• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.29 no.11 s.242
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• pp.1509-1517
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• 2005

This paper presents the two degree-of-freedom(DOF) planar parallel mechanism called 2R$\underline{P}$R-RP manipulator, whose degree-of freedom is dependent on a passive constraining leg connecting the base and the platform. First, the kinematic analysis of the mechanism is performed analytically: the inverse and forward kinematic problems are solved in the closed font the practical workspace is systematically derived, and all of the singular configurations are examined. Then, in order to determine the geometric parameters and the operating limits of the actuators, the optimization of the mechanism is performed considering its dexterity and stiffness. Finally, the kinematic performances of the optimized mechanism are evaluated through comparing to the 5-bar parallel manipulator.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2003.07d
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• pp.2396-2398
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• 2003

세 개의 체인으로 구성된 병렬형 3 자유도 기구는 특이점을 지님으로 인하여 햅틱기구로 활용시 불특정한 힘반영으로 인해 제한요소가 발생한다. 본 논문은 여유구동을 활용함으로써 특이점을 해소하고, 힘반영의 크기를 증가시킴으로써 햅틱기구의 성능을 향상시키는 것을 목적으로 한다. 또한 여유구동 모터를 베이스에 부착함으로써 관성력을 최소화 시키고, 와이어와 기어비를 활용하여 부드럽고 큰 힘반영 능력을 가능케 했으며, 시뮬레이션을 통해 힘반영 성능을 확인하였다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.35 no.12
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• pp.1613-1618
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• 2011

Analysis method for mechanism has been fully developed and relatively easy work compared to mechanism synthesis. Developing or creating a new mechanism for a given task is a creative job. In this case, a few theories are developed such as type synthesis. However, these methods are not sufficient for mechanism designers to sufficientely take into account alternative mechanism models during the initial phase of the mechanism design process. This paper presents the configuration design of mechanisms using graphical representation in the conceptual design stage. In this stage of kinematic synthesis, one needs to select mechanisms and configure appropriately to realize the desired motion of a machine. Graphical representation of mechanisms is proposed in this paper to help a designer to be highly creative and efficient in the initial design process. It is possible to easily design and analyze the mechanism of a machine by using this method.

• 전기의세계
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• v.13 no.3
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• pp.61-62
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• 1964

과거 3년간의 전원 개발 계획의 성공으로 월동전력은 물론 현시점에 있어서 수요전력을 완전히 공급하고도 약우의 잉여전력을 향유하는 상태까지 발전하였다. 국민일인당 전력의 발생과 소비율을 선진외국에 비교하면 아직도 끝에서 순위를 찾는것이 빠를 정도이다. 전력소비의 제한이 풀리고 자유로 전력을 사용하게 된다는것은 확실히 일대 촉진이라 기뻐할 일이다. 전력이 당당한 비제에 우리는 전기으 ㅣ발생 운반 사용에 필요한 시설과 기구를 제조하는 공업을 이르켜야 되겠으며 또한 이것이 당연한 순서로서 정부의 시책과 국민이 이에 협조한다면 어렵지 않게 이를 달성할 수 있다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2000.07d
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• pp.2711-2713
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• 2000

능동시각시스템의 가장 큰 장점은 주어진 환경에 대해 능동적으로 반응할 수 있는 자유도가 있어 이를 활용하여 필요한 정보를 쉽게 추출할 수 있다는 점이다. 이를 위해서는 능동시각시스템의 시선을 원하는 위치로 이동시키는 것이 필요한데, 시스템의 여자유도 인해 해가 무수히 많이 존재하게 된다. 본 논문에서는 이러한 여자유도 문제를 기구의 동역학적 특성을 제한 조건으로 하여 최적의 해를 구하고 이를 이용해 각 관절을 제어하는 제어기를 설계하는 방법에 대해 소개한다. 설계된 제어기는 제작과 실험을 통해 고속으로 움직이는 물체를 실시간으로 추적하는 성능을 보였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.07a
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• pp.1112-1113
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• 2007

능동형 자기베어링과 보(Beam)와 피봇으로 구성되는 시소 (SISO)는 제어적 관점에서 보면 많은 유사성이 있다. 본 논문에서는 Carl R. Knospe 등이 제안한 보와 피봇을 이용한 1자유도 자기베어링 시뮬레이터를 실제 제작하여, 비레 미분 적분 제어 알고리즘을 적용한 디지털 제어기와, 큰 힘을 발생시키기 위해서는 필연적인 전자석 코일의 큰 인덕턴스에 의해 제한되는 Bandwidth(BW)를 보상하기 위해 앞섬 보상기를 가지는 전류제어기를 구현하였다. 복잡한 자기베어링 시스템을 기구적으로 간단한 보와 피봇 시스템으로 상사시킴으로써, 자기베어링 제어 알고리즘 개발 및 파라미터 튜닝의 목적을 달성할 수 있었다.

• Journal of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers
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• v.20 no.10
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• pp.151-157
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• 2006

As people's living standard is being improved, human works are being replaced by robots. However, because most robots are used in process industry, fixed on the ground, we need to develop human robots that have wide applications. Currently many researches are being conducted on human robots with the object of replacing human works, but because of lack of relevant hardware, such robots are being applied limitedly to very simple tasks. To overcome the limitation, the present study developed a kinematical mechanism and a controller. Based on human kinematics, the shoulders and the arms were composed of master arms with 3 degree of freedom, and we reproduced motions similar to human ones through the characteristics of joint variables and experiment on the trajectory of the end effector.

