• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2015.10a
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• pp.1819-1821
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• 2015

재난구조 로봇은 각종 재난상황에 투입되는 로봇으로써 현재의 로봇에 탑재된 카메라 영상 정보만으로 로봇 주변의 환경을 인식하여 작업을 수행하는 데에는 한계가 있다. 본 논문에서는 카메라 영상에 의한 시각정보 이외에 현장의 로봇과 주변환경의 접촉에 의해 발생하는 반발력을 조작자에게 전달하여 실감형 환경인지가 가능하도록 하는 시스템을 제안하고자 한다. 이를 위해 본 연구에서는 조작자에게 다양한 형태의 반발력을 전달할 수 있도록 인체 착용형 로봇인 외골격 로봇을 master 로봇으로 사용하였고, 14 자유도를 가지는 slave 로봇을 원격제어 하여 작업물 조작시의 힘 반향이 조작자에게 전달되도록 제어되고 있음을 확인하였다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.14 no.5
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• pp.525-532
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• 2004

Telemanipulator is distingushed from industrial robot by iterating same specified work. Manipulator operator is included in control loop for controlling the telemanipulator because he decide directly during the work and order controllabily. We implement fuzzy controller for reducing the modelling error of telemanipulator which depend on the PID controller. But position-force control method of bidirectional control impose unsafety of vibiration and Analytic Hierchy method can stabilize for reducing nonlinear modelling error by expert operator because of transformation empirical control rule to linear model.

• Journal of The Korean Association For Science Education
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• v.6 no.2
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• pp.73-81
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• 1986

CAI 프로그램 개발에 Piaget의 인지 발달 이론과 학습자의 수업 조절(learner-control) 전략을 적용하기 위한 기초 연구로서, 미국의 North Carolina주에 있는 Greensboro Day School의 9학년과 10학년 학생 102명을 실험 대상으로 하여 인지 발달의 수준을 조사하고, 3그룹으로 나누어 그들에게 구체적 조작 수준의 CAI, 형식적 조작 수준의 CAI, 그리고 학습자가 수업의 수준을 선택 학습할 수 있는 CAI의 3가지 형태를 각각 학습시킨 후 학습의 효과성을 조사 비교하였다. 그 결과는 다음과 같다. 1) 조사 학생들의 3.92%가 구체적 조작의 초기 수준(IIA)에, 37.25%가 구체적조작의 완전 수준(IIB)에, 47.06%가 형식적 조작의 초기 수준(IIIA)에, 그리고 11.76%가 형식적 조작의 완전 수준(IIIB)에 있는 것으로 나타났다. 2) 구체적 조작 수준의 문항에 대하여, 형식적 조작 수준의 CAI를 실시 한 그룹은 학습자 수업 조절 CAI를 실시한 그룹보다 유의하게 높은 학업 성취도를 보였다(F=3.660, P=0.031). 3) 구체적 조작 수준의 문항에 대하여, 형식적 수준의 수업만 학습한 그룹은 구체적 수준과 형식적 수준의 수업을 신어서 학습한 그룹보다 유의하게 높은 학업 성취도를 보였다(F=3.257, P=0.044). 4) 성취도 검사의 전체 문항에 대하여, 구체적 수준의 수업만 학습한 그룹의 구체적 수준의 학생들은 구체적 수준과 형식적 수준의 수업을 섞어서 학습한 그룹의 구체적 수준의 학생들보다 유의하게 높은 학업 성취도를 보였다(F=5,340, P=0.009). 5) 형식적 조작 수준의 문항에 대하여, 구체적 수준의 수업만 학습한 그룹의 구체적 수준의 학생들은 구체적 수준과 형식적 수준의 수업을 섞어서 학습한 그룹의 구체적 수준의 학생들보다 유의하게 높은 학업 성취도를 보였다(F=3.511, P=0.044).

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.18 no.6
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• pp.746-753
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• 2008

In this paper, we introduce the improved control method are communicated between a master and a slave robot in the teleoperation systems. When the master and slave robots are located in different places, time delay is unavoidable under the network environment and it is well known that the system can become unstable when even a small time delay exists in the communication channel. The time delay may cause instability in teleoperation systems especially if those systems include haptic feedback. This paper presents a control scheme based on the estimator with virtual master model in teleoperation systems over the network. As the behavior of virtual model is tracking the one of master model, the operator can control real master robot by manipulating the virtual robot. And LQG/LTR scheme was adopted for the compensation of un-modeled dynamics. The approach is based on virtual master model, which has been implemented on a robot over the network. Its performance is verified by the computer simulation and the experiment.

• Journal of the Korean Institute of Gas
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• v.2 no.3
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• pp.12-17
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• 1998

Fault tree construction for hazard assessment requires so much time and labor, so it is very difficult to be applied to the large scale chemical plant. For the synthesis of fault tree in chemical processes, this study represents the cause-effect relations between process variables by using the Signed Directed Graph(SDG), and has synthesized Fault Tree(FT) by searching the causes of fault events using the general operator and loop operators defined corresponding to path characteristics on the SDG.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2004.11b
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• pp.301-303
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• 2004

