• Proceedings of the Korea Inteligent Information System Society Conference
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• 2005.05a
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• pp.103-112
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• 2005

자동화 컨테이너 터미널의 생산성을 향상시키기 위해서는 장치장과 안벽 사이를 오가며 컨테이너를 운반하는 무인유도 차량(Automated Guided Vehicle: AGV)들이 효율적으로 주행하여 제 시간에 필요한 위치에 도착함으로써 연계 작업들의 지연을 최소화하여야 한다, 만일 AGV들이 목적지까지 주행하여야 하는 거리가 길거나 주행 중에 다른 AGV들과의 충돌이나 교축을 피하기 위하여 대기하여야 하는 상황이 빈번히 발생하면 주행 효율이 떨어지게 된다, 주행 경로의 길이를 줄이기 위하여 경로들을 보다 유연하게 설정할 수 있게 허용하면 경로들간의 교차 가능성이 높아져 교통 통제가 어려워지고 결과적으로 충돌과 교착이 발생할 가능성은 높아진다. 특히 교착을 사전에 방지하기 위하서는 문제가 발생할 소지가 있는 영역을 미리 파악하여 일부 영역을 다른 AGV들이 점유하지 못하도록 제한하여야 하는데, 이는 자칫 AGV 주행 공간의 활용도를 떨어뜨릴 수 있다. 또한 교착의 파악과 이를 방지하기 위한 제어는 실시간에 이루어져야 하므로 연산 부담이 상당하다. 본 논문에서는 유연한 주행 경로 설정이 가능하며 주행 공간을 효율적으로 활용할 수 있는 주행 경로 표현법과 충돌 방지 방안을 제안한다. 또한 교착 발생 가능성을 사전에 파악하고 회피(avoidance)하는데 소요되는 연산비용을 줄여 실시간 적용 가능성을 높이기 위하여 교착해결(deadlock resolution)에 기반을 둔 AGV 주행 관리 방안을 제시한다. 본 논문에서 제안하는 방안의 효율성을 시뮬레이션을 통하여 검증해 보았다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2021.11a
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• pp.181-184
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• 2021

자율주행 기술이 고도화됨에 따라 사용자가 주행 상황을 실시간으로 모니터링하고 주행을 제어할 수 있는 자율주행 서비스가 필요하다고 생각했다. 또한, 돌발 장애물을 고려하며 정해진 경로로 주행하는 자율주행을 구현하고자 해당 시스템을 설계하게 되었다. 해당 시스템은 차량, 서버, 애플리케이션으로 구성되어있으며 구성요소 간의 실시간 통신을 통해 차량 주행 상황 및 사용자 제어 명령을 자유롭게 전달하고자 했다. 차량의 자율주행 알고리즘을 구현하기 위해 이미지 데이터 처리에 효과적인 CNN을 활용하여 장애물 회피 모델과 라인 트레이서 모델을 구현하여 해당 모델들을 하나의 솔루션으로 통합하였다. 해당 솔루션 구현을 통해 차량이 마주할 수 있는 돌발 상황에 대처하는 자율주행의 안전성을 높이고자 했으며 자율주행 환경에서 사용자 조작을 용이하게 하고자 하였다.

• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.20 no.6
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• pp.147-161
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• 2021

The purpose of this study was to investigate the psychological state and driving safety of drivers driving around the truck platoon driving. Using the driving simulator, the experimental environment was constructed with the situation of changing lanes to the platoon and driving within the platoon. We tried to qualitatively and quantitatively analyze the driver's psychological state and driving safety through simulation driving experiments. As a result, in the case of the older driver group, there were many cases where they judged themselves to be driving safely, even though they were driving dangerously in the actual lane change to the platoon or driving within the platoon. In particular, this group showed that the narrower the distance between vehicles, the greater the misrecognition. The results of this study are expected to be useful in deriving the optimum interval when the interval between platooning of trucks needs to be temporarily extended.

