• Communications of Mathematical Education
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• v.11
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• pp.403-414
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• 2001

공간 지각력의 개발 ${\cdot}$ 육성은 수학교육의 중요한 목표들 중의 하나이지만, 중등학교 수학 교과서를 분석해 보면, 공간 도형에 대한 조작적 활동의 경험은 매우 빈약하다. 특히, 중학교에서는 1학년에서 공간도형의 계량적 측면에 중심을 두고 취급하고 있지만, 이를 통해 수학교육에서 추구하는 교육목표를 달성하기는 어렵다. 본 연구에서는 중학교 학생들이 공간 도형에 대해 다각적인 측면에서 분석적이고 조작적 활동을 경험하며, 이를 통해 공간 도형에 대한 상상력, 그리고 공간 도형에서의 추론 활동 경험을 제공할 수 있는 학습 자료를 개발하여 제시할 것이다.

• Journal of the Korean association of regional geographers
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• v.6 no.3
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• pp.83-99
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• 2000

This paper purposes to provide a new perspective for better development of geography texts. For this purpose, we have applied spatial cognition development theory to children's drawings. We have suggested that children's spatial operation ability has three development stages according to their age: topological space, projective space, euclidean space. This study turns out that Piaget and Inhelder's spatial concept development theory is on the right track. However, we make clear that their division according to the age is not always accurate due to children's individual differences. These findings have educational implications as the following: First, it is dubious that most children can understand pictures, pictorial maps and illustrations in the third grader's textbook. Second, current textbooks require pictorial map understanding and drawing to third grade students and map drawing to fourth grade students. However, according to this study, the placement of these tasks are not fit for children's developmental stage because both tasks correspond to euclidean space operation. Therefore, we should remove them from the textbook for children at the age.

• The Journal of the Korea Contents Association
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• v.11 no.12
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• pp.597-610
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• 2011

In database application developments, data coexists in memory and disk spaces. To manipulate the memory data, the general programing languages are used and to manipulate the disk data, SQL is used. In particular, the procedural languages for the memory manipulation are difficult to create and manage than declarative languages such as SQL. Thus, this paper shows that a particular structure of memory data, tree structured, can be manipulated by SQL. Most of all, the model data of the user interfaces can be represented by a tree structure and thus, it can be processed by SQL except non set computations. The non set computations could be done by helper classes. The SQL memory data manipulation is more suited to the database application developments which have few complex computations.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2002.04b
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• pp.514-516
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• 2002

3D 가상공간 사용자의 몰입감과 임장감에 결정적인 영창을 미치는 상호작용기법은 공간 네비게이션과 객체조작기법으로 나눌 수 있다. 그중 정교한 객체조작이 요구되는 특정분야에서는 보다 효과적인 객체조작기법이 절실히 요구된다. 본 논문에서는 객체를 구성하는 장면 그래프 구조를 사용자의 선택에 따라 내부적으로 분할하여 재구성한 선택트리의 순회를 통해 객체의 세부 단위요소를 선택하고 이를 조작하며 선택을 해제를 할 수 있는 일련의 기법을 제안한다. 제안된 기법은 정교한 객체의 조작을 필요로 하는 분야의 3D 사용자 인터페이스 구축에 효과적으로 적용될 수 있을 것이다.

• Proceedings of the Korea Multimedia Society Conference
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• 2002.11b
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• pp.716-719
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• 2002

이 연구의 목적은 근래에 초등학교 수학과 교육과정의 도형영역에 새로이 도입된 '공간감각'을 기르기 위한 웹 코스웨어를 개발하여 단순히 교과서에만 제시된 구체물 조작만으로는 기르기 힘든 공간감각을 기르는데 있다. 개발된 코스웨어는 학습내용을 수준별로 구성하고 있어 바로 학습 현장에 투입하여 수준별 학습, 개별화 학습을 실현할 수 있도록 하였다. 또한 초등학교 저학년에게 구체물로서는 조작할 수 없는 것들을 다양한 애니메이션 기법을 통하여 직접 조작해 볼 수 있도록 하고, 재미있는 놀이를 학습에 적절히 활용함으로써 학습 흥미도를 높이고자 하였다.

• Electronics and Telecommunications Trends
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• v.22 no.2 s.104
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• pp.48-57
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• 2007

본 고에서 다루고자 하는 지능형 로봇 공간(intelligent robotic space)은 이동성(mobility), 조작성(manipulability)으로 대표되는 로봇의 독특한 기능을 분산센싱, 분산처리환경을 구축하여 고기능화함으로써 자연스러운 이동, 조작기능의 구현이 가능한 공간으로 정의할 수 있다. 이는 개념적으로 가상 공간(virtual space), 추론 공간(semantic space), 물리 공간(physical space)으로 구성된다. 가상 공간은 로봇-센서간 융합을 통한 환경지도 작성 및 표현을 위한 플랫폼 기술이고 추론 공간은 로봇 및 로봇과 연동된 사람이나 사물의 상태 해석을 위한 객체 모델 기술이다. 물리 공간은 지능형이동성과 로봇 조작 능력의 향상을 위한 지능형 하드웨어 공간이다. 본 고에서는 물리공간에서 가장 핵심적인 이슈인 실내 측위기술에 대해서 알아본다. 측위기술은 사람이나 사물의 위치를 정밀하게 결정하여 로봇이 인간과 공존할 수 있도록 안정적이고 신뢰성 있는 측위 정보를 제공하는 것을 목적으로 한다. 지능형 로봇을 위한 측위기술은 크게 무선 센서네트워크 기반의 광역(coarse) 위치 결정과 RFID 및 로봇 비전(vision)을 기반으로 하는 정밀(fine) 위치 결정으로 나뉘어진다. 본 고에서는 Wi-Fi, ZigBee, UWB를 이용하는 무선 센서네트워크 기반의 실내 위치 측정에 관한 연구 개발 동향을 분석하고 각각의 기술이 가지는 장단점을 비교한다.

