• Proceedings of KOSOMES biannual meeting
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• 2003.05a
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• pp.105-110
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• 2003

현대의 선박운항에 있어서 선내 노동의 경감과 운항의 안정성 및 경제성 확보를 위하여 선박 자동차 및 원격 조종화가 이루어지고 있다. 또한, 선박조종 및 작업제어를 위하여 컴퓨터를 이용한 통합제어 시스템에 관한 연구도 활발하게 진행되고 있다. 그러나 소형선박 및 어선과 같은 환경에서의 지능형 시스템에 관한 연구는 많이 부족한 실정이다. 본 논문에서는 지능형 선박을 구현하기 위한 기반 연구로서 선박 운항자의 원격지시로 선박의 조타기를 제어하는 지능형 조타제어시스템을 구축하여 실용화를 위한 방안을 모색하였다. 구체적인 연구결과로는 지능형 학습 기법을 바탕으로 하는 퍼지 조타수 조작 모델을 구축하여 조타제어 시스템을 구현하였고. 모형선박(Miniature Ship)의 조타 시스템을 PC 상에서 원격으로 제어하기 위한 시뮬레이션 시스템을 구축하여 그 유효성을 확인하였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2007.10b
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• pp.379-382
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• 2007

지능형로봇 산업은 큰 성장 잠재력을 가진 신산업이다. 하지만 로봇을 개발하기 위해서 설계, 구현 단계에서 실제 로봇을 사용하기 어려워 시뮬레이션 환경이 많이 사용된다. Pyro 프로젝트는 파이썬 언어로 작성된 로봇 시뮬레이션 및 제어 환경이다. Player/Stage 프로젝트는 C와 C++로 작성된 로봇 시뮬레이션 및 제어 환경이다. Pyro 프로젝트는 Player/Stage 통합환경을 제공하여 Pyro를 사용하는 것과 같이 Player/Stage를 사용할 수 있다. 본 논문에서는 Pyro와 Stage 시뮬레이터를 이용한 시뮬레이션 환경을 구축하고 적용사례 등을 서술한다.

• Review of KIISC
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• v.22 no.5
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• pp.7-13
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• 2012

제어 시스템 보안을 위하여 보안 적합성 확인과 유효성 검사 및 사고 발생 시 제어 시스템의 피해 상황 및 영향 범위에 대해 실제의 제어 시스템 구성 요소를 분석하는 환경이 필요하며, 실제 기기와 시뮬레이션을 이용하여 취약성을 검증하기 위한 환경 및 제어 시스템 구성 요소의 취약성을 발견하는 도구가 필요하다. 본 논문에서는 제어 시스템 보안 및 국내 제어 시스템 테스트 베드 구축을 위하여 선진국들의 제어 시스템 테스트 베드 구축 현황 및 사례에 대하여 설명하고자 한다.

• Review of KIISC
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• v.31 no.5
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• pp.55-62
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• 2021

오픈소스 드론 펌웨어는 많은 민간 회사의 드론 OS의 기반이 되는 등 그 활용처가 매우 넓으며, 오픈소스 드론 커뮤니티가 활성화됨에 따라 드론 펌웨어에 대한 일반인들의 접근성 또한 높아졌다. 반면, 오픈소스 드론의 뛰어난 접근성에 반비례하여 취약점에 대한 분석이 미비하다. 이에 본 논문에서는 오픈소스 드론의 동적 분석을 위해 SITL과 HITL 시뮬레이션 환경을 구축하였으며, 구축된 환경을 활용하여 운용상 발생 가능한 제어권 획득 취약점을 연구하였다. 그 결과 드론의 펌웨어를 수정하여 다중 접속 및 제어권 획득을 성공하였으며, 모뎀으로 통신하는 드론의 경우 펌웨어 수정 없이도 다중 접속 및 제어권 탈취가 가능함을 확인하였다.

• Proceedings of the Korea Multimedia Society Conference
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• 2004.05a
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• pp.479-482
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• 2004

홈 네트워크 분야에서 신기술의 적용 및 시험, 연구 환경 구축, 응용서비스의 개발 등을 위하여 실제 가전기기를 대상으로 테스트를 한다면 많은 비용과 시간이 투자된다. 가전기기를 컴퓨터로 시뮬레이션하여 각 개별 가전의 홈 네트워크 테스트와 여러 가전기기의 연동 서비스 검증을 위해 홈 네트워크 테스트베드가 필요하다 본 논문에서는 개별 가전의 제어 및 모니터링을 지원하는 가전 시뮬레이터들과 홈 네트워크 연동 서비스를 지원하는 흠 네트워크 테스트베드를 설계하고 구축한다. 설계된 테스트베드는 재사용성을 위해 가전기기 시뮬레이션 동작을 모듈화하여 설계하고, 가전 시뮬레이션 동작 메시지는 XML을 이용하여 설계 구축한다.

• Proceedings of the Korea Society for Simulation Conference
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• 1998.03a
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• pp.6-10
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• 1998

RTO(Real-time Object) 모델로 불리는 실시간 객체지향 모델은 컴퓨터에 의해 제어되는 실시간 제어기 및 이의 응용 환경 시뮬레이터를 정밀하게 표현하는데 유용한 모델로 정착되었다. 이 모델은 실시간 분산 컴퓨터 시스템과 이의 응용 환경에 대한 실시간 시뮬레이터를 통합적으로 설계하는데 강력한 표현력을 보여주고 있다. RTO 기반의 접근 방법에 의한 통합 설계는 RTO로 불리는 객체의 네트워크 형태로 표현된다. 본 논문에서는 이와 같은 설계 방법을 자동판두께제어기(Automatic Gauge Controller, AGC)라고 불리는 실시간 분산 시스템의 설계 사례를 통해 제시하고자 한다. AGC 시스템은 압연공정 제어기로서 압연공정 실시간 시뮬레이터의 소재 이송 및 압하 공정을 제어한다. 설계과정을 통해서 실시간 분산 시스템 명세의 추상화 방법에 대하여 논하고, 네트워크의 구축 과정을 통한 시뮬레이션 모델의 정밀한 표현 방법을 제시하며, RTO의 분산구조 및 명확하고 엄밀한 실시간 설계 방법에 대하여 논한다.