• Proceedings of the Korean Society for Emotion and Sensibility Conference
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• 2003.05a
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• pp.123-127
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• 2003

본 실험은 자동차 시뮬레이터의 속도 변화(40, 70, 100km/h)와 롤러코스터 시뮬레이터의 운동성 구현 방법(washout 필터 적용, washout 필터 비적용) 에 따른 인간 감성을 탑승자의 주관적 평가를 통하여 비교 평가하였다. 자동차 시뮬레이터, 롤러코스터 시뮬레이터 실험은 각각 건강한 20대 남자 12명, 8명을 대상으로 simulator sickness, 쾌적감, 긴장감, 각성감, 속도감에 대한 주관적 평가를 실시하였다. 결과, 자동차 시뮬레이터에서의 저속주행보다 운동형태가 다양한 롤러코스터 시뮬레이터 주행시 쾌적감, 긴장감, 각성감, 속도감이 유의하게 높았다. 즉 자동차 시뮬레이터에서는 주행시 주행속도가 증가함에 따라 운전자의 감성의 정도는 상승하였고 시뮬레이터간 비교에서는 자동차 시뮬레이터의 저속 주행에 비해 롤러코스터 시뮬레이터 주행시 감성변화는 더 컸다. 이상에서 시뮬레이터 구현 방법에서 속도 요소와 다양한 운동성 요소가 탑승자의 감성에 영향을 주는 것으로 나타났다.

• Proceedings of the Korea Technology Innovation Society Conference
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• 2017.05a
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• pp.489-497
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• 2017

사물 인터넷, 클라우드 컴퓨팅, 인공지능, 빅데이터 등 첨단 정보통신기술을 활용하여 모든 사물들의 지능화와 초연결을 지향하는 것을 나타내는 4차 산업혁명에 대한 관심은 나날이 증가하고 있다. 4차 산업혁명과 관련된 다양한 분야의 기술들 중에서 인공지능을 활용한 자율주행자동차 기술과 관련하여 논의를 진행하고자 한다. 여러 국가에서는 자율주행자동차 시장선점을 위해 관련 기술의 발달에 몰두하고 있다. 그러나 자율주행자동차의 상용화를 위해서는 기술의 발달뿐만 아니라 관련 법제도의 정비가 더욱 필수적인 요소라고 본다. 자율주행자동차가 안전성을 보장할 수 있도록 시험운행에 대한 규제를 완화시켜야 할 것이며, 향후 상용화가 될 경우 야기될 수 있는 민사적 손해배상문제와 형사책임의 문제, 과실책임의 문제, 사이버 보안문제 등을 대비할 수 있는 법제도 마련을 촉구하고자 한다. 타국가와의 자율주행자동차 법제도 비교분석을 통해 우리나라의 도로교통법과 기존 법 제정상태를 고려하여 법안 마련에 방향성을 설정하는 데에 목표를 두고 있다.

• Journal of Korean Society of Transportation
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• v.22 no.7 s.78
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• pp.25-32
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• 2004

It is implicated in the current road design manual that design speed is well representing the operating speed of drivers. On the contrary, the disparity between the design speed and operating speed means that current road design cannot guarantee the safety and comfort of driving. In this context, operating speed was observed at the two lane rural roadways to find out the relation of operating speed and design speed. In addition to this, the friction factor from supply and demand which was derived from the operating speed was compared in terms of the dynamics in driving safety factor. It was concluded that the actual speed was consistently exceeding the design speed at the horizontal curves having the radius less than or equal to 200 m. Similarly, the demanded side friction was also consistently exceeding the supplied side friction at the horizontal curves having the radius less than or equal to 200 m and the amount of difference was also inversely proportional to the radius of the horizontal curves.

• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.22 no.5
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• pp.182-199
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• 2023

Since 2021, government departments have been promoting Automated Driving Technology Development and Innovation Project as national research and development(R&D) project. The automated vehicles and service technologies developed as part of these projects are planned to be subsequently provided to the public at the selected Living Lab City. Therefore, it is important to determine a spatial area and operation section that enables safe and stable automated driving, depending on the purpose and characteristics of the target service. In this study, the static Operational Design Domain(ODD) elements for Level 4 automated driving services were reclassified by reviewing previously published papers and related literature surveys and investigating field data. Spatial analysis techniques were used to consider the reclassified ODD elements for level 4 in the real area of level 3 automated driving services because it is important to reflect the spatial factors affecting safety related to real automated driving technologies and services. Consequently, a total of six driving mode changes(disengagement) were derived through spatial information analysis techniques, and the factors affecting the safety of automated driving were crosswalk, traffic light, intersection, bicycle road, pocket lane, caution sign, and median strip. This spatial factor analysis method is expected to be useful for determining special areas for the automated driving service.

