• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
• /
• v.18 no.1
• /
• pp.12-20
• /
• 2001

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2015.07a
• /
• pp.105-106
• /
• 2015

무인 자율 자동차는 사람이 차량 제어에 개입할 수 있는 일반적인 '무인 자동차'와는 달리 센서, 메라와 같은 '장애물 인식장치'와 GPS모듈 과 같은 '자동 항법 장치'를 기반으로 조향, 변속, 가속, 브레이크를 도로환경에 맞춰 스스로 제어해 목적지까지 주행할 수 있는 차량을 의미한다. 따라서 무인 자율 주행 자동차에는 차량제어기술, 차선인식기술, 충돌 회피 기술 등이 필요 하며 이를 위해 각종 센서뿐만 아니라 센서 네트워크, 컴퓨터비전, 인공지능 등의 다양한 기술들이 접목되어야 한다. 본 논문은 소형 무인자동차의 제작을 통한 알고리즘과 그 평가에 대해서 나타낼 것이다.

• Proceedings of the Korean Association of Geographic Inforamtion Studies Conference
• /
• 2010.06a
• /
• pp.153-154
• /
• 2010

최근 GPS를 이용한 위치기반서비스(LBS)는 일상생활의 큰 변화를 가져왔다. 이러한 LBS 중에서도 가장 흔히 접할 수 있는 것이 차량 항법용 장치인 네비게이션이다. 초창기의 네비게이션이 단순히 목적지까지 가기 위한 가장 짧은 도로를 안내해 주는 것이 목적이었다면 최근에는 TPEG과 같은 실시간 교통 상황 안내, 이용자 선호도를 고려한 경로탐색, 에코 드라이빙과 같은 좀 더 높은 수준의 서비스가 개발되고 있다. 하지만 현재의 차량항법 시스템은 교통상황 안내 이외에는 현실적인 도로상황 반영이 어렵고 시간대별 통행량의 차이가 큰 국내 교통상황에 대한 고려가 미흡하다. 또한 교통정보 수집장치가 설치되지 않은 도로는 교통상황 안내마저도 제공되지 않는다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 개선하기 위하여 임베디드 DBMS를 이용하여 과거 통행이력정보를 저장하고 활용할 수 있도록 도로망 DB스키마를 정의하였다. 그리고 이를 탐색경로의 소요 시간 산출에 활용하여 실제적인 도로상황을 고려한 경로안내 방법을 제안한다. 실제주행이력은 네트워크 데이터의 링크단위로 관리되며 저장된 주행이력은 경로탐색에 필요한 정보인 진입시각, 진출시각, 요일, 통행횟수로 관리된다. 이렇게 단말기에 저장된 주행이력은 중앙DB를 통해 사용자간 공유가 가능하고 향후에는 실시간 동기화를 통해 더욱 신뢰도 높은 경로탐색에 활용될 수 있다.

• Proceedings of the KOR-KST Conference
• /
• 1999.10a
• /
• pp.501-506
• /
• 1999

차량 항법 장치의 인간-기계 인터페이스의 중요한 구성요소인 전자지도에서 운전자가 경로를 선택하고 자신의 현 위치를 파악하는데 중요한 역할을 하는 랜드마크는 현재 표준화나 인간 공학적인 요소가 고려된 설계가 이뤄지지 않고 있는 실정이며 개발 회사마다 각기 독립적인 개발이나 종이 지도의 제작 표준에 의해 제작되고 있다. 이는 운전자에게 일관성 및 양립성의 결여 및 안전에 대한 문제 발생의 가능성을 내포하고 있으며, 운전자와 도로의 안전에 직결되는 중요한 문제이다. 이에 본 연구는 운전자가 편하고 빠르게 랜드마크를 인지할 수 있게 디자인 속성 조합을 도출하여 상용화된 전자지도와의 비교를 통하여 속성 각 수준별 조합의 인지능력 평가와 그 결과를 분석해 랜드마크 제작의 가이드라인으로 제시한다. 분석결과는 랜드마크의 속성은 색, 그래픽 차원, 형태, 중복 명명, 복수 색 사용, 외곽선 사용시가 가장 최적 속성 조합으로 나타났다.

