• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.3 no.2
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• pp.139-148
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• 1997

본 논문에서는 비선형 마찰이 존재하는 조준경 안정화 시스템에 대해서 마찰력 보상과 성능개선을 위한 신경망제어기의 설계방법을 제시한다. 제안한 신경망제어기는 비례, 적분, 진상(PI/LEAD) 제어기와 신경회로망과의 병렬로 구성되며, 제어 목적은 비선형 마찰과 외란이 존재하여도 안정거울의 각속도 추적성능과 안정화 성능의 향상에 있다. 신경회로망의 입력으로 안정거울의 각속도 추적오차와 추적오차의 적분, 제어입력이 필터를 통과한 신호가 사용되며, 신경호로망은 간접학습구조에 의해 학습된다. 조준경 시스템의 비선형 마찰력인 쿨롱마찰력의 크기가 외부환경에 따라 변하는 경우와 시스템으로 외란이 인가되는 경우에 대하여도 제안한 병렬제어기는 기존의 PI/LEAD 제어기보다 추적과 안정화 성능면에서 우수함을 컴퓨터 모의 실험으로 확인한다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2005.06a
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• pp.1793-1796
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• 2005

The auto-collimation by using theodolite has been accomplished for the straight measurement and the horizontality adjustment. But according to the procedure of auto-collimation or composition of the measurement equipment, an error of the measurement can be occurred. Therefore, this paper accomplished the research for enhancement of measurement accuracy according to measurement procedure of auto-collimation. For that, it has been compared the study of the combination of several precise measurement equipment with using of several theodolite.