• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2015년도 추계학술발표대회
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• pp.1819-1821
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• 2015

재난구조 로봇은 각종 재난상황에 투입되는 로봇으로써 현재의 로봇에 탑재된 카메라 영상 정보만으로 로봇 주변의 환경을 인식하여 작업을 수행하는 데에는 한계가 있다. 본 논문에서는 카메라 영상에 의한 시각정보 이외에 현장의 로봇과 주변환경의 접촉에 의해 발생하는 반발력을 조작자에게 전달하여 실감형 환경인지가 가능하도록 하는 시스템을 제안하고자 한다. 이를 위해 본 연구에서는 조작자에게 다양한 형태의 반발력을 전달할 수 있도록 인체 착용형 로봇인 외골격 로봇을 master 로봇으로 사용하였고, 14 자유도를 가지는 slave 로봇을 원격제어 하여 작업물 조작시의 힘 반향이 조작자에게 전달되도록 제어되고 있음을 확인하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제14권5호
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• pp.525-532
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• 2004

원격 조작기는 같은 일을 반복적으로 수행하지 않는다는 점에서 산업용 로봇과는 구별된다. 즉 조작자가 작업을 하는 동안 직접 판단을 내리며 조작기에 제어 명령을 내린다는 점에서 조작자도 원격 조작기를 제어하기 위한 제어루프에 포함된다. PID 제어에 의존하는 원격 제어기의 모델링 오차를 줄이기 위한 방법이 퍼지 제어기의 구현이라 할 수 있는데 위치-힘 제어 방식의 양방향 제어에서는 진동으로 인한 불안정성을 내포하고 있다 비선형성에 의한 모델링 오차를 계층제어 방식에서는 여러 각도의 입력을 종합하여 판단한 조작자의 경험적 제어 규칙을 선형적으로 변환 모델링 함으로써 안정화시킬 수 있다. 즉, 다속성 계층을 사용함으로써 선형적인 결과를 얻어 낼 수가 있다.

• 한국과학교육학회지
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• 제6권2호
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• pp.73-81
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• 1986

CAI 프로그램 개발에 Piaget의 인지 발달 이론과 학습자의 수업 조절(learner-control) 전략을 적용하기 위한 기초 연구로서, 미국의 North Carolina주에 있는 Greensboro Day School의 9학년과 10학년 학생 102명을 실험 대상으로 하여 인지 발달의 수준을 조사하고, 3그룹으로 나누어 그들에게 구체적 조작 수준의 CAI, 형식적 조작 수준의 CAI, 그리고 학습자가 수업의 수준을 선택 학습할 수 있는 CAI의 3가지 형태를 각각 학습시킨 후 학습의 효과성을 조사 비교하였다. 그 결과는 다음과 같다. 1) 조사 학생들의 3.92%가 구체적 조작의 초기 수준(IIA)에, 37.25%가 구체적조작의 완전 수준(IIB)에, 47.06%가 형식적 조작의 초기 수준(IIIA)에, 그리고 11.76%가 형식적 조작의 완전 수준(IIIB)에 있는 것으로 나타났다. 2) 구체적 조작 수준의 문항에 대하여, 형식적 조작 수준의 CAI를 실시 한 그룹은 학습자 수업 조절 CAI를 실시한 그룹보다 유의하게 높은 학업 성취도를 보였다(F=3.660, P=0.031). 3) 구체적 조작 수준의 문항에 대하여, 형식적 수준의 수업만 학습한 그룹은 구체적 수준과 형식적 수준의 수업을 신어서 학습한 그룹보다 유의하게 높은 학업 성취도를 보였다(F=3.257, P=0.044). 4) 성취도 검사의 전체 문항에 대하여, 구체적 수준의 수업만 학습한 그룹의 구체적 수준의 학생들은 구체적 수준과 형식적 수준의 수업을 섞어서 학습한 그룹의 구체적 수준의 학생들보다 유의하게 높은 학업 성취도를 보였다(F=5,340, P=0.009). 5) 형식적 조작 수준의 문항에 대하여, 구체적 수준의 수업만 학습한 그룹의 구체적 수준의 학생들은 구체적 수준과 형식적 수준의 수업을 섞어서 학습한 그룹의 구체적 수준의 학생들보다 유의하게 높은 학업 성취도를 보였다(F=3.511, P=0.044).

