• 제어로봇시스템학회지
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• 제1권3호
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• pp.92-100
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• 1995

본 연구에서는 페트리 네트를 사용하여 모델링된 이산 사건 시스템의 제어시 발생하는 충돌 현상을 해결하기 위하여 퍼지 개념을 사용하였다. 이를 통하여 페트리 네트로 시스템을 제어할 경우 발생하는, 큰 문제점인 외부 시스템과의 데이터 입출력 설정의 어려움을 해결하는 방법을 보였다. 또한 제시된 규칙 행렬의 단순성으로부터 쉽게 충돌 현상하의 우선 순위를 변화시킬 수 있다. 시스템을 제어하는 전문가의 지식이 모호하여 단순히 상수값으로 우선순위를 표현할 수 없는 경우에는 퍼지개념을 이용하여 해결하였다. 이러한 방법들은 소규모의 모터 자동 조립 시스템을 제어하는데 부품의 수량, 작업의 대기 상태를 퍼지화하여 규칙행렬을 만들어 제어신호를 발생시켰다. FMS, CIM을 제어할 때 발생하는 Scheduling 문제도 본 논문의 방법을 사용하면 해결할 수 있다고 본다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1996년도 추계학술대회 논문집
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• pp.999-1003
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• 1996

In this study, underdeveloping heavy-load driving servo control system, which are composed of controller, electro-hydraulic servo-valve, hydraulic motor, reduction gear box, turret slew bearing and turret structure, are investigated to simplify the control system. To estimate the effect of each component, model ins and simulation of linear and nonlinear system are carried out. In the first stage, to prove the retiability of performance estimation pro-gram, simulation results are compared with experimental results. In the second stage, the effect of each component of control system is evaluated and then a simplified control system is suggested.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제22권1호
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• pp.1-6
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• 2012

이동로봇에 관한 연구가 널리 진행되고 있다. 본 논문에서는 미지의 공간에서 효과적으로 장애물을 회피할 수 있는 SFLC(single-input fuzzy logic controller) 기반의 이동로봇의 주행 제어기 설계와 구현을 제안한다. 장애물의 위치와 거리 인식을 위해 초음파센서를 사용하였으며, 좌, 우측 바퀴의 각속도 출력 제어를 위하여 퍼지논리시스템 기반의 제어기를 설계하였다. 퍼지제어기의 퍼지화 방법은 싱글톤 방법, 추론법은 간략화된 Mamdani의 추론법, 비퍼지화 방법은 간략화된 무게중심법을 사용하였다. 제안한 퍼지제어기의 성능 및 실제 적용 가능성의 평가를 위해 이동로봇의 모델링에 근거한 컴퓨터 시뮬레이션을 수행하였다. 그 결과 이동로봇이 장애물을 피하면서 목표지점에 정확히 도착함을 확인하였다. 더욱이 기존의 2-입력 퍼지논리시스템 기반의 제어기로부터 단일 입력을 가지는 단순구조 퍼지논리제어기를 설계할 수 있음도 보였다.

• 전기의세계
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• 제32권2호
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• pp.93-102
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• 1983

대규모 시스템의 해석 및 제어기설계에 관한 연구개요 및 동향을 시스템단순화 안정도검사, 비집중제어 및 계층적최적제어로 구분하여 기술하였는바, 대규모시스템 이론은 해석이나 혹은 설계에 있어서 문제를 여러개의 부문제들로 분해하는데에 그기초를 두고 있으며, 소규모시스템에 적용되던 수학적기법을 부문제들에 적용시키는데에 국한되고 있다고 사료된다.

• 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
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• 제10권2호
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• pp.42-50
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• 2004

캐릭터 애니메이션 기술의 발달로 가상공간에 애니메이트되는 캐릭터의 수가 점점 증가되고 있으며, 캐릭터 자체 골격구조의 관절 개수와 캐릭터를 덮고 있는 메쉬의 폴리곤 개수도 점점 증가하는 추세이다. 따라서, 실시간 가상환경에서 다수의 캐릭터를 전처리 과정 없이 시뮬레이션할 경우 전체 군중시스템 성능의 저하가 예상된다. 본 논문에서는, 이러한 문제점을 해결하기 위해 모션 다단계(motion level-of-detail) 기법을 제시한다. 모션 단순화 기법은 캐릭터의 움직임을 제어하는 골격(관절)구조와 캐릭터의 형태를 시각적으로 표현하는 기하(메쉬)구조를 단순화 하는 방법으로 기존 동작과 단순화된 동작의 차이를 최소화 한다. 골격구조 단순화를 위한 JPC(joint posture clustering)방법은 특정 관절의 연속된 모션 시퀀스에서의 유사 자세 집단을 추출하여 하나의 자세로 표현하는 방법으로, 모션의 특성에 따라 동적으로 관절을 단순화하여 관절 시뮬레이션 시간을 줄이는 방법이다. JPC방법은 골격구조가 시간에 따라 동적으로 변형되기 때문에 골격구조의 계층구조를 재 구축할 시간이 필요하지만, 기존 동작과 유사성을 잃지 않는 단순화된 동작 생성이 가능하다. 유사 자세 집단을 추출하기 위해 전체 모션 시퀀스에서 관절의 프레임간 자세 차이를 수식화하여 테이블 형태로 구성하고 이를 통해 기존 동작의 유사성을 잃지 않으며 관절의 단순화 율을 최대화 할 수 있는 알고리즘을 제시한다. 또한, 실시간 군중 환경의 성능을 더욱 향상시키기 위해 시간에 따라 변형되는 캐릭터 메쉬의 단순화 기법을 적용한다. 실험결과 모션 다단계 기법은 실시간 군중환경에서 캐릭터의 수가 많고 복잡한 골격구조와 기하구조로 구성된 관절 궤적의 변화가 심하지 않은 동작에 대해 특히 효율적이다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2022년도 추계학술발표대회
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• pp.201-203
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• 2022

