• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2012.11a
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• pp.373-376
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• 2012

본 논문은 진공을 이용한 흡착방식과 바퀴형 이동방식을 이용하고 환경 탐지용 센서를 부착한 벽면 이동형 로봇의 구현에 관한 연구로서, 대형 구조물의 안전 검사 및 위험한 시설물의 보수 작업등을 보조하기 위한 목적이 있다. 로봇의 무게에 따른 중력을 견딜 수 있도록 강력한 진공흡착방식을 고안하여 다양한 벽면재질에도 견딜 수 있도록 설계하였으며, 바퀴형 이동방식을 택하여 높은 이동성과 제어 능력을 고려하였다. 또한 환경 감지를 위한 센서와 카메라를 부착하여 시각정보 등 유용한 정보를 관리자와 통신을 통해 교환할 수 있도록 하여 지능능력과 활용성을 갖추었다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2012.04a
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• pp.417-420
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• 2012

본 논문은 진공을 이용한 흡착방식과 바퀴형 이동방식을 이용하고 환경 탐지용 센서를 부착한 벽면 이동형 로봇의 구현에 관한 연구로서, 대형 구조물의 안전 검사 및 위험한 시설물의 보수 작업등을 보조하기 위한 목적이 있다. 로봇의 무게에 따른 중력을 견딜 수 있도록 강력한 진공흡착방식을 고안하여 다양한 벽면재질에도 견딜 수 있도록 설계하였으며, 바퀴형 이동방식을 택하여 높은 이동성과 제어 능력을 고려하였다. 또한 환경 감지를 위한 센서와 카메라를 부착하여 시각정보 등 유용한 정보를 관리자와 통신을 통해 교환할 수 있도록 하여 지능능력과 활용성을 갖추었다.

• Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers
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• v.51 no.8
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• pp.178-184
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• 2014

In this study, we develop liquid density sensor by measuring of balanced position between gravity and bouyancy, corresponding to liquid density, using distance measuring by magnetostriction technology. For improvement of accuracy of liquid density sensor system. And we derive the related equation between liquid density and moving distance of density sensor, and make the calibration method for liquid density sensor by magnetostriction technology. Using fabricated liquid density sensing system and derived equation, have measured the density of several liquids. And compare it to measuring results using Oscillating U-tube type high accuracy density meter, having 0.000001 g/cc resolution. The deviation of results between two density measuring systems was less than 0.001 g/cc.

• Journal of the Korea institute for structural maintenance and inspection
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• v.27 no.5
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• pp.40-48
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• 2023

In this paper, a sensor-based monitoring system was established to analyze the long-term behavioral characteristics of the caisson quay wall, a representative structural type in port facilities. Data was collected over a period of approximately 10 months. Based on existing literature, anomalous behaviors of port facilities were classified, and a measurement system was selected to detect them. Monitoring systems were installed on-site to periodically collect data. The collected data was transmitted and stored on a server through LTE network. Considering the site conditions, inclinometers for measuring slope and crack meters for measuring spacing and settlement were installed. They were attached to two caissons for comparison between different caissons. The correlation among measured data, temperature, and tidal level was examined. The temperature dominated the spacing and settlement data. When the temperature changed by approximately 50 degrees, the spacing changed by 10 mm, the settlement by 2 mm, and the slope by 0.1 degrees. On the other hand, there was no clear relationship with tidal level, indicating a need for more in-depth analysis in the future. Based on the characteristics of these collected database, it will be possible to develop algorithms for detecting abnormal states in gravity-type quay walls. The acquisition and analysis of long-term data enable to evaluate the safety and usability of structures in the event of disasters and emergencies.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 1996.04a
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• pp.393-397
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• 1996

A stewart platform-based force/torque sensor with 6 elastic legs was designed and manufactured Kinematic design parameters were determined so that the force/torque sensor might have the isotropic force/torque properities. In a force/torque analysis, it was used the solution of forward kinematics by linearization of the solution of the inverse kinematics. The performance of te force/torque sensor was investigated by measurement experiments. The gravity compensation was conducted to reduce the force and torque effects by the weights of the upper plate, joints and other sensor parts.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2011.05a
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• pp.387-391
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• 2011

