• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2003.09b
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• pp.1-4
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• 2003

인간의 작업을 보조 혹은 대신하기 위해서 인간과 흡사한 이족보행로봇에 대한 연구가 많이 진행되고 있다. 이족보행로봇이 인간을 대신해서 어떤 작업을 하기 위해서는 작업공간에서의 자유로운 이동과 장애물 대처능력은 반드시 필요한 기능이다. 본 논문에서는 안정된 정적보행 및 장애물을 지능적으로 대처하는 이족보행로봇의 보행알고리즘을 제안하였다. 먼저 장애물 대처가능한 이족보행로봇의 기구 설계 및 제어기 구현에 대하여 설명하고, 인간의 보행 분석 결과를 바탕으로 안정된 정적보행 알고리즘을 제안하였다. 또한 좌우 회전 및 옆걸음을 통한 장애물 회피 알고리즘, 발에 부착된 적외선센서로 장애물을 인식하여 장애물을 넘어가는 보행 알고리즘을 제안하였다. 제안한 보행알고리즘은 이족보행로봇을 제작하여 다양한 작업환경에서 실험으로 성능을 검증하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2005.11a
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• pp.313-316
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• 2005

본 논문에서는 이족보행로봇의 축구를 위한 비전기반 경로 및 행동계획 방법을 제안하였다. 먼저 로봇 축구를 위한 이족보행로봇의 기구설계 및 원격제어 가능한 제어시스템 구현에 대하여 설명하고, 비전시스템을 사용한 이족보행로봇의 계충화된 구조의 행동계획 방법을 제안하였다. 제안한 로봇축구 행동계획 방법은 이족보행로봇을 제작하여 소형 경기장 내 다양한 환경에서도 공과 골대를 찾아 이족보행로봇이 자율적으로 축구를 수행할 수 있음을 실험으로 검증하였다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.13 no.6
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• pp.686-691
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• 2003

In the paper, an intelligent biped walking robot that can overcome the obstacle is developed. Walking algorithms are designed based on the analysis of the human's manner of walking. Infrared sensors are used to detect the obstacles in the working environment and the remote controller of the biped robot use a RF module. The experiment results show that the developed biped walking robot can perform the stable static walking, attention walking, rotation and side stepping to avoid the obstacle, and hurdling the obstacle using the distance correction algorithm that is designed based on the distance information between the biped robot and the obstacle.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2007.11a
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• pp.86-90
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• 2007

본 논문에서는 Particle Swarm Optimization(PSO) 기법을 이용한 이족보행로봇의 보행 계획방법을 제안한다. 이족보행로봇의 보행 프리미티브를 기반으로 PSO의 학습 및 군집 특성을 이용하여 장애물이 있는 작업공간에서 보행 계획을 수행하였다. 먼저 PSO의 탐색알고리즘을 사용하여 장애물을 회피하는 실행 가능한 보행 프리미티브들의 순서를 찾아내고 탐색된 순서를 바탕으로 경로 최적화 알고리즘을 수행하는 보행 계획방법을 제안하였다. 제안된 PSO 기반 이족보행로봇의 보행 계획방법은 모의실험을 통하여 발걸음 탐색 시간이 줄고 최적화된 보행 경로를 생성하는 것을 검증하였다.

• Proceedings of the Korea Database Society Conference
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• 2001.06a
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• pp.388-391
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• 2001

정보통신의 발달과 인터넷의 확산으로 정보에 대한 사용자의 욕구가 다양해졌다. 최근에는 인물을 중심으로 검색을 제공하는 웹(Web)사이트들이 등장하고 있다. 이러한 웹사이트들을 살펴보면 텍스트 위주의 서비스를 제공하거나 Hyper Link를 이용한 검색 시스템을 사용하고 있다. 특히 사이버 족보들은 단순히 자신의 위치만 검색이 가능하고 자신의 형제, 부모, 자식의 위치를 검색하기에는 불가능하다. 또한 대부분의 사이버 족보에서는 조상들의 유물이나 유적에 대하여 이미지와 부연 설명만을 제공하고 있어 후손들에게 많은 정보를 제공하고 있지 못한 실정이다. 본 논문에서는 트리 알고리즘을 도입하여 사이버 족보를 설계해 보았다. 사이버 족보 내에서 자신만이 아니라 부모, 형제, 그리고 본인의 자식까지 검색이 가능한 알고리즘을 설계하였으며 조상들의 유물과 유적에 대하여 검색이 가능하도록 설계하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2004.10a
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• pp.71-74
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• 2004