• 한국정보교육학회:학술대회논문집
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• 2004.08a
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• pp.475-484
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• 2004

공간 능력 및 공간 시각화 능력의 향상은 우리가 살고 있는 세계를 표현하고 설명하는데 도움을 주고 실생활과 직업에 관련된 문제해결 능력을 기를 수 있게 한다. 초등학교에서는 비형식적인 방법으로 일상생활에서 접하는 대상과 다른 구체적 자료를 사용한 조사, 실험, 탐구를 통하여 여러 위치에서 도형을 시각화하고, 그려보고, 비교하는 활동을 강조하고 있다. 제7차 수학과 교육과정에서 공간능력 및 공간 시각화 능력을 향상시키기 위한 학습으로 구체적 조작물과 학습지 사용을 병행하고 있다. 하지만 초등 기하는 공간적인 경험을 현실 상황이나 구체물 조작을 통하여 형성된 공간직관을 수학화하도록 하여야 하나, 실제 현장에서는 학교여건 등의 여러 실정으로 조작 자료들이 제대로 마련되어 있지 않거나 잘 사용하지 않고 있다. 3차원을 경험할 수 있는 공간 시각화 학습프로그램을 적극 활용하여 어떤 방향이든 상관없이 가상의 공간에서 물체를 옮기거나 회전시킬 수 있으며 시간적, 공간적 제약을 받지 않고 학습자들의 공간시각화 능력을 향상시킬 수 있는 학습 프로그램 개발이 필요하다. 이에 본 연구에서는 이런 요구에 의해 아동과의 상호 작용성과 접근성을 향상시킨 웹기반 가상현실 프로그램을 개발하고 그 효과 분석을 통해 웹 기반 가상현실 학습 프로그램에 대한 가능성을 진단해 보고자 한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1987.10b
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• pp.36-40
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• 1987

현재 사용되고 있는 작업방식은 로봇과 positioner의 상대적인 위치 및 자세설정에 의하여 작업효율 및 성능향상을 꾀할 수 있음에도 불구하고 비효율적인 방법으로 사용하고 있는 실정이다. 이러한 문제점을 해결하기 위한 방법중의 하나로 로보트와 positioner시스템을 하나의 기구학적 모델로 제어하는 방법이 제시된 바 있다. 상기의 연구에서는 로보트와 positioner(이하 R-P 시스템)간의 협조 제어가 여유자유도제어 방법을 이용하여 가능한 것임을 보였다. 그러나 용접작업과 같은 positioner 위에서의 연속경로 작업에 있어서는 작업공간과 특이성(singularity) 등에 관련된 여러 가지 문제점을 안고 있다. 특이성은 외부의 물리적인 제약이나 로보트의 기하학적 구조의 문제로 발생될 수도 있는데 이때 자유도의 손실을 유발하므로 임의의 원하는 방향으로 움직일 수 없게 된다. 이러한 면에서 R-P 시스템의 조작 성능 평가가 중요한 의미를 갖는다. 본 연구에서는 실제 산업현장에서 이용되고 있는 5 자유도를 갖는 수직 다관절형 로보트와 positioner에 대하여 협조 제어 방법을 검토한다. 그리고 작업공간 내의 조작성능평가를 위하여 Jacobian 행렬을 이용한 조작성지수를 위하여 Jacobian 행렬을 이용한 조작성지수를 도입하고 주어진 작업단면에 대한 이들의 분포를 등고선 그래프로 시각화 한다. 또한 조작성지수를 최대화 하는 알고리즘을 R-P 시스템에 적용하고 시뮬레이션을 통하여 그 타당성을 검토한다

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2019.05a
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• pp.593-595
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• 2019

원격지의 로봇을 조작함에 있어, 원격지의 상황을 정확히 인식하는 것이 우선적으로 필요하다. 본 연구에서는 로봇에 설치된 스테레오 카메라를 통해 입력된 비디오를 네트워크를 통해 전달하고, 조작 공간에 있는 사용자가 Head Mounted Display(HMD) 기기를 통해 원격지의 상황을 현장감 있게 파악할 수 있는 비전 시스템을 구현했다. 로봇 내 S/W의 효과적인 통합을 위해 카메라 입력 처리 및 비디오 스트리밍은 Ubuntu의 ROS를 이용하여 구현됐으며, 조작 공간의 HMD 기기 및 관련 조작 센서 통합은 Windows 상에 구현하여, 실험을 통해 원격지의 상황을 25fps 수준의 HD 해상도 비디오로 확인할 수 있었다.

• Journal of Korea Multimedia Society
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• v.10 no.3
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• pp.381-390
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• 2007

3D object contents are used for various applications in the Web virtual space, where the main concerns are to navigate the 3D virtual space and visualize 3D objects. The techniques to manipulate 3D objects like disassembling and assembling and to record the manipulation process are the very first step. Until now, we can record only the result of 3D object manipulation. Thus, we have tried to study the representation technique to record meaningfully and replay the manipulation process of 3D structured objects. We analyzed the structures and their relations between components to construct 3D objects that are described in XML or VRML. Compared to the previous method, we studied a XML based annotation technique to record and store selectively by user. This technique makes 3D structured objects be used in the various applications by the selective recording and also selective replaying.