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http://dx.doi.org/10.5391/JKIIS.2003.13.6.686

A Study on the Obstacle-Avoidance Walking Algorithm of a Biped Robot  

Kim, Yong-Tae (한경대학교 정보제어공학과)
Lee, Eun-Seon (한경대학교 정보제어공학과)
Lee, He-Young (서울산업대학교 제어계측공학과)
Publication Information
Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems / v.13, no.6, 2003 , pp. 686-691 More about this Journal
Abstract
In the paper, an intelligent biped walking robot that can overcome the obstacle is developed. Walking algorithms are designed based on the analysis of the human's manner of walking. Infrared sensors are used to detect the obstacles in the working environment and the remote controller of the biped robot use a RF module. The experiment results show that the developed biped walking robot can perform the stable static walking, attention walking, rotation and side stepping to avoid the obstacle, and hurdling the obstacle using the distance correction algorithm that is designed based on the distance information between the biped robot and the obstacle.
Keywords
지능형 이족보행로봇;장애물 회피;장애물 넘어가기;회전 보행;옆걸음;거리보정;
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