• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 1997.11a
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• pp.224-227
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• 1997

기존의 정속 주행시스템은 운전자가 설정하는 속도만을 유지하는 것으로, 교통량의 증가로 현재는 그 사용이 전무한 상태이다. 하지만, 심각한 교통흐름의 정체, 배기가스로 인한 환경오염 등의 문제가 최근에 대두되면서, 이러한 환경에 적절하게 적응할 수 있는 정속 주행장치의 개발이 활발하게 진행중이다. 따라서, 본 논문에서는 기존의 정속주행시스템에 Fuzzy 개념을 도입하여 좀더 안락하면서도 연료의 효율을 극대화할 수 있는 지능형 차량 정속주행 제어기를 설계, 그 성능을 평가하고자 한다. 하드웨어 구성은 기존에 사용되고 있는 cruise actuator를 이용하여 throttle valve의 각도를 제어하도록 한다. 여기서 cruise actuator를 동작시키기 위해 cruise controller로 i80c196 마이크로 콘트롤러를 사용한다.

• KIPS Transactions on Computer and Communication Systems
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• v.11 no.8
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• pp.241-248
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• 2022

In this paper, the PID controller and Kalman filter are applied to improve the automobile cruise control in the environment with disturbance and noise, and the performance is verified through diverse simulation. First, a mathematical model for a automobile cruise control system is introduced. Second, the performance degradation due to disturbance in the basic open-loop control based cruise control system is shown and then PID controller-based feedback control system to resolve this problem is verified. Third, to improve the performance degradation due to sensor noise that may occur during the feedback process, a Kalman filter is applied and verified. Ultimately, it is verified that the designed cruise control system with PID controller and Kalman filter not only satisfies all performance conditions but also has the ability for disturbance rejection and noise reduction.

• Proceedings of the Korean Society for Emotion and Sensibility Conference
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• 2002.11a
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• pp.269-274
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• 2002

동적 시뮬레이터에서 정속주행(70km/h)과 급출발(0km/h$\longrightarrow$70km/h)및 급제동(70km/h$\longrightarrow$ 0km/h)에 따른 운전자의 심리생리적 반응을 알아보았다. 피험자는 운전경력이 1년 이상인 20대 남자 12명을 대상으로 하였다. 실험결과 주관적인 쾌적감은 급출발에서 가장 높았고 각성감은 정속주행에 비해 급출발과 급제동에서 높았다. 주행시 뇌파는 모든 조건에서 알파파가 안정 상태(정차)일 때보다 감소하였고 베타파는 증가하였다. 피부전기저항은 모든 주행 조건에서 정차에 비해 증가한 반면 피부온도는 낮아졌으며 조건간에는 급출발일 때 피부온도가 더욱 낮았고 피부전기저항은 더 높았다. 이러한 결과로부터 정차, 정속주행에 비해 급출발과 급제동 조건에서 주관적, 생리적 반응의 변화가 현저함을 알 수 있었다.

• Science of Emotion and Sensibility
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• v.2 no.1
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• pp.61-68
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• 1999

본 연구의 목적은 운전 상황과 도로 상황에 따른 자율신경계의 반응을 측정하는 것이다. 지금까지의 생리 신호는 대부분 제한된 실험실에서 측정되었고, 이 결과들은 자연스러운 상황에 측정된 데이터와는 차이가 있을 것이다. 그러므로 보다 동적인 환경에서 인간의 감성을 추출하고자 본 연구를 수행하였다. 건강한 5명의 피험자로부터 심박 변화율, 피부 저항, 피부온도 등의 생리 신호를 측정하였다. 먼저, 정차, 정속 주행, 급출발, 급제동의 운전 상황 변화에 따른 자율신경계의 반응을 측정하였고, 둘째로, 직선 도로와 굴곡이 심한 도로에서 정속 주행을 하면서 생리 신호를 측정하여 도로상황 변화에 따른 자율신경계의 반응을 측정하였다. 정차 및 정속 주행에 비해 급출발, 급제동일 때, 직선도로에 비해 굴곡이 심한 도로에서 주행을 할 때 평균 R-R 간격은 감소하였고, 전력 스펙트럼의 (LF+MF)/HF비는 증가하였고, 피부온도는 감소하였고, 피부저항은 증가하였다. 본 연구로부터, 정차 및 정속 주행에 비해 급출발, 급제동일 때 그리고 직선도로에 비해 굴곡이 심한 도로에서 주행을 할 때 교감신경계의 활성화비가 증가한다는 일치된 경향을 관찰할 수 있었다. 앞으로 피실험자수를 늘려 보다 정확한 통계적 분석을 하고자 한다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.23 no.4
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• pp.281-285
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• 2013

