• 2006.05a
• /
• pp.53-55
• /
• 2006

본 논문은 청소 로봇 메카니즘을 위한 소프트 팁의 접촉력을 제어하기 위한 방법을 제안한다. 제안한 방법에 사용하면, 어떤 소프트 팁의 기하학적인 탄성 모델을 근거로, 청소작업이 수행되는 동안 소프트 팀에 작용되는 접촉력을 팁의 압축변위 정도에 따라 적절히 판단할 수 있다. 이것을 청소 로봇 메카니즘에 탑재된 매니퓰레이터의 위치제어 변위로 활용함으로써, 소프트 팁의 적절한 접촉상태를 유지하는 것이 가능해진다.

• KOREAN POULTRY JOURNAL
• /
• v.41 no.11
• /
• pp.171-173
• /
• 2009

육계농가들에게 매회 사육이 끝날 때마다 가장 큰 고민은 계사 청소일 것이다. 깔짚과 함께'떡'이 된 계분... 치우려면 인력과 시간이 많이 소모되고 새 깔짚 구입 비용도 만만치 않은데, 그렇다고 그대로 방치하고 다음 병아리를 받기에는 암모니아가스로 인한 잦은 환기와 비용, 질병에 대한 근심으로 안 치울 수도 없다. 이러한 농가들의 고민을 해결해줄 간편하고 효율적인 계사청소기가 개발되어 관심을 모으고 있다. 계사청소기 '하우스키퍼' 개발로 업계의 주목을 받고 있는 이천종합농업기계(대표 김정식)를 소개하고자 한다.

• 월간산업보건
• /
• s.217
• /
• pp.26-31
• /
• 2006

• The Monthly Technology and Standards
• /
• s.59
• /
• pp.25-27
• /
• 2006

• Journal of the Korea Institute of Building Construction
• /
• v.12 no.2
• /
• pp.220-229
• /
• 2012

In recent years, the number of high-rise buildings has been on the rise. As buildings have become larger in scale, significantly different issues related to their construction and maintenance have emerged. In addition, the automation and mechanization of the cleaning work for the curtain wall, one of the most frequently-performed tasks in building maintenance, is required as a fundamental measure. For this reason, a guide-rail cleaning robot system is emerging as one of the measures in response to external factors, including gust. Therefore, this is a preliminary study for the automation and mechanization of the curtain wall cleaning of high-rise buildings, and aims to derive the basic units and prepare for the concept of the guide rail. It is expected to serve as precedent research for the development and operation of a curtain-wall cleaning robot, and to prepare the basis for an final design of optimal guide rail.

• The Journal of the Acoustical Society of Korea
• /
• v.29 no.4
• /
• pp.258-264
• /
• 2010

In this paper, we propose an objective quality feature which is based on the human auditory system to measure vacuum cleaner noise. It is observed that some frequency bands are more sensitive to the human auditory system. Therefore, we divided the audible frequency range of vacuum cleaner noise into a number of frequency bands and the average energy of these bands was calculated. Among a number of average energies, an average energy of a frequency band was selected as the proposed feature. In order to test the performance of the proposed feature, fourteen vacuum cleaners were chosen and the noise was recorded in an anechoic-chamber. Then we performed subjective tests to obtain subjective scores of the noise data using the PCM (paired comparison method) and ACR (absolute category rating) subjective methods. The proposed objective quality feature shows high correlation with the subjective scores.

• Electric Engineers Magazine
• /
• s.375
• /
• pp.46-47
• /
• 2013

2013. 8. 5(월) 14:22경, 서울시 성북구 정릉동 소재 ${\bigcirc}{\bigcirc}$ 고등학교 3층 여자화장실 앞에서 학교청소 등을 하는 건물관리업체의 직원(남 54세) 이 고압세척기로 바닥 물청소를 하던 중 세척기의 누전으로 감전 사망한 재해임.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2007.06c
• /
• pp.482-487
• /
• 2007

실내의 완벽 주행이 주요 목적인 청소로봇은 자기 위치를 인식 할 수 있어야한다. 자기 위치를 제대로 인식하지 못하게 된다면 청소할 방을 모두 돌지 못하고 방 청소를 마치게 된다. 청소로봇이 상용화 되기 위해서는 저렴한 가격의 보드를 선호한다. 이것은 현재 나온 복잡한 계산을 요구하는 알고리즘을 사용하지 못하거나 사용하여도 속도가 느린 문제를 가진다. 영상 프레임 처리 속도가 느릴 경우 처리되는 동안 로봇이 움직이지 못하여 부드러운 움직임을 불가능하게 한다. 본 논문은 저사양의 하드웨어에서 자기 인식을 할 수 있는 시스템을 제안한다. 자기 인식을 하기 위해 처리 되어야 하는 전처리 과정과 전처리를 거친 데이터를 이용하여 자기 위치를 인식하도록 이동거리와 회전각을 계산하는 방법을 제안한다. 마지막으로 제안된 방법들을 이용하여 실제 이동 값과 비교, 분석한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2006.10d
• /
• pp.754-758
• /
• 2006

최근 들어 모든 사물과 대상을 지능화하려는 새로운 통신 패러다임과 함께 센서 네트워크의 필요성이 부각되고 있다. 센서 네트워크는 물리적인 공간의 모니터링이나 위치 추적과 같은 주변의 정보를 얻고자하는 환경에 사용되며, 이러한 센서 네트워크와 특정한 기술과의 결합으로 새로운 가치를 창출하려는 움직임이 일고 있다. 본 논문에서는 위치 추적이 가능한 센서 네트워크 기반의 청소 로봇 시스템을 구현하였다. 구현된 응용은 기본적으로 PC를 통해 모니터링할 수 있으며, 청소 로봇의 이동 위치 정보를 수집하여 빈 청소 구간의 이동, 중복 청소 구간의 회피를 하며, 사용자가 원하는 위치로 이동하는 기능을 구현하였다. 또한 TCP/IP을 통해 기존 인프라와의 네트워킹이 가능하도록 하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2002.07d
• /
• pp.2503-2506
• /
• 2002

본 논문에서는 청소로봇의 주행에 관해 연구되어지고 있는 이론적인 제어알고리즘이 갖는 주행오차저감방법에 관해 연구하였다. 청소로봇의 양 바퀴의 속도에 따라 그려지는 이상적인 회전반경과 실제 실험을 통해 그려지는 회전반경은 다르다. 이는 청소로봇이 주행 시 나타나는 오차가 원인이다. 많은 이론적인 제어알고리즘이 청소로봇의 주행에 잘 적용되기 위해 주행 시 나타나는 오차를 수정하거나 보상해야 한다. 본 연구에서는 이상적인 회전반경과 실험을 통해 얻은 회전반경의 비교를 통해 오차와 회전반경을 구하고 이를 주행에 적용하고자 한다.