본 논문에서는 급전지역분소 전력감시 시스템 운영자를 대상으로 하는 훈련시스템을 제안하였다. PC Platform에서 개발하여 운영자가 용이하게 설치, 관리가 가능하도록 하였으며 현재 설치되어 있는 SCADA 시스템의 MMI와 유사하게 구성하여 SCADA 조작 훈련에 대한 효과를 극대화 하였고 SCADA 데이터 베이스와 동일하게 데이터베이스를 구현함으로서 데이터 베이스 조작훈련이 가능하고 차단기 제어시 COS처리, 이벤트 발생에 대한 시각화를 용이하게 하여 운영자로 하여금 SCADA 시스템의 동작에 대한 이해를 도울 수 있도록 처리하였다. 또한, 모의사고 발생기능을 지원하여 사고 발생시 차단기의 동작 및 이에 따른 전력계통의 변화를 훈련자가 인식할 수 있게 하였다. 제안한 시스템으로 인하여 SCC SCADA 운영자에 대한 용이한 훈련이 가능함으로서 실제 SCADA 조작시 오조작을 방지할 수 있으며 사고발생시 신속한 복구작업을 가능하게 함으로서 전력계통 운전의 효율성을 향상할 수 있는 효과를 가져올 수 있다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2006.05a
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• pp.293-296
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• 2006

본 논문에서는 기타를 배우는 초보자가 조율을 쉽게 할 수 있도록 지원하는 시스템을 구현하였다. 본 시스템은 입력된 기타음에서 A/D 변환 및 FFT를 이용하여 pitch를 추출하였다. 기타음 인식 알고리즘을 적용하여 줄감개의 조작량과 조작 방향을 '약 $45^{\circ}$정도 감아라.', '아주조금 풀어라.' 등과 같은 언어적 표현으로 나타내어 조율 할 수 있게 하였다. 기타를 처음 접해보는 피험자들에게 본 시스템을 적용시켜 본 결과 피험자들은 시스템의 언어표현과 적절한 조작 횟수에 대하여 만족감을 나타내었고 조율 결과도 숙련자의 조작과 동일한 효과를 얻을 수 있었다.

• Communications of Mathematical Education
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• v.16
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• pp.67-80
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• 2003

함수적 사고는 수학적 문제 해결에 있어 기본적인 사고이다. 함수적 사고에서는 변수 사이의 종속성 파악이 그 핵심이 된다. 이는 DGS 동적 기하의 동적(변화), 종속적(구성)이라는 특성에 잘 부합한다. 이에 우리는 동적 기하 환경에서 타당한 종속성 부여를 통해 primitive한 생성자를 알아보고, 이들의 조작과 역 조작, 합성 조작하는 과정을 통해 함수적 사고에 접근하는 방법을 연구해 보려 한다. 나아가 자취 기능을 이용함으로써 시각화를 통해 종속적 관계를 표현해 보고자 한다. 이것은 MicroWorld 환경에서 학습자가 스스로 대상을 구성하는 경험을 통해 함수적 사고를 자연스럽게 형성하도록 하는 것이 바람직하다는 관점에 바탕을 두고 있다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 2007.02b
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• pp.256-263
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• 2007

웨어러블 컴퓨터가 점차 기술 중심의 패러다임에서 착용자 및 의복 중심 패러다임으로 변화 되어가는 현재, 착용자들의 다양한 욕구와 심리만족을 지원해주며, 또 자신의 스타일과 개성에 맞게끔 재구성이 가능하며, 편리하게 사용 할 수 있는 사용자 중심 인터페이스 디자인이 필요해졌다. 이를 위해 기존 의복에서 여밈을 위해 사용되거나, 외형의 형태를 만들거나, 의복의 탈/부착을 통해 다양한 기능을 변경하기 위해 사용되었던 의복 패스닝 시스템(Fastening System)을 이용해서 착용자가 마치 옷을 입는 것처럼 자연스럽고, 익숙하고, 친근한 웨어러블 컴퓨터 인터페이스 디자인을 하기 위한 연구를 진행한다. 이를 위해 의복 패스너의 다양한 특징과 그 활용 정도를 살펴보고, 웨어러블 컴퓨터에 적용 가능한 기술 요소를 추출하고, 의복 패스너 및 의복 구성 요소를 추출한다. 사용자 멘탈 모델 조사를 통해 의복 패스너의 분리/결합/조작을 하는 행위에서 어휘들을 추출하고 각 기능 모듈의 적절한 신체 부착 부위에 대한 사용자 조사를 시행한다. 이를 바탕으로 추출한 어휘와 의복 패스너의 특징, 그리고 인터페이스 요소 사이의 관계성을 연결하여 의복 패스너를 이용하여 기능의 분리/결합/조작을 지원하는 웨어러블 컴퓨터 인터페이스 디자인 요소를 도출한다. 도출된 의복 패스너를 통한 인터페이스 디자인 요소를 활용하여 착용자 각 개인의 다양한 개성과 심리적 만족을 위한 다양한 웨어러블 컴퓨터 기능들의 분리/결합/조작을 위한 인터페이스 컨셉 디자인을 제작하여 그 활용과 응용 가능성에 대해 연구한다.

• Journal of Biomedical Engineering Research
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• v.18 no.4
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• pp.447-456
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• 1997

When the disabled is operating a rehabilitation assisting system with a joystick by himself, unlike in the case of a normal person, tremor with joystick control or instant miscontrol can often occur. If these misoperations should be directly relayed to the system, shaking or malfunction of the mobile rehabilitation assisting system might be the result. The safety of the disabled is of prime concern. To solve this problem, that is, to prevent the miscontrol of the disabled operator and avoid crashes into his or her surroundings, we propose the force-reflection locomotion algorithm with the joystick. This method uses ultrasonic sensors to measure the distance between the object and mobile robot. Based on the reception of sensory data, the necessary torque is applied via the joystick to the attatched motor. To confirm the effectiveness of the proposed method, the subjects on the reflected force by the dynamic characteristics of the joystick and the reflected force by the distance information are tested Even though there are some differences in human dexterity, we confirmed the fact that the information from the obstacles was relayed to the operator via the joystick and resulted in an improved operational performance and safety level with regard to those obstacles.