• Landscaping Tree
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• s.126
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• pp.61-64
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• 2012

우리나라는 오래전부터 국제화 시대에 돌입하여 치열한 무역전쟁을 벌이고 있다. 특히 2007년 미국과 무역장벽을 완화하거나 철폐하는 FTA(Free Trade Agreement; 자유무역협정)를 체결하였으며, 앞으로 미국뿐만 아니라 EU, 중국과의 FTA가 체결되면 더 많은 품종종류와 물량이 자유로이 수출 입 될 것이기에 이에 대비하여야 할 것이다. FTA는 관세를 제로로 만들겠다는 것이기에 통상적으로 제한점이 없어져서 수출입 물량이 더욱 늘어나게 될 것이다. 과거 1992년 중국수교 이후 무역 물량이 증가하고, WTO 이후에도 물량이 급증하였다. 또한, 우리나라는 2002년 UPOV(The International Union for the Protection of New Varieties of Plants; 국제 식물 신품종 보호 동맹)에 51번째 회원국으로 가입하면서 본격적인 식물신품종보호제도가 시작되었다. UPOV는 품종보호를 위한 정부 간 기구로서 새로운 식물 품종에 대한 품종보호권리의 부여는 그 소유자에게 그 보호품종의 생산 판매에 대하여 배타적인 권리를 주는 것이다. 조경수 품종의 경우 품종보호권리는 보호품종의 과실, 꽃, 수형 및 기타 부산물과 관상적 가치 등 제반 형질을 상업적 목적으로 번식하는 권리에 대하여 배타적 독점권을 주는 것을 의미한다. 우리나라는 2008년에 조경수로 벚나무, 단풍나무, 느티나무 3종을 품종보호 대상수종으로 지정될 계획이며 2009년부터는 모든 수종으로 확대되었다. 우리나라의 국제적인 지위가 향상되면서 국제간에 무역 및 식물자원이 치열하게 각축하는 시대에 본격적으로 돌입하였다. 이에 따라 조경수 분야에서도 이에 대한 치밀한 대비책이 필요하게 되었다. 본고에서는 첨예화하는 국제화 시대를 대비하여 우리나라의 조경수 수 출입 현황을 파악하고 앞으로의 조경수 생산 및 연구 방향에 대하여 미력하나마 살펴보고자 한다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.20 no.3
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• pp.311-317
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• 2010

In the paper, we propose an improved mobility method of modular robots by physical docking in the uneven environments. The modular robot system consists of autonomous docking device, 3 DOF robotic arm, motion controller, and main controller. Real-time location and direction of the robot are estimated using inner GPS and they are used to control direction and path of each robot for physical docking between modular robots. We design a navigation algorithm of modular robot using physical docking and cooperative navigation in the environment with broken road and low stair. The proposed method is verified by navigation experiments of three developed modular robots in the uneven environments.

• Journal of the korean veterinary medical association
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• v.47 no.2
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• pp.165-176
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• 2011

구제역은 우제류 동물이 걸리는 급성열성전염병으로, 본 병에 걸린 동물은 발열이나 식욕부진을 지나 병명대로 구강과 혀 점막, 발굽 주위나 유방의 피부에 수포를 형성한다. 이후 이환된 가축은 섭취 장애나 보행장애가 일어나고, 산육능력이나 비유량이 저하됨에 따른 경제동물로서의 가치를 현저하게 떨어지게 한다. 또한 본 병의 전파는 극히 빠르고 동물이나 축산물에 대하여 엄격한 이동제한이나 방역조치가 본 병의 전파나 확대를 막기 위해 실시하기 때문에 본 병에 의해 생기는 경제적 피해는 농가의 지역단위 뿐만 아니라 국가단위에도 미쳐 심각하다. 그 때문에 자유무역을 표방하는 WTO체재하에 있어서도 구제역의 만연방지를 목적으로 한 무역제한은 국제적으로 용인되어져 오고 있고, 세계동물보건기구에 의해 국가나 지역단위의 청정도 구분이 장해져 각국의 법에 반영되어져 있다. 구제역의 병원체로 있는 바이러스는 숙주역이 넓고, 적지 않은 바이러스양에도 감염이 성립, 감염동물체내에서 바이러스가 신속하게 복제, 감염동물로부터 다량의 바이러스가 배설, 접촉전파만이 아닌 공기전파를 일으킨다는 등이 본 병의 전파나 확대에 유리한 복잡한 성성을 가질 경우에 구제역의 방역 및 박멸을 어렵게 하기 때문에 수의학영역에서 가장 경계해야할 전염병의 하나이다. 따라서 본 필자는 최근의 국내 구제역 발생상황속에서 관련자료정리를 하다가 대동물 임상수의사가 알아야 부분과 일본 동물위생연구소 등에서 구제역바이러스 인공감염 및 화학물질(T-1105)투여시험 결과 내역를 정리하여 소개해두고 저 한다.