• 제목/요약/키워드: 직접수확

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사과 수확 로봇 관절의 서보 제어장치 개발 (Development of the Servo Control System for the Apple harvesting Robot)

  • 장익주;정종인
    • 한국농업기계학회:학술대회논문집
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    • 한국농업기계학회 2002년도 하계 학술대회 논문집
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    • pp.141-147
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    • 2002
  • 생물 생산의 여러 과정 중에서도 자동화 기계의 개발과 제어 기술이 요구되는 부분은 이식이나 접목, 작물의 관리, 수확 등의 정밀한 반복 작업으로 볼 수 있다. 특히, 로봇에 의한 수확 작업중의 하나인 과실 수확 로봇은 각각의 대상물을 직접 다루어야 하면서도, 과실의 특성상 수확 작업에 의한 손상의 위험이 크기 때문에 정교한 제어가 요구된다. (중략)

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정확한 예찰로 중기방제에 총력을 - 본논 중기 해충 집중방제 대책

  • 이경용
    • 농약과 식물보호
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    • 제5권8호
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    • pp.39-48
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    • 1984
  • 본논 중기의 병충해 방제는 직접 수확과 연관이 되며 또한 본논 중기의 병충해 방제를 소홀히 할 경우 후기에 많은 농작물에 피해를 주어 식량증산 목표에 큰 차질을 가져 오는 근원이 된다. 그중에서도 저온성 해충인 벼줄기 굴파리의 2화기 피해는 직접 수확감수와 관계가 되며 매년 발생면적과 피해가 늘어나고 있다.

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과수 수확작업 기계화 현황 및 추진방향 (Current Status and the Way Forward for Fruit Harvesting Mechanization)

  • 김영진;최규홍;김성민
    • 한국농업기계학회:학술대회논문집
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    • 한국농업기계학회 2017년도 춘계공동학술대회
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    • pp.53-53
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    • 2017
  • 연구목적: 국내 과일 산업의 한 단계 도약과 대외 경쟁력을 높이기 위해서는 수확작업의 기계화가 시급함. 이 연구는 국내외 과일 수확 기계화 현황과 문제점을 분석하고, 향후 수확작업 기계화 방향을 제시하고자 수행 수확기계 실용화 현황 및 고찰 (국내) 과일을 직접 수확이 아닌 수확 작업을 보조해주는 고지 작업기(수동형, 모터 진동형)와 고소 작업차가 대부분임. 수동형은 사과 감 등을 수확하지만, 작업능률이 낮고 작업자가 쉽게 피로하여 장시간 작업이 불가능하므로 실질적인 대안이 되지 못함. 진동형은 자체 동력을 이용하여 나무에 진동을 가하여 주로 대추 매실 등 소과류 수확에 이용되고, 수확능률은 우수하나 충격 손상이 많아 개선이 요구됨. 고소작업차는 동력원에 따라 충전식과 엔진식으로 구분되고, 충전식은 엔진식에 비해 진동 소음이 적어 쾌적하지만, 작업시간이 배터리 용량에 제한을 받음. 또한 작업대 작동방식에 따라 리프트형과 붐형으로 구분함. 리프트형은 리프트를 이용하여 작업대를 상하로 구동하는 방식으로 높은 위치의 과실 수확이 어렵고, 작업대 넓이 만큼의 작업 공간(과수간의 거리)이 필요함. 붐형은 필요한 곳으로 접근성이 우수하나 무거운 무게를 지탱하기 어렵기 때문에 본체를 무겁게 하거나 수시로 수확된 과일을 하차시켜야 함. (국외) 수확 후 가공되는 과일류와 포도 올리브 오렌지 매실 등 소과류 수확이 기계화되었지만, 사과 복숭아 등 신선과일은 아직도 외국의 값싼 노동자들에 의존하여 수확되고 있음. 현재 실용화된 수확 기계는 진동식 수확기계와 터널식 수확기계가 대표적임. 진동식은 집게형의 부착기를 나무 줄기에 고정한 후 트랙터 동력원으로 나무에 진동을 가하여 수확하고, 올리브 대추 등과 같은 소과류와 과피가 두꺼운 오렌지 등에 적용되고, 수확 작업능률이 매우 높으나 과일의 낙하 상처를 피할 수 없는 단점이 있음. 터널형은 규격화(과수 크기 및 형태, 재식거리)된 과수원에 잘 적응하도록 설계 제작되어, 과수 위를 지나가면서 내부에 설치된 진동장치와 컨테이너로 과일을 수확하고, 와인용 포도 수확기가 대표적임. 기계수확이 가능하도록 과수원 조성단계에서부터 재배양식(과수 좌우 및 전후 거리)을 기계의 제원(바퀴 간격, 작업부 간격 등)에 맞추어 재배함. 과일 수확로봇에 관한 연구는 활발하고 일부에서 실증시험단계에 있음. 결론: 구체적인 추진방향을 제시하면, 단기적으로는 과일 수확작업자의 작업편이성과 노동강도를 줄일 수 있도록 소형 저가 범용성이 우수한 보조기구/기계의 보급을 확대하고, 중장기적으로는 수확기계/수확로봇 개발을 위한 연구개발비 투자를 늘리는 동시에, 기계/로봇이 과수원에 잘 적응할 수 있도록 수형 재식거리 등 재배양식의 표준화가 추진되어야 함.

