Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference (한국지능시스템학회:학술대회논문집)

Korean Institute of Intelligent Systems (한국지능시스템학회)
권호 표지

Design of Steering Controller for Autonomous Vehicle System on Magnetic Based Using Neural Network

신경망을 이용한 자계기반 자율주행 시스템의 조향 제어기 설계

  • Lim Dae-Young (Department of Control System Engineering Mokpo National University) ;
  • Jung Young-Yoon (Department of Control System Engineering Mokpo National University) ;
  • Ryoo Young-Jae (Department of Control System Engineering Mokpo National University)
  • 임대영 (목포대학교 제어시스템공학) ;
  • 정영윤 (목포대학교 제어시스템공학) ;
  • 유영재 (목포대학교 제어시스템공학)
  • Published : 2005.11.01
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Abstract

본 논문에서 신경망을 이용한 자계기반 자율주행 시스템의 조향 제어기 설계를 제안한다. 자율주행시스템에서 가장 중요한 핵심요소는 자계토로상의 센서의 현재위치를 파악하고 주행하는 것이다. 먼저 자계도로상의 현재위치를 파악하기 위한 방법으로, 첫 번째 자기쌍극자 모델식이 센서에서 측정된 자계와 일치함을 보였다. 두 번째 Peak Mapping법을 이용하여 외란으로 작용하는 지자계 성분을 제거할 수 있음을 입증하였다. 세 번째로 신경망을 이용하여 높이성분($B_{z}$)가 변하더라도 정확한 거리가 계측됨을 확인하였다. 따라서 신경망을 이용하면 소량의 메모리를 사용할 수 있으므로 실제 시스템에서 경제적인 효과를 볼 수 있고, 정확한 거리를 계측하므로 경로를 이탈하지 않고 자율주행이 가능한 시스템을 설계하였다.

Keywords