• 한국지능시스템학회논문지
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• 제16권5호
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• pp.581-586
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• 2006

본 논문에서는 무인주행 차량의 자율주행에 사용되는 자계안내시스템에서 지자계를 제거하기 위한 새로운 방법으로 Ground 검출법을 제안한다. 자계안내시스템은 도로에 일정한 간격으로 자계표식을 매설하고 차량이 자계표식으로부터 떨어진 거리를 인식하여 주행하는 방법이다. 차량이 주행 중 측면이탈거리를 알기 위해서는 지자계가 제거된 자계표식의 자계만을 이용해야 한다. 그러나 자계센서는 자계를 검출할 때 자계표식의 자계와 지자계를 함께 계측한다. 지자계는 차량의 주행방향과 경사에 따라 다르게 검출되기 때문에 자계표식의 자계와 더해질 경우 측면이탈거리를 인식하는데 오차를 발생한다. 따라서 본 논문에서는 지자계를 제거하는 새로운 방법을 제안하고, 이를 검증하기 위한 실험 장치를 구성하였다. 그리고 실험을 통하여 제안한 방법의 타당성과 유용성을 입증한다.

• 정보와 통신
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• 제32권8호
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• pp.24-31
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• 2015

개인용 스마트 기기와 같은 첨단 기기의 사용이 보편화되고, 이에 따른 각종 서비스가 증가하고 있는 추세이다. 사용자 개인에 맞는 서비스를 제공하기 위해서는 사용자의 실내 측위 기술이 핵심적이다. 본 고에서는 여러 측위 기술 중에서도 로봇 공학 분야에서 활발히 연구되고 있는 영상 센서와 지자계 센서를 활용한 실내 측위 기술에 대해서 소개하고자 한다. 이미 스마트폰에 탑재되어 있는 일반적인 모노 카메라와 지자계 측정 센서를 이용한 방식 외에, 최근 깊이 정보가 측정 가능한 카메라도 스마트폰용으로 개발되고 있으므로, 이러한 진보된 센서를 이용한 기술에 대해서도 소개하고자 한다. 이 기술들은 현재는 실내용 서비스 로봇에 적용 가능한 형태로 많이 개발되고 있지만, 향후에는 사용자의 실내 측위로도 많이 응용될 것이라 생각된다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2010년도 춘계학술대회
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• pp.144-147
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• 2010

본 연구에서는 실내의 활동추적 시스템을 위해 가속도센서와 지자계 센서를 이용하여 외부로부터 독립적인 소형의 관성항법장치를 제안하였다. 기존의 실내 위치추적은 주로 GNSS(global navigation satellite system)의 정보를 가져와 실내 환경에 맞게 초음파와 RSSI(received signal strength indicator)등을 이용하여 구성한 경우가 연구되었으나 이러한 위성항법은 좌표 값이 미리 저장된 고정 노드가 필수적이라는 단점이 있다. 따라서 본 연구에서는 실내 환경과 같이 이동거리가 길지 않으며, 기존 환경 및 외부로부터의 영향에서 자유로운 관성항법을 이용한 실내 활동추적시스템을 제안하였다. 이를 위해 지자계 센서와 3축 가속도 센서를 사용한 신호 계측부와 Zigbee기반의 무선 센서 네트워크를 이용한 무선 전송부를 구성하였으며, 계측된 데이터의 분석으로부터 실내 위치추적의 가능성을 평가하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 제38회 하계학술대회
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• pp.882-883
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• 2007

본 논문에서는 지자계에 노출된 함정의 유도자화에 의한 자기장 성분을 분석하는 방법을 제시하였다. 우선 모델함정을 제작하여 지자계에 노출시킨 상태에서 왕복실험을 수행하고 이때 측정되는 데이터를 수집하여 함정의 수평방향으로 유도되는 자기장성분을 분리하였다. 또한 정밀 수치해석기법을 통해 측정치와 비교함으로서 정밀 수치해석 기법에 의한 예측값의 신뢰성을 확인하였다. 따라서 본 연구결과는 함정 재질 상에 분포하는 유도자화 및 영구자화에 의한 자기장의 거동을 예측함으로서 함정의 자기정숙화(magnetic silent)연구에 중요한 기초 자료로 활용될 것으로 사료된다.