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Direct Drive 모터의 적응 퍼지 슬라이딩 모드제어 (Adaptive Fuzzy Sliding Mode Control of a Direct Drive Motor)

  • 김영태;이동욱
    • 한국정밀공학회지
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    • 제16권10호
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    • pp.17-24
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    • 1999
  • 본 논문에서는 새로운 적응 퍼지 슬라이딩 모드제어 방법을 제시하였다. 제어기는 정확한 수확적인 모델이 없이도 점근적으로 시스템을 안정화시킬 수 있으며 적분항을 포함시킴으로서 정상상태에서의 오차를 좀 더 줄일 수가 있다. 직접구동모터는 감쇄기어가 없어서 부하나 외란 토크의 변화에도 모터 역학에 직접적으로 많은 영향을 줄 수가 있다. 제어기의 실제성능을 확인하기 위하여 불확실한 부하나 변소를 갖는 직접구동모터의 위치제어에 적용하였다.

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수확시기별 조생온주밀감의 품질특성 (Physicochemical Properties of Early Cultivar of Satsuma mandarin Sampled at Different Harvested Dates in Cheju)

  • 양상호;양영택;좌창숙;고정삼
    • Applied Biological Chemistry
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    • 제41권2호
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    • pp.141-146
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    • 1998
  • 조생온주의 적정 수확시기를 결정하기 위하여 선과장에서 수집한 시료와 감귤나무에서 시기별로 직접 수확한 시료의 이화학적 품질을 분석하였다. 궁천조생과 흥진조생 모두 10월 중순까지 감귤의 비대가 계속 일어났으며, 이후에도 당도는 계속하여 증가하였다. 나무에 달려 있는 위치에 따라서도 감귤의 크기가 다른 경향을 보였으며, 남쪽 방향의 중간 위치에 달려 있는 감귤이 품질면에서 비교적 우수한 것으로 나타났다. 감귤의 품질에 관여하는 가용성고형물, 경도, 총당, pH, 착색도 등을 종합적으로 볼 때 흥진조생의 경우 11월 하순에, 그리고 궁천조생의 경우 12월 초순에 수확하는 것이 품질면에서 좋을 것으로 보였다. 선과장에서 수집한 시료는 농가에서 관행수확시에 수확한 다음 상온저장 후에 시기별로 출하하기 때문에 정확한 수확시기를 결정하는데는 미흡한 것으로 여겨졌다.