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제18권6호
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• pp.746-753
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• 2008

본 논문에서는 원격 제어 시스템에 있어 조작자와 기계사이의 시각적 또는 근육지각운동의 연결에 있어서 조작자의 안정된 작업환경을 확보하기 위해 가상 모델을 이용하고, 또한 가변 시간 지연의 추정 및 예측 기법을 적용함으로써 원격조작의 실현성을 향상시키기 위한 방법을 제시하고 있다. 원격제어시스템에서의 실현성 향상을 위해 가상 모델을 설계하고, 가상의 모델이 원격의 로봇과 시간적으로 동일한 움직임을 할 수 있도록 구성함으로서 조작자는 원격의 로봇을 가상의 모델을 통해 조작할 수 있도록 시스템을 구성하였다. 시뮬레이션과 실험을 통하여 원격조작으로 가상의 모델을 제어함으로써 원격의 로봇을 제어하고, 가상의 모델을 통해 원격의 로봇의 실시간 제어에 가능성을 제시하였다.

• 한국가스학회지
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• 제2권3호
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• pp.12-17
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• 1998

공정의 위험성 평가를 위한 이상트리 작성은 많은 시간과 인력을 요하는 작업으로 대규모 화학공장에 적용하기가 매우 힘들다. 본 연구에서는 화학공정의 이상트리 합성을 위해서, 공정변수간의 인과관계를 나타내는 부호 유향그래프로 발생 가능한 모든 공정이상과 원인들을 표현하고, 부호 유향그래프상에 존재하는 경로특성에 따라 일반 조작자와 루프 조작자를 정의하여 이상사건의 원인을 탐색할 때 해당하는 경로의 특성에 맞는 조작자로 대치함으로써 이상트리를 자동합성하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2004년도 추계학술대회 논문집 전력기술부문
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• pp.301-303
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• 2004

본 논문에서는 급전지역분소 전력감시 시스템 운영자를 대상으로 하는 훈련시스템을 제안하였다. PC Platform에서 개발하여 운영자가 용이하게 설치, 관리가 가능하도록 하였으며 현재 설치되어 있는 SCADA 시스템의 MMI와 유사하게 구성하여 SCADA 조작 훈련에 대한 효과를 극대화 하였고 SCADA 데이터 베이스와 동일하게 데이터베이스를 구현함으로서 데이터 베이스 조작훈련이 가능하고 차단기 제어시 COS처리, 이벤트 발생에 대한 시각화를 용이하게 하여 운영자로 하여금 SCADA 시스템의 동작에 대한 이해를 도울 수 있도록 처리하였다. 또한, 모의사고 발생기능을 지원하여 사고 발생시 차단기의 동작 및 이에 따른 전력계통의 변화를 훈련자가 인식할 수 있게 하였다. 제안한 시스템으로 인하여 SCC SCADA 운영자에 대한 용이한 훈련이 가능함으로서 실제 SCADA 조작시 오조작을 방지할 수 있으며 사고발생시 신속한 복구작업을 가능하게 함으로서 전력계통 운전의 효율성을 향상할 수 있는 효과를 가져올 수 있다.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2006년도 춘계학술대회 학술발표 논문집 제16권 제1호
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• pp.293-296
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• 2006

본 논문에서는 기타를 배우는 초보자가 조율을 쉽게 할 수 있도록 지원하는 시스템을 구현하였다. 본 시스템은 입력된 기타음에서 A/D 변환 및 FFT를 이용하여 pitch를 추출하였다. 기타음 인식 알고리즘을 적용하여 줄감개의 조작량과 조작 방향을 '약 $45^{\circ}$정도 감아라.', '아주조금 풀어라.' 등과 같은 언어적 표현으로 나타내어 조율 할 수 있게 하였다. 기타를 처음 접해보는 피험자들에게 본 시스템을 적용시켜 본 결과 피험자들은 시스템의 언어표현과 적절한 조작 횟수에 대하여 만족감을 나타내었고 조율 결과도 숙련자의 조작과 동일한 효과를 얻을 수 있었다.