• 한국전기전자재료학회:학술대회논문집
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• 한국전기전자재료학회 2002년도 춘계합동학술대회 논문집
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• pp.77-80
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• 2002

지구는 하나의 거대한 자석으로 지구상의 어디에서나 지자계가 존재한다. 이러한 지구 자계는 우리나라의 경우 Vertical $40{\mu}T$, Horizontal $0.2{\mu}T$이다. 최근 미세 자기장을 이용한 첨단 기기들에 대한 응용 연구가 활발히 전개되고 있다. 따라서 본 논문에서는 지자계의 상쇄뿐만 아니라 자계의 방향과 크기를 조절하여 균일한 자기장이 존재하는 공간을 설계하고 제작하였다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제18권8호
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• pp.2051-2056
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• 2014

함정의 탈자결과 평가를 위한 자계신호의 분리방법에 대한 이론적 근거와 해저 면에 설치되는 사각코일로부터 발생하는 불균일한 자계가 분리결과에 미치는 영향을 측정 신호와 FEM해석을 통해 검토하였다. 측정신호는 제작된 모델함에서 발생하는 자계를 자계센서로 측정한 것이며 FEM 계산은 제작된 모델함과 동일한 형상으로 수행되었다. ILM(induced longitudinal magnetization) 신호와 IVM(induced vertical magnetization) 신호는 함정이 가지는 투자율과 지자계의 수평과 수직방향 성분에 의해 각각 발생하는 자화에 의한 것이며, PLM(permanent longitudinal magnetization) 신호와 PVM(permanent vertical magnetization) 신호는 함정의 영구자화의 수평성분과 수직성분에 의한 것임이 확인되었다. 또한 사각 코일의 수직방향의 자계는 균일한 지자계를 완전히 상쇄할 수 없어 사각코일의 면적에 가까운 크기를 가지는 함정 일수록 사각코일의 자계 불균일성의 영향을 크게 받게 됨을 알았다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2011년도 한국컴퓨터종합학술대회논문집 Vol.38 No.1(A)
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• pp.241-242
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• 2011

실내에서 보행자의 움직임을 추적하기 위해 AP를 이용한 WiFi 핑거프린팅, 별도의 센서를 이용하는 방법 등 다양한 방법이 연구되고 있다. 본 논문은 보행자의 움직임을 추적하여 스마트 폰의 지자계 센서를 이용해 코너를 찾아 건물의 실내 레이아웃을 추측하기 위한 방법을 제시하고 그 성능을 분석한다.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2004년도 추계학술대회 학술발표 논문집 제14권 제2호
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• pp.279-282
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• 2004

본 논문에서는 자기저항 센서를 이용하여 자율주행 시스템에서 필요로 하는 자석의 종류에 따른 자계의 특성을 분석하였다 분석결과 거리에 따라 자계의 특성이 변화하고, 자석에 근접할수록 자계의 변화가 급격하게 나타난다. 센서가 자석에서 멀어질수록 지자계의 값에 가까워진다 또한 페라이트자석 보다 네오디뮴 자석의 자계특성이 우수함을 보였다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2017년도 춘계학술대회
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• pp.767-769
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• 2017

다중 셀 구조를 가지고 양끝이 열린 원통형 실드케이스를 3차원 유한요소법으로 해석하였다. 해석공간의 크기는 $2m{\times}2m{\times}2m$였고 원통형 실드케이스의 크기는 길이가 0.6m이고 반경이 0.1m, 0.08m, 0.06m, 0.04m, 두께는 모두 1mm였다. 실드케이스의 재질은 금속자성체로 투자율을 50,000으로 하였다. 기준자계는 수평방향이 24A/m, 수직방향이 36A/m인 지자계로 하였고 이것을 경계조건으로 하였다. 또한 해석 시에는 실드케이스의 길이방향을 지자계의 수평방향에 $0^{\circ}$ 그리고 $90^{\circ}$로 배치하였다. 실드케이스의 중심에서의 자계는 실드케이스의 층수의 증가에 따라 감소하였으며 $0^{\circ}$로 하였을 때, $4.45{\times}10^{-2}A/m$였고 $90^{\circ}$로 회전하였을 때, $6.66{\times}10^{-4}A/m$였다.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2005년도 추계학술대회 학술발표 논문집 제15권 제2호
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• pp.185-188
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• 2005

본 논문에서 신경망을 이용한 자계기반 자율주행 시스템의 조향 제어기 설계를 제안한다. 자율주행시스템에서 가장 중요한 핵심요소는 자계토로상의 센서의 현재위치를 파악하고 주행하는 것이다. 먼저 자계도로상의 현재위치를 파악하기 위한 방법으로, 첫 번째 자기쌍극자 모델식이 센서에서 측정된 자계와 일치함을 보였다. 두 번째 Peak Mapping법을 이용하여 외란으로 작용하는 지자계 성분을 제거할 수 있음을 입증하였다. 세 번째로 신경망을 이용하여 높이성분($B_{z}$)가 변하더라도 정확한 거리가 계측됨을 확인하였다. 따라서 신경망을 이용하면 소량의 메모리를 사용할 수 있으므로 실제 시스템에서 경제적인 효과를 볼 수 있고, 정확한 거리를 계측하므로 경로를 이탈하지 않고 자율주행이 가능한 시스템을 설계하였다.