• Information and Communications Magazine
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• v.33 no.4
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• pp.27-33
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• 2016

자율 주행(스마트) 자동차는 첨단 IT기술을 이용하여 사람의 개입을 줄여서 운행하는 자동차를 말한다. 자율 주행(스마트) 자동차는 자율적으로 차량 주변 환경 및 상황을 판단하여 정해진 목적지까지 안전하게 이동하는 차량을 의미한다. 자율 주행(스마트) 자동차는 주행 안전성과 운전자의 편의성을 향상시키기 위한 연구 형태로 주로 이루어지고 있다. 자율 주행(스마트) 자동차 기술은 자율 주행의 정도를 적용하여 단계별로 개발이 진행될 것으로 보인다. 자율 주행 자동차 기술은 인간 세상에 또 다른 변혁을 몰고 오고 있다. 자율 주행 자동차와 관련한 기술은 첨단 IT기술을 기계 자동차에 접목하는 것인데, 적용하는 IT 기술은 HW, SW기술로 나눌 수 있다. IT HW 기술로는 환경 인식에 필요한 HW, 위치 인식 HW, 판단/제어를 위한 여러가지 센서 HW 등이 있다. IT SW 기술로는 IT HW를 구동하기 위한 실시간 OS, IT HW 전장장치를 구동할 수 있는 여러가지 SW 관련 기술, 자율 주행을 위한 경로 알고리즘 등이 있다. 본 고에서는 자율 주행 자동차에 적용되는 IT SW 기술 중심으로 살펴본다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2013.01a
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• pp.17-18
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• 2013

이 논문에서는 저비용 고효율 청소 로봇을 구현하기 위한 효율적 주행 기법을 발굴하기 위하여 다양한 주행 기법들을 제안하고, 시뮬레이션 도구를 이용하여 실험한 후 그 결과를 비교, 분석하였다. 이 논문에서 저비용이라는 것은 전방에 하나의 근접 센서만을 갖는 단순한 구조의 청소 로봇을 의미하며, 이전 주행 경로나 장애물에 대한 영상 정보 등은 물론 좌우 상태에 대한 정보없이 진행 경로 상에 장애물의 존재 여부만으로 청소를 수행할 수 있는 청소 로봇을 의미한다. 이 논문에서 제안한 여러 주행기법들을 비교 분석한 결과, 바둑판식 주행 기법의 패턴에 주행 중 진행 방향을 0.05의 확률로 좌우 90도 방향으로 랜덤 변경하는 주행 기법이 가장 효율적인 주행 기법임을 확인할 수 있었다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2020.11a
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• pp.698-701
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• 2020

여러 대의 자율주행 차량이 하나의 그룹을 형성하여 주행하는 군집주행은 미래 고속도로 교통 시스템의 핵심 기술이다. 이러한 군집주행에서 발생할 수 있는 다양한 상황에서의 안전을 고려하는 일은 단독 자율 주행에서의 경우보다 더 어렵다. 다양한 군집주행의 안전 위협 요인 중, 의도하지 않은 동작으로부터 자율주행 차량의 안전성을 향상하는 방법을 가이드하기 위하여 새로운 표준 ISO/PAS 21448이 제정되었다. 본 논문에서는 ISO/PAS 21448 표준이 다루는 시나리오를 통해 군집주행에서 발생할 수 있는 의도하지 않은 상황의 극복을 위한 방법을 제시하였다. 특히 군집주행 시뮬레이터인 VENTOS를 이용하여 본 논문에서 제시하는 방법이 안전한 군집주행이라는 목표를 달성할 수 있음을 확인하였다.