• International Journal of Highway Engineering
• /
• v.12 no.4
• /
• pp.71-78
• /
• 2010

The road safety depend on many road factors like vertical alignment, horizontal alignment and road cross section angle. These data are hardly to get with drawings, and the real data are differ from drawings because of road pavement overlay, etc. To get these data, so many time and cost are needed, moreover it is dangerous work in heavy traffic road. In this study we obtained the road safety data with RoSSAV(Road Safety Survey & Analysis Vehicle) of Korea Institute of Construction Technology in accordance with traffic flow, and make analysis of road safety with the vertical alignment, horizontal alignment and road cross section angle data. We derived the safety improvement method in Young-dong accident prone spot and described detail method in this paper.

• Journal of Advanced Navigation Technology
• /
• v.20 no.4
• /
• pp.314-320
• /
• 2016

Inertial navigation system (INS) has used aided systems and sensors to compensate navigation error. Global navigation satellite system (GNSS), velocity measurement sensor (VMS), and radar are commonly used to aid INS. Land navigation system (LNS) also mainly uses VMS when GNSS cannot be used such as at tunnel or on jammed scenario. A straight drive is required when VMS-aided navigation is used, because there is only speed of straight direction whereas no crossways and vertical directions. In local environment, even an expressway has lack of straight drive which is constraint of VMS-aided navigation algorithm. This paper proposes an enhanced VMS-aided navigation algorithm for LNS with indirect drive by restricting filter update condition. Also, there is a result of vehicle test to prove performance of the proposed algorithm.

• Journal of Digital Convergence
• /
• v.13 no.1
• /
• pp.297-304
• /
• 2015

Recently, the demand for a PRT(Personal Rapid Transit) system based on autonomous navigation is increasing. Accordingly, the applicability investigations of the PRT system on rail tracks or roadways have been widely studied. In the case of unmanned vehicle operations without physical guideways on roadways, to monitor the position of the vehicle in real time is very important for stable, robust and reliable guidance of an autonomous vehicle. The Global Positioning System (GPS) has been commercially used for vehicle positioning. However, it cannot be applied in environments as tunnels or interiors of buildings. The PRT navigation system based on magnetic markers reference sensing that can overcome these environmental restrictions and the vehicle dynamics model for its H/W configuration are presented in this study. In addition, the design of a control S/W dedicated for unmanned operation of a PRT vehicle and its prototype implementation for experimental validation on a pilot network were successfully achieved.

• The KIPS Transactions:PartB
• /
• v.14B no.3 s.113
• /
• pp.163-170
• /
• 2007

In autonomous navigation of a mobile vehicle or a mobile robot, localization calculated from recognizing its environment is most important factor. Generally, we can determine position and pose of a camera equipped mobile vehicle or mobile robot using INS and GPS but, in this case, we must use enough known ground landmark for accurate localization. hi contrast with homography method to calculate position and pose of a camera by only using the relation of two dimensional feature point between two frames, in this paper, we propose a method to calculate the position and the pose of a camera using relation between the location to predict through perspective transform of 3D feature points obtained by overlaying 3D model with previous frame using GPS and INS input and the location of corresponding feature point calculated using KLT tracking method in current frame. For the purpose of the performance evaluation, we use wireless-controlled vehicle mounted CCD camera, GPS and INS, and performed the test to calculate the location and the rotation angle of the camera with the video sequence stream obtained at 15Hz frame rate.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2009.07a
• /
• pp.1629_1630
• /
• 2009

유비쿼터스 교통 환경에서 GNSS 전파 수신 신호 상태와 상관없이 차량의 위치 정보 및 차량의 돌발 상황에 대한 서비스를 제공하기 위한 관성 항법 장치의 개발에 대해 소개한다. 제안된 시스템은 위치 파악에 많은 오차를 유발시키는 고도 부분을 분리하였고, GNSS 신호 유무에 상관없이 동작할 수 있는 시스템을 제안하였다. IMU에서는 100Hz의 속도로 위치를 파악하며, 움직이는 차량의 위치를 120초 이내에서는 GNSS 전파 수신하는 환경과 유사한 위치 오차 내에서 동작이 가능함을 실험을 통해 보였다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
• /
• v.12 no.5
• /
• pp.2360-2366
• /
• 2011

The Unmanned Ground Vehicle is comprised of four systems of obstacle detection: The navigation system, vehicle controlling system, obstacle detecting and an integration system that use the various sensors. The research introduced utilizes 6 lasers to recognize obstacles. The system operates an avoidance system within the unmanned ground vehicle, using six lasers. The Unmanned Ground Vehicle's parallel parking and right angle parking is in development using algorithms. This algorithms' certification is intended to be installed in the encoder, in the GPS. By using the Laser Scannerfor the position's calculation, errors are both reduced and minimized, so the tire's slip minimized to the point where the vehicle had a limit of about 5Km/h.