임베디드 시스템이 일상생활 및 각종 산업에 밀접하게 연관되어 개인 정보 및 국가 기술 등 지적 자산에 대한 보안의 필요성이 나타나고 있다. 이러한 문제점은 임베디드 시스템에 들어가는 소프트웨어의 역공학으로부터 초래된다. 따라서 본 논문은 소스 코드에 대해 제어 흐름 평탄화라는 난독화 알고리즘을 설계하는 방법을 제안한다. 이는 독자적으로 작성된 난독화 알고리즘이기 때문에 오픈 소스로 공개되어져 있는 다른 난독화 도구들에 비해 안전한 특징을 가진다. 제어 흐름 평탄화는 프로그램의 기능을 유지하면서 소스 코드의 정적 분석을 어렵게 하는 기법으로, 데이터를 탈취하려는 악의적인 행위를 사전에 예방할 수 있다. 본 논문에서 제안하는 제어 흐름 평탄화 알고리즘은 하나의 기본 블록으로 이루어진 단순한 소스 코드를 여러 개의 기본 블록으로 분할하고, 조건문을 통해 연결하는 방법을 사용하여 알고리즘의 복잡도를 높였다. 이처럼 새롭게 작성된 Pass를 통해 소스코드 난독화를 적용시켜 임베디드 시스템의 보안성을 향상시킬 수 있다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제4권5호
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• pp.616-623
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• 1998

Holland가 제안한 단순 유전자 알고리즘은 다원의 자연선택설을 기본으로 한 군 기반의 최적화 방법으로서, 이론적 기반으로는 스키마 정리와 빌딩블록 가설이 있다. 단순 유전자 알고리즘(SGA)이 이러한 이론적 기반에도 불구하고 여전히 일부 문제에 있어서 최적해로의 수렴을 보장하지 못하고 있다. 따라서 최근에 두 개의 집단이 서로 상호작용을 하며 진화하는 공진화 방법에 의해 이러한 문제를 해결하려고 하는데 많은 관심이 모아지고 있다. 본 논문에서는 이러한 공진화 방법이 잘 동작하는지에 대한 이론적 기반으로 확장 스키마 정리를 제안하고, SGA에서는 해결하지 못하는 최적화 문제, 예를 들면 deceptive function,에서 SGA와 공진화에 의한 방법을 비교함으로써 확장된 스키마 정리의 유효성을 확인한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.436-440
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• 1996

In this study, underdeveloping heavy-load driving servo control system, which are composed of controller, electro-hydraulic servo-valve, hydraulic motor, reduction gear box, turret slew bearing and turret structure, are investigated to simplify the control system. To estimate the effect of each component, modeling and simulation of linear and nonlinear system are carried out. In the first stage, to prove the reliability of performance estimation program, simulation results are compared with experimental results. In the second stage, the effect of each component of control system is evaluated and then a simplified control system is suggested.

• 한국정밀공학회지
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• 제21권6호
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• pp.84-93
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• 2004

This study carries out the performance improvement and simplification of hydraulic modulator that plays an important role in vehicle stability control systems. The mathematical models for each component of a modulator, such as pump, wheel cylinder, check and solenoid valve, accumulator, damper are derived in detail. All the mathematical models are combined to form a modulator system and implemented through a computer program, which can be controlled by a user friendly GUI. To verity the simulation, comparison between simulation and experiments has been made. After the verification of the validity of the simulation, the effects of the design parameters of the modulator on the wheel cylinder pressure is investigated. The results show that the modulator without MPA has advantage in early time pressure rise rate, and it can be simplified.

• 제어로봇시스템학회지
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• 제1권2호
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• pp.43-48
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• 1995

건설 자동화 비제조업의 자동화 중에서 가장 전망이 밝은 분야로 지목되고 있는 가운데, 많은 로보트가 출현하기 시작하고 있다. 본 해설에서는 로보트개발 현황을 중심으로 이러한 건설 자동화의 동향을 살펴보았다. 건설 분야의 자동화는 공장 자동화 기술의 단순한 확대 응용만이 아니라, 건설 시공 기술과 연계, 연구되어야만 그 효과가 극대화 될 수 있다는 점을 지적하고자 하며, 국내에서도 활발한 연구개발이 이루어져, 조만간 개방될 건설 시장의 국내 점유율을 유지함과 아울러 국제 무대에서도 선진 기술 보유국으로서 인정받을 수 있기를 기대한다.