• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.37 no.3
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• pp.9-18
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• 2000

This paper presents methods for reducing odometer errors caused by kinematic imperfections in wheeled mobile robots. Wheel diameters and wheelbase are corrected by using encoders without landmarks. And a new velocity trajectory is proposed that compensates for an orientation error due to acceleration-resolution constraints on motor controllers. Based on this velocity trajectory, the wheel velocity of one out of two driven wheels may be changed by the traveled distance of the mobile robot. It is shown that a wheeled mobile robot can't move along a straight line exactly, even if kinematic correction are achieved perfectly, and this phenomenon is attributable to acceleration-resolution constraints on motor controllers. We experiment on a wheeled mobile robot with 2 d.o.f. and discuss the results.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2008.05a
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• pp.329-336
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• 2008

Nowadays with advancement in technology and aging society, the number of disabled citizens is increasing. The disabled citizens always need a caretaker for daily life routines especially for mobility. In future, the need is considered to increase more. To reduce the burden from the disabled, various devices for healthcare are introduced using computer technology. The power wheelchair is an important and convenient mobility device. The demand of power wheelchair is increasing for assistance in mobility. In this paper we proposed a robotic wheelchair for mobility aid to reduce the burden from the disabled. The main issue in an autonomous wheelchair is the automatic detection and avoidance of obstacles and going to the pre-designated place. The proposed algorithm detects the obstacles and avoids them to drive the wheelchair to the desired place safely. By this way, the disabled will not always have to worry about paying deep attention to the surroundings and his path.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• v.36 no.4
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• pp.430-436
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• 2012

This study was conducted to measure battery's voltage drop in a compact electric vehicle to get driving performance in various driving situations. In the experiment, to evaluate the energy consumption and milage, system performance have measured with changing of the driving speed and the reduction of driving distance when the heater was operating. The battery of the car in this study is lead type storage battery. The driving velocity was changed from 10km/h to 50 km/h with 20km/h intervals and the operating step of the heating device. As results, the electronic consumption rate was maximum at 35 km/h of vehicle speed and if the driver turning the heater at maximum, capacity will lead to 35% of energy consumption increment.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2023.11a
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• pp.872-873
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• 2023

본 프로젝트는 LiDAR 센서를 통해서 지형 및 장애물을 파악하면서 모터를 이용하여 로봇의 이동과 물품 운반을 할 수 있게 한다. LiDAR 센서를 이용하여 물체를 인식하고, SLAM(동시적 위치 추정 및 지도작성)과 원격으로 사물과 사람들을 파악할 수 있으며, 모터 간의 통신을 통해 모터 제어를 이루어 지정 경로 내 자율주행을 가능케 한다.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 2012.05b
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• pp.640-642
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• 2012

본 논문에서는 효율 좋은 자체 충전이 가능한 모터를 개발함으로써 기존 전기 자전거의 단점인 주행 거리를 획기적으로 늘림으로 자체 충전 방식의 하이브리드 자전거를 개발하고자 하였다.

• Proceeding of EDISON Challenge
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• 2017.03a
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• pp.596-600
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• 2017

이 논문에서는 1자유도 시스템이며, DC모터로 간단히 구동 가능한 로봇으로, Jansen Mechanism을 사용한 4족보행 로봇을 설계 및 제작하고, 센서를 사용한 탐사 수행의 예시로 라인 트레이싱을 구현, 성능 테스트를 통해 차기 연구용 및 단가가 낮은 대량 생산형 로봇으로서의 가능성을 검증한다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.35 no.5
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• pp.525-531
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• 2011

Recently, the demand of environmentally friendly transportation has increased due to the environmental issues. Electric two-wheeled vehicles do not have the noise pollution nor exhaust gases of vehicles with internal combustion engines. Performance evaluation of an electric two-wheeled vehicle was carried out. A driving test on outdoor roads was performed and a chassis dynamometer was used. The chassis dynamometer simulates the road load of the vehicle. The road load influences the tests using the chassis dynamometer. The differences between the table method and the coasting test for setting the road load was compared and analyzed.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.13 no.3
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• pp.555-560
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• 2018

In this paper, we focus on the study of educational contents using real vehicle based electric vehicle diagnosis system. To understand the electric vehicle, we describe the driving modes and operating principles of the core components and electric vehicles that make up the electric vehicles. In addition, we implemented a diagnostic system for analyzing the characteristics of the electric vehicle test bed and analyzed the characteristics of the vehicle based on the driving mode.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.10b
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• pp.433-434
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• 2008

이 논문은 실내에서 로봇의 주행 시 생기는 오차를 수정하는 것이다. 실내에 있는 장애물(문턱)을 넘을 경우 슬립에 의하여 주행거리와 실제거리의 오차가 생기고 또한 헤드 앵글 값이 변화함에 따라서 차후 엄청난 주행 오차를 발생시키게 된다. 그에 따라 PSD 센서를 이용하여 장애물을 감지하고 감지 후 장애물을 넘을 수 있도록 모터를 제어한다. 또한 PSD를 이용하여 장애물의 크기를 계산한 후 로봇이 장애물을 넘는 동안에 엔코더 값을 받아 들여서 장애물을 넘는 동안에 로봇이 실제 이동한 거리를 측정한다. 그리고 장애물을 넘은 후에 PSD로 계산한 장애물의 크기 값과 엔코더에서 받아들인 값을 비교하여 거리오차를 수정한다. 또한 전자컴퍼스를 이용하여 장애물을 넘기 전에 로봇의 헤드 앵글 값을 구하고, 장애물을 넘은 후에 로봇의 헤드 앵글 값을 구하여 두 개의 값을 비교한다. 두 개의 값의 차이를 측정하여 수정함으로써 헤드 앵글을 오차를 수정할 수 있다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2000.07a
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• pp.66-69
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• 2000

전기자동차에서 주 에너지원은 축전지이다. 현재전기자동차용 축전지는 에너지 밀도 및 파워 밀도가 커지고 있지만 기존의 자동차에 비해서 주행거리가 짧다. 그래서 전지관리장치(Battery management System : BMS) 개발목적은 효율적으로 배터리를 관리하여 전기자동차의 전력시스템을 최적으로 운전하는 데 있다. 주행 중 즉 모터링시 축전시의 상태에 따라 인버터의 운전을 최적으로 하기 위한 제어방식을 도입하고 충전시에도 축전시의 충전상태에 따른 충전모드를 선택하여 제어하는 방식을 도입하고자 한다. 전기자동차 전력시스템의 최적운전을 실현할 수 있고 이를 통해 주행거리를 증대시킬수 있는 전기자동차 용 Ni-MH 전지 제어 알고리즘을 이용하여 개발한 BMS에 대해 소개한다.