• Proceedings of the Korea Society for Simulation Conference
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• 2003.06a
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• pp.121-126
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• 2003

본 논문은 시뮬레이터 각 계통 모델을 개발하고, 개발된 각 모델링 실행파일을 실시간으로 실행하며, 각 계통 모델의 건전성 시험을 용이하게 수행하기 위해 개발중인 시뮬레이션 환경을 소개하는 것을 목적으로 하고 있다. 개발중인 시뮬레이션 환경은 울진 표준형원전 시뮬레이터의 전 계통을 모델로 하고 있으며, 현재 각 계통 변수 데이터베이스 제어프로그램, 멈춤/실행 (Freeze/Run), 운전상태의 저장 (Snapshot), 임의의 변수에 대한 동적인 변수값 도시 (Display), 각 계통 실행파일들의 실시간 제어, 3차원 실시간 형상화 툴 등 여러 기능이 있으며, 영광1호기 최적운전분석기 등의 시스템에 이미 활용중이다. 본 시스템의 구축으로 모든 시뮬레이션 모델 및 각종 코드의 실시간 실행/빠른실행/느린실행 등의 개별 운전모드 시간조정도 가능해져 시뮬레이터 모델 이외에도 기존의 사용 프로그램의 통합등 다양한 응용이 가능할 것으로 기대된다.

• Bulletin of the Korean Space Science Society
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• 2010.04a
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• pp.29.2-29.2
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• 2010

항법분야에 있어서 위성항법시스템의 다양한 오차를 제거한 정밀한 위치 정보를 이용하여 이동체에 활용하는 연구가 진행되고 있다. 실제 환경에서 이동체를 이용한 항법실험을 수행하기 전 실제 환경과 유사한 가상의 실시간 테스트베드를 구축하여 알고리즘 테스트 및 검증 실험을 수행하려 한다. 이를 위해 이동체의 운동을 시뮬레이션하는 운동궤적제어시스템과 실제의 항법신호를 시뮬레이션하는 GNSS 시뮬레이터 사이의 시각동기화는 실시간 시뮬레이션을 구현하기 위해 필수적으로 요구된다. 동기화 되지 않은 시각정보는 이동체 운동궤적제어시스템에 의해 생성된 실제의 궤적과 GNSS 시물레이터로부터 생성된 궤적사이의 오차를 유발하여 항법수신기의 부정확한 항법신호를 유발한다. 이 연구는 GNSS 시뮬레이터를 이용한 실시간 테스트베드의 구축에 있어 필요한 이동체 운동궤적의 시각동기화 기술 개발을 목표로 한다. GNSS 시뮬레이터는 Spirent 사의 GPS 시뮬레이터가 사용되었다. 이동체의 위치, 속도, 가속도와 같은 움직임을 나타내는 운동에 관한 명령은 적용되어야 하는 정확한 시각이 함께 전송되므로, 이는 그 시각 이전에 GPS 시뮬레이터에 도달해야 한다. 따라서 1초(1 Hz) 또는 0.1초(10 Hz) 사이에 원격제어시스템과 GPS 시뮬레이터사이의 시각 동기화를 구현하였다. 시뮬레이터와의 시각정보 동기화를 위해 Amplicon사의 PCI-215 타이머카드를 이용하였고, 그 결과, 이동체 운동궤적제어시스템과 시뮬레이터의 시각정보를 $10^{-3}$ 내의 위치오차를 가지는 정밀도로 동기화됨을 확인할 수 있었다.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.49 no.6
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• pp.465-472
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• 2021

Prior to the actual flight test of the separation-reintegration situation of fixed-wing mother and child UAVs in the air, it is necessary to verify the flight control system of child UAV through simulations. In this paper, we build a simulation environment for the development of a child UAV flight control system in a lab environment based on the wake turbulence of X-Plane. To this end, the aerodynamics analysis of child UAV was performed, and Simulink was used to simulate aircraft, and X-Plane was utilized to implement visualization, wind, gusts, and mother UAV movements. The simulation environment built by performing simulated proximity flights was verified by applying the guidance and control algorithm to the child UAV model within Simulink. Furthermore, the flight results confirm the area in which the child UAV can safely fly from the rear of the mother UAV.

• Proceedings of the Korean Society of Machine Tool Engineers Conference
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• 1999.10a
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• pp.16-21
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• 1999

본 연구에서는 컴퓨터 상에 제어기와 구동부 등으로 구성된 가상제조시스템(Virtual Manufacturing System)을 구축하고 시뮬레이션하는 방법론을 다룬다. 특히 설비들간의 이동시 발생할 수 있는 3차원 공간상의 충돌을 검출하는 이산사건 및 연속상태 혼합 시뮬레이션 방법론을 소개한다. 시뮬레이션 모델은 DEVS(discrete event system specification) 형식론(formalsim)에 기초한 형상기구학 정보를 갖는 이른바 GKDEVS(Geometrical Kinematic DEVS)을 이용하였고, 시뮬레이션 방법론은 DEVS의 추상화 시뮬레이션(abstract simulation)방법을 확장하였다.