이족보행로봇을 실생활에 적용하기 위해서는 비평탄지형에서의 안정적인 자율보행 및 자세 안정화는 반드시 필요한 기능이다. 본 논문에서는 계단, 경사지형, 다양한 형태의 장애물에 대처가능한 이족보행로봇의 기구설계 및 원격제어 가능한 제어시스템 구현에 대하여 설명하고, 이러한 비평탄지형에서 발에 부착된 적외선센서 및 FSR센서, 머리에 장착될 카메라를 사용한 안정된 자율보행 알고리즘을 제안하였다. 또한 발바닥에 장착된 FSR센서를 사용하여 외부에서 들어오는 외력에 대처하는 자세안정화 알고리즘도 제안하였다. 제안한 자율보행 및 자세안정화 알고리즘들은 이족보행로봇을 제작하여 다양한 환경에서 실험으로 검증하였다.

• 한국정보교육학회:학술대회논문집
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• 2004.01a
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• pp.276-283
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• 2004

정보화 사회, 지식 기반의 사회로 대표되는 요즘, 사회의 발달 속도가 점차 빨라지고 있으며 이로 인해 다양한 문화를 빠르게 접할 수 있는 기회는 늘어나고 있으나 전통문화에 대한 인식은 점차 약화되고 있다. 이런 시대적 흐름속에서 제7차 교육과정에서는 다양한 교과에 전통의식 함양을 위한 단원 및 활동을 도입하여 전통문화를 바로 알 수 있도록 강조하고 있다. 본 연구에서는 우리의 전통인 개인의 뿌리를 찾는 족보 교육과 더불어 촌수 및 호칭관계를 쉽게 이해할 수 있도록 기반 학습 시스템을 설계하였다. 시간과 공간의 제약이 적고 아동들과 친밀도가 높은 WEB기반 학습을 통하여 족보에 대한 이해 및 친족관계에 대하여 학습단계별로 자연스럽고 효율적으로 이해할 수 있도록 하였으며 자신의 족보를 직접 검색할 수 있는 시스템 설계를 통하여 우리나라 전통 문화에 대한 긍지와 전통의식이 함양 될 수 있도록 한다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.15 no.1
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• pp.59-64
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• 2005

In the paper, we propose an intelligent walking algorithm of biped robot on the uneven ground and a posture stabilization algorithm against external forces. At first, the mechanics and the control system of biped robot that can walk on the uneven ground and stand external forces are designed. We propose obstacle hurdling, incline walking. and going-up stairs algorithm by using infrared sensors and FSR sensors. Also, posture stabilization algorithm against external forces is designed using FSR sensors. Infrared sensors ate used to detect the obstacles in the working environment and FSR sensors are used to obtain the ZMP of biped robot. The developed biped robot can be controlled by the remote control system using vision system and RF module. The experimental results show that the biped robot Performs obstacle avoidance, obstacle hurdling, walking on the inclined plane, and going up stairs using the proposed walking and stabilization algorithm.

• Journal of Digital Convergence
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• v.17 no.11
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• pp.39-51
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• 2019

This study attempts to investigates big data of marital relationships of Kimhae Kim's family on their genealogy. Through the network analysis, how the relationship between families have been structured and changed longitudinally from 1500s to 1800s. Results showed that the network sizes had increased and centralizations had decreased gradually. However, the results indicated that some families were stably located in the central position on the networks. This study suggests that data on genealogy can be used for big data and social network analyses.

• 월간 기계설비
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• s.242
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• pp.88-89
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• 2010

사람에게 족보가 있고 그 뿌리가 되는 조상이 있듯이 설비 자재 역시 족보가 있고 뿌리가 있다. 강철, 주철, 스테인레스 강 등은 원래 그 뿌리가 하나이지만 중간에 누구와 만나 결혼하느냐에 따라 특성이 전혀 다른 품격의 자손을 낳는다. 결국 최종 자재의 가격은 그 시조 및 부모의 특성, 탄생(?)의 난이도, 출생지 등에 따라 천차만별이 될 수밖에 없다. 따라서 자재 가격에 전략적으로 대응하려면 어느 한 면 만 보아서는 안되고 입체적으로 다각도로 여러 요인을 분석해 보아야 한다.