국내에서 사면 붕괴의 직접적인 원인은 강우에 의한 것으로 볼 수 있으며, 강우침투에 따른 지하수위 상승과 간극수압 증가, 강우강도 크기에 직접적으로 영향을 받는 지표면 유출로 인한 사면의 표면토사 유출 및 얕은 사면붕괴로 나타난다. 본 연구에서는 강우로 인한 지반내 침투로 불포화토가 포화토로 변화는 과정에서 침투능을 산정하고자 기존의 침투공식을 검토하고 TDR 센서를 이용한 실내실험을 통한 침투능 산정공식을 제시하였다. 제시한 침투능 산정공식을 검증하기 위한 침투실험을 수행하여 결과를 비교 분석하였으며, 이론적 해석 및 실내실험에 의한 결과는 다음과 같다. 첫째, 포화도 변화에 따른 TDR데이터 변화는 일정했으며 이를 회귀분석을 통하여 함수화하였고, 이 함수를 이용하여 지반의 포화도 및 함수비를 파악할 수 있었다. 둘째, 흡인수두항과 중력수두항이 결합된 연속적인 침투능 산정공식을 새로이 유도하였으며, 이를 이용한 결과와 TDR 센서를 이용한 실험결과와 거의 유사함을 알 수 있었다.

• Proceedings of the Korean Society for Emotion and Sensibility Conference
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• 1999.11a
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• pp.86-91
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• 1999

콤플라이언스는 인간의 촉감에 관계된 주요한 기계적 성질중의 하나이다. 물체의 콤플라이언스가 효과적으로 제시되는 경우 인간에게 보다 현실적인 물체의 가상촉감을 제공할 수 있을 것이다. 그러므로, 본 연구에서는 마찰을 최소화하기 위하여 자력 부공을 이용한 오직 수직방향으로 콤플라이언스를 재현할 수 있는 콤플라이언스 에뮬레이터 시스템을 구현하였다. 구현된 시스템은 아날로그 LVDT 센서를 위치센서로 활용하며 주어진 콤플라이언스를 재현하기 위하여 중력보완을 포함한 간단한 PD 제어기법을 활용하였다. 시스템에 의해 재현된 콤플라이언스의 범위는 제한됨을 보였는데 이를 보완하기 위하여 다양한 크기의 강성을 가지는 스프링을 시스템에 추가로 부착하는 방법을 활용하였으며 이러한 방법의 적합성을 실험을 통하여 확인하였다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.14 no.1
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• pp.78-83
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• 1997

The paper presents the experimental analysis of a Stewart platform-based force-torque senor. The closed-form solution of forward kinematics of the Stewart platform is derived approximately by way of a linearization technique, and the solution is used in the force analysis of the force-torque sensor. An exper- mental studies show that the proposed method including gravity compensation algorithm is valid for Stew- art platform-based force-torque sensors. The performance of the developed force-torque sensor is evaluated in view of accuracy and linearity in measurements.

• Journal of the Computational Structural Engineering Institute of Korea
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• v.26 no.4
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• pp.271-274
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• 2013

Inclinometer sensors are widely applied in many fields. Especially in the field of construction of high-rise buildings also measure the horizontal and vertical help has been applied to monitor. Recent micro electro-mechanical system(MEMS) technology with the development of the many sensors have been developed. In this paper, a MEMS inclinometer is based on a MEMS accelerometer. The sensor can measure the angle of inclination using the relationship between static acceleration and gravity acceleration from an accelerometer. From this principle, inclinometer has been developed that has more accurate. The accuracy is proved by the experiment with laser displacement. Results in the experiment express high-accuracy, stability and economics of MEMS inclinometer. In conclusion, wireless MEMS inclinometer sensor is expected to be applicable in the areas of construction and many other industries with accurate and convenient monitoring system.

• Journal of Digital Convergence
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• v.12 no.1
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• pp.319-324
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• 2014

In recent years, high-performance flying drones attract attention for many peoples. In particular, the drone equipped with multi-rotor is expanding its range of utilization in video imaging, aerial rescue, logistics, monitoring, measurement, military field, etc. However, the control function of its controller is very simple. In this study, using a G-sensor mounted on a mobile device, implements an enhanced controller to control flying drones through the intuitive gesture of user. The implemented controller improves the gesture recognition performance using a neural network algorithm.