In this paper, a design scheme of a cruise control system for an electric vehicle using piece-wised PD control is proposed. Cruise control of electric vehicles is one of the major performance elements. Drive motors having linear characteristics ideally is required in order to achieve the cruise driving. But practical motors have nonlinear characteristics and the performance of the motors can be improved by the closed-loop control to compensate it. In this paper, we improved the performance of by applying piece-wised PD control because the driving motors having nonlinear characteristics are difficult to obtain adequate performance only using closed-loop control. In order to test the proposed method, the experiments were carried out by applying the proposed method after setting up an electric vehicle equiped with a driving motors having large nonlinear characteristics. The experiment results of the proposed piece-wised PD control shows better performance than that of closed-loop control.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 1997.11a
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• pp.209-214
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• 1997

본 논문에서는 직선주로상에서 차량의 정속 주행을 위한 제어기를 설계하였다. 전형적으로 차량이라는 것은 동특성과 특유한 비선형성에 기인하는 속도로 기술된다. 가장 효율적인 제어방식인 1차 퍼지 제어기를 바탕으로 한 선형 가속 제어기를 주제어기로 사용하고 승차감에 대한 언어적인 기술을 기반으로 2차 퍼지 제어기를 사용하였다. 그리고 설계된 제어기를 가상차량 모델에 적용하였다. 그리고 NATLAB을 이용하여 시뮬레이션하였다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.2 no.4
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• pp.603-610
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• 1998

The purpose of this paper is to describe how the characteristics of the movement of cars can be modeled with computers. For this, we use Matlab and simulate the characteristics of the cruise-speed at which the car is driven using the Fuzzy PID controller. The model of the car is designed by M-S(Matlab-Simulink) and each parameter of PID is estimated automatically by the Fuzzy controller. The simulation of the car is carried out on straight base tracks, and then this is compared and analyzed with the simple Fuzzy controller and the simple PID controller.

• Electronics and Telecommunications Trends
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• v.20 no.6 s.96
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• pp.24-35
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• 2005

지능형 순항 제어 시스템(Adaptive Cruise Control System)은 자동차가 정속을 기준으로 주행중 센서를 활용하여 감지하는 도로 상황에 대한 실시간 정보를 자동차의 전자제어부(ECU)로 연결하여 매 순간 안전상황을 확보하기 위한 조치를 자동으로 취한후 다시 정속 주행으로 복귀할 수 있도록 제어하는 차세대 첨단 자동차 주행용 안전 장치를 통칭하는 개념이다. 본 분석에서는 Global Industry Analysts의 보고 자료(2005.1.)를 바탕으로 시장 전망과 세계 업계의 개요를 소개하여 우리나라의 관련 기술에 대한 길잡이로 활용하고자 한다.

• Science of Emotion and Sensibility
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• v.5 no.4
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• pp.51-57
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• 2002

The purpose of the study was to measure and compare driver's psychophysiological responses in different driving conditions through driving simulator. Twelve male adults(more than 1 year of driving experience) were assigned to four different driving conditions, such as normal speed(70㎞/h), sudden start(0㎞/h→70㎞/h), and sudden stop(70㎞/h→0㎞/h), and their simulator sickness, subjective pleasantness and arousal, EEG, ECG, skin temperature, and GSR were measured. Subjective and physiological evaluations were executed before and after driving in each condition. The results showed that subjective pleasantness and arousal increased in sudden stop and sudden start conditions, relative to stop and normal speed conditions. As the central nervous responses, beta wave increased and alpha wave decreased in sudden stop and sudden start conditions, relative to stop and normal speed conditions. With regard to the autonomic responses, heart rate and GSR increased, while skin temperature decreased in sudden stop and sudden start conditions, which means an activation of sympathetic nervous system. The results suggested that based upon observation of the distinctive psychophysiological changes by driving conditions, it is possible to evaluate the human sensibility in dynamic environment.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.04a
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• pp.67-68
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• 2008

본 논문에서는 수동 RFID 환경 아래서 공간/시간 정보를 효과적으로 활용하여, 기존 연구결과에 비해 추정 오차를 감소시킴과 동시에 경제성을 향상시키는 새로운 위치 추정 기법을 개발하고자 한다. 기본적으로 이동로봇이 일련의 직선 구간을 구간별로 정속 주행하며 또한 매 순간 이동로봇에 의해 감지되는 태그의 수는 한 개 이하라고 가정한다. 이러한 가정 아래서, 이동로봇이 위치 정보가 알려진 태그의 감지 범위를 경유하는 과정에서의 시간 정보를 이용하여, 주어진 구간에 대해서 이미 알려져 있는 지점을 출발하여 정속으로 직선 주행하는 이동로봇의 속도 및 위치를 추정하는 알고리즘을 개발한다.