• 한국수학교육학회지시리즈E:수학교육논문집
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• 제16권
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• pp.67-80
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• 2003

함수적 사고는 수학적 문제 해결에 있어 기본적인 사고이다. 함수적 사고에서는 변수 사이의 종속성 파악이 그 핵심이 된다. 이는 DGS 동적 기하의 동적(변화), 종속적(구성)이라는 특성에 잘 부합한다. 이에 우리는 동적 기하 환경에서 타당한 종속성 부여를 통해 primitive한 생성자를 알아보고, 이들의 조작과 역 조작, 합성 조작하는 과정을 통해 함수적 사고에 접근하는 방법을 연구해 보려 한다. 나아가 자취 기능을 이용함으로써 시각화를 통해 종속적 관계를 표현해 보고자 한다. 이것은 MicroWorld 환경에서 학습자가 스스로 대상을 구성하는 경험을 통해 함수적 사고를 자연스럽게 형성하도록 하는 것이 바람직하다는 관점에 바탕을 두고 있다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2007년도 학술대회 2부
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• pp.256-263
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• 2007

웨어러블 컴퓨터가 점차 기술 중심의 패러다임에서 착용자 및 의복 중심 패러다임으로 변화 되어가는 현재, 착용자들의 다양한 욕구와 심리만족을 지원해주며, 또 자신의 스타일과 개성에 맞게끔 재구성이 가능하며, 편리하게 사용 할 수 있는 사용자 중심 인터페이스 디자인이 필요해졌다. 이를 위해 기존 의복에서 여밈을 위해 사용되거나, 외형의 형태를 만들거나, 의복의 탈/부착을 통해 다양한 기능을 변경하기 위해 사용되었던 의복 패스닝 시스템(Fastening System)을 이용해서 착용자가 마치 옷을 입는 것처럼 자연스럽고, 익숙하고, 친근한 웨어러블 컴퓨터 인터페이스 디자인을 하기 위한 연구를 진행한다. 이를 위해 의복 패스너의 다양한 특징과 그 활용 정도를 살펴보고, 웨어러블 컴퓨터에 적용 가능한 기술 요소를 추출하고, 의복 패스너 및 의복 구성 요소를 추출한다. 사용자 멘탈 모델 조사를 통해 의복 패스너의 분리/결합/조작을 하는 행위에서 어휘들을 추출하고 각 기능 모듈의 적절한 신체 부착 부위에 대한 사용자 조사를 시행한다. 이를 바탕으로 추출한 어휘와 의복 패스너의 특징, 그리고 인터페이스 요소 사이의 관계성을 연결하여 의복 패스너를 이용하여 기능의 분리/결합/조작을 지원하는 웨어러블 컴퓨터 인터페이스 디자인 요소를 도출한다. 도출된 의복 패스너를 통한 인터페이스 디자인 요소를 활용하여 착용자 각 개인의 다양한 개성과 심리적 만족을 위한 다양한 웨어러블 컴퓨터 기능들의 분리/결합/조작을 위한 인터페이스 컨셉 디자인을 제작하여 그 활용과 응용 가능성에 대해 연구한다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제18권4호
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• pp.447-456
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• 1997

장애자나 노약자가 이동형의 재활보조 시스템을 조이스틱을 이용하여 직접 조작할 경우, 정상인과 달리 조이스틱 제어시 떨림이나 순간적인 오조작 (예를들면 조이스틱으로 손에서 놓치는 경우)이 자주 발생 하게 된다. 이러한 오조작이 그대로 전달될 경우 이동형 재활 보조시스템의 진동잉나 오동작을 초래하고, 특히 장애자나 노약자의안전성의 측면에서 문제로 대두된다. 따라서 본 연구에서는 이러한 문제점을 해결하기 위하여 장애자의 오조작 및 주위 환경과의 충돌을 방지하기 위하여 초음파 센서를 사용하여 물체와 이동 로봇의 접근 정도를 측정하고 이에 따라 이동 로보트가 물체에 접근하는 것을 방해할 수 있도록 모터부착형 조이스틱에 토오크를 걸어주는 조이스틱을 사용한 힘 반향 주행 기법을 제안하였다. 제안될 힘 반향 기법의 유효성을 입증하기 위하여 원통형의 전방 장애물과 복도의 벽면을 가상으로 만들고 이를 따라 조이스틱을 조작하여 주행실험을 하였으며, 그 결과 조작자의 숙련도의 차이는 있었으나 장애물 정보를 조이스틱을 통하여 조작자에게 전달됨을 확인함으로써 조작성능과 장애물에 대한 안전성이 향상됨을 알수 있었다.