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뽕나무 수령 및 오디 생산성, 오디균핵병 및 가격비교 연구 (Studies on mulberry tree years and mulberry fruit yield and mulberry popcorn disease and sales price)

  • 성규병;김용순;김기영;지상덕;김남숙
    • 한국잠사곤충학회지
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    • 제53권1호
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    • pp.19-28
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    • 2015
  • 지금까지 오디는 누에 사육을 위한 뽕나무 재배를 하고 남은 나무에서 생산되는 부산물로 여겨져 왔으나, 2003년부터 오디 생산을 위한 뽕나무 재배기술이 보급되면서 오디의 생산량과 소비가 크게 늘어나 새로운 소득작목으로 정착되어 가고 있다. 그러나 기상재해에 의한 피해로 오디 안정생산이 문제가 되고 있어 농업재해보험 도입이 필요하다. 농업재해 보험 도입을 위한 기초 연구로서 2012년 1차 조사를 하였으며, 2014년에 2차 조사를 통하여 데이터를 보완하기 위하여 오디 생산용 뽕나무 재배양식, 수형, 품종별 결실수, 오디 균핵병 발생양상, 생산량 및 판매가격 등을 조사하였으며, 그 결과는 아래와 같다. 결과모지 1m당 결실 오디수는 동일 품종의 수령별, 동일 품종의 수형별 오디 결실수는 큰 차이가 없는 것으로 나타났고, 오디균핵병 발병은 재배지역, 품종에 따라 차이가 큰 것으로 나타났으며, 수형에 따른 발병에는 일정한 경향이 없었다. 10a당 수확량은 과상2호 품종의 경우 부안지역에서는 식재연차에 따른 수확량에는 일정한 경향이 없었지만, 정읍지역은 식재연차가 증가함에 따라 수확량이 증가하였다. 청일뽕, 익수뽕과 수원뽕은 모두 식재연차가 증가함에 따라 수확량이 증가하는 경향을 보였으며, 청일뽕은 수령이 증가함에 따라 수확량이 크게 증가하였다. 10a당 오디 수확량은 청일뽕, 과상2호, 수원뽕, 익수뽕 순으로 많았으며, 수령별 수확량은 나무수령이 오래될수록 많았으나, 과상 2호는 어린 나무가 많았다. 오디 판매가격은 전라북도 부안지역이 가장 높았으며, 고창지역이 가장 낮았다. 조사지역의 판매방법별 판매비중은 부안, 고창, 정읍지역은 소비자 직접 판매가 가장 높았으며, 상주지역의 경우는 대규모 판매상 위탁판매 및 예약판매의 비중이 높아 소비자 직접판매는 상대적으로 낮았다. 판매 방법별 kg당 오디 가격은 소비자 직접판매가 높은 경향을 나타내었으며, 상주지역에서 소비자에게 직접 판매하는 수원뽕의 평균가격이 9,418원으로 가장 높게 나타났으며, 판매 비중은 27.5%로 나타났다. 품종별 오디의 평균판매 가격은 과상2호가 높았고, 다음으로 수원뽕, 익수뽕 순으로 높았으며. 고창지역의 청일뽕 오디가 가장 낮은 가격을 형성하였다. 본 연구에서는 주요 오디 생산지역인 부안, 고창, 정읍과 상주지역의 뽕나무의 수형, 품종, 균핵병 발생 양상, 생산량 및 판매 가격 등을 조사 분석함으로써 향후 자연재해로 인한 피해로부터 농가 소득을 보전할 수 있는 방안으로 재해보험 산정의 기초 자료 등으로 활용이 가능할 것으로 사료된다.

도시 상록 조경수의 탄소저장 및 흡수 - 소나무와 잣나무를 대상으로 - (Carbon Storage and Uptake by Evergreen Trees for Urban Landscape - For Pinus densiflora and Pinus koraiensis -)

  • 조현길;김진영;박혜미
    • 한국환경생태학회지
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    • 제27권5호
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    • pp.571-578
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    • 2013
  • 본 연구는 도시의 주요 상록 조경수종인 소나무와 잣나무를 대상으로, 직접수확법을 통해 탄소저장 및 흡수를 용이하게 추정하는 회귀모델을 제시하고 도시수목의 탄소저감 효과를 계량화하는데 필요한 기반정보를 구축하였다. 수종별로 유목에서 성목에 이르는 일정 간격의 흉고직경 크기를 고려하여 개방 생장하는 조경수목을 구입한 후, 근굴취를 포함하는 직접수확법에 의해 개체당 부위별 및 전체 생체량을 측정하고 탄소저장량을 산출하였다. 또한, 흉고 부위의 수간원판을 채취하여 직경생장을 분석하고 탄소흡수량을 산정하였다. 흉고직경을 독립변수로 생장에 따른 수종별 단목의 탄소저장 및 흡수를 계량화하는 활용 용이한 회귀모델을 유도하였다. 이들 회귀식의 $r^2$는 0.98 이상으로서 적합도가 상당히 높았다. 동일 직경의 탄소저장 및 흡수량은 유목의 경우 소나무가 잣나무보다 더 많았으나, 20cm 이상 성목의 경우 생장량 차이에 기인하여 그 반대인 경향을 보였다. 흉고직경 25cm인 소나무와 잣나무는 각각 115.6kg, 130.0kg의 탄소를 저장하고, 연간 9.4kg, 14.6kg의 탄소를 흡수하는 것으로 나타났다. 본 연구는 조경수목의 직접 벌목 및 근굴취의 난이성에 기인하여, 생체량 확장계수, 지하부/지상부 비율, 직경생장 등 산림수목의 계수를 대용하여 대상수종의 탄소저감을 계량화한 기존 연구의 한계성을 극복할 새로운 초석을 마련하였다.

스마트 기술을 활용한 원격 버섯재배 체험 (Using smart technology, remote Mushroom Cultivation Experience)

  • 김대수
    • 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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    • 한국콘텐츠학회 2014년도 추계 종합학술대회 논문집
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    • pp.397-398
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    • 2014
  • 이 연구는 버섯을 원격지에서 온라인으로 재배하는 체험을 하고, 오프라인 현장을 방문하여 체험자들이 직접 수확하고 부가적인 체험을 유도하여 융복합적인 체험학습 콘텐츠를 구성하는데 목적이 있다.

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열전에너지 수확이 가능한 공진형 DC/DC 컨버터의 동작 해석 (Operation Analysis of Resonant DC/DC Converter able to Harvest Thermoelectric Energy)

  • 김혁진;정교범;조관열;최재호
    • 전력전자학회논문지
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    • 제15권2호
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    • pp.150-158
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    • 2010
  • 본 논문은 입력단 전압과 출력단 부하전압의 상대적 크기에 따라 동작모드가 다르게 구성되며, 열전에너지 수확이 가능한 새로운 공진형 DC/DC 컨버터의 동작 특성을 해석한다. 공진형 DC/DC 컨버터는, 직류 입력전원에 연결 되는 LC 공진회로와, 공진회로의 캐패시터 전압이 최대일 때 부하측으로 에너지를 전달하는 펄스형 공진 컨버터로 구성되어있다. 입력단 LC 공진회로의 캐패시터는 전압의 최대값이 입력전압의 최대값의 2배가 되는 Voltage Doubler의 특성을 갖는다. 제안한 컨버터는 공진 캐패시터 전압의 최대값과 부하전압의 상대적 크기에 따라서 승압형 연결, 혼합형 연결, 직접연결의 3가지 동작특성을 가진다. 승압형 연결은 공진 캐패시터 전압의 최대값이 부하전압보다 작은 경우이다. 혼합형 연결은 공진 캐패시터 전압의 최대값이 부하전압보다 큰 경우이며, 스위칭 주기에 직접연결과 승압형 연결이 연속하여 나타난다. 직접연결은 입력단 전압의 크기가 부하전압보다 큰 경우이며, 입력단 에너지가 부하측으로 컨버터의 스위칭 동작 없이 직접 전달된다. 공진형 DC/DC 컨버터 회로의 동작원리를 설명하고, PSPICE 시뮬레이션 및 실험을 통하여 검증하였으며, 열전에너지 수확분야에 활용 